羅晨琿

摘要：針對狹長通道不方便運輸?shù)奶攸c，設(shè)計了一種可以通過狹長通道的多級運輸?shù)妆P結(jié)構(gòu)，該底盤采用了多級運輸設(shè)計，可以通過不同狹窄的運輸通道，同時在運輸?shù)倪^程中，可以進行固定約束，為運輸?shù)臋C械手運動體提供更穩(wěn)定可靠的約束。設(shè)計的底盤具有多級運輸功能，以便于能穿過狹窄的頸管空間室，同時通過有限元分析，驗證了底盤機構(gòu)設(shè)計的合理性，為底盤的初步設(shè)計和未來結(jié)構(gòu)優(yōu)化提供必要的設(shè)計及分析依據(jù)。

關(guān)鍵詞：多級運輸;固定約束;結(jié)構(gòu)優(yōu)化

0 ?引言

一個底盤往往包括制動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、懸掛系統(tǒng)等。影響底盤性能有許多因素。質(zhì)心的高度和底盤的質(zhì)量分布可以決定底盤的運動性能，并影響其運動時候的慣性大小，底盤質(zhì)心高度較高的底盤，在運動的時候，容易發(fā)生失速。在進行拐彎的時候，會有較大的離心力。因此，在一些要求較高的運動場合，往往會采用降低底盤重心來提高精度。

一個良好的底盤，可以決定載重或活動體的運動穩(wěn)定性。在許多時候，底盤不單要運輸機械手，還要在機械手活動的時候保證其工作穩(wěn)定性。對于運輸機械手的運輸?shù)妆P，除了保證運輸過程穩(wěn)定性，不出意外，還需要在機械手運動時候，給予足夠穩(wěn)固的固定約束。

只有在足夠固定約束的情況下，機械手在執(zhí)行各種任務(wù)的時候，才能夠平穩(wěn)不發(fā)生振動。

本設(shè)計致力于利用多級運輸?shù)妆P，解決運輸過程中長廊狹窄特點的難題。運輸?shù)妆P的設(shè)計也是重要環(huán)節(jié)，運輸體需要借助底盤穩(wěn)定地運輸至特定狹窄通道。

1 ?國內(nèi)外現(xiàn)狀

從目前發(fā)展來看，全球機器人規(guī)模增長迅速，在2014年到2019年兩年間，機器人市場增長了17%，與之同時，伴隨而來的是底盤技術(shù)的發(fā)展。機器人、機械手的發(fā)展，離不開底盤，機器越精細，需要的底盤技術(shù)越高。目前在各廣大服務(wù)領(lǐng)域，如快遞、餐飲、清潔領(lǐng)域、機器人都采用通用底盤，然而，在一些復(fù)雜情況，底盤的使用需要根據(jù)不同場景，進行不同的具體化定制。越來越多的企業(yè)開始大量投入底盤的研發(fā)之中，如科技巨頭百度、騰訊也加大對底盤的投資。近年來，我國汽車行業(yè)發(fā)展迅猛，目前，隨著我國科技經(jīng)濟發(fā)展，我國的汽車生產(chǎn)數(shù)量已居于全世界第一水平，底盤數(shù)量隨著增加，要求也越來越高。同時隨著我國工業(yè)化水平的發(fā)展，在中國制造2025等政策下，我國機器人和運載底盤的各類開發(fā)速度日新月異，一大批與底盤、機械手相關(guān)的產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展。通訊電子信息也越來越發(fā)達，借助網(wǎng)絡(luò)信息，可以做到更深入的機械智能協(xié)同技術(shù)。高效率的網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)，可以提高與底盤密切相關(guān)的智能配件。通過網(wǎng)絡(luò)，可以遠程控制機械手與運輸?shù)妆P，機械智能協(xié)同技術(shù)也正在加快。在一些工廠地區(qū)，底盤運用于運輸貨物、重型機械。在一些快遞行業(yè)，某些特殊的運輸?shù)妆P也用來運用于運輸快遞。在煤礦行業(yè)，有部分煤礦掘進設(shè)備采用特定的運輸?shù)妆P。由此可見，運輸?shù)妆P與國家工業(yè)發(fā)展進步密切相關(guān)，目前我國的重載底盤自主創(chuàng)新力度依舊不夠，許多運輸?shù)妆P的核心部件依賴進口。高端液壓元器件、關(guān)鍵的部件，很大程度依靠國外產(chǎn)品。

目前我國對于底盤各規(guī)格，依舊缺乏統(tǒng)一的校核標(biāo)準(zhǔn)，隨著改革開放，我國進入機械制造時代，運輸?shù)妆P越來越多地與智能控制相結(jié)合。底盤的運輸，廣泛運用于工業(yè)、服務(wù)業(yè)、制造業(yè)等。一些自主移動的機器人，大多都用自己獨特的運輸行走系統(tǒng)。底盤可以運輸執(zhí)行維護任務(wù)的機械手，一個良好質(zhì)量的底盤，可以提高機械手的維護效率，降低維護成本，提高運動體和運輸?shù)妆P的使用壽命。

在不同的環(huán)境中，有不同適用的底盤類型。底盤的分類有多種，底盤是一個自主移動機器必不可少的，其廣泛運用于汽車、服務(wù)、運輸類行業(yè)。主要分輪式底盤、履帶式底盤。按懸掛系統(tǒng)分類，也分成多類。底盤的驅(qū)動形式也分多種，主要有后輪驅(qū)動前輪轉(zhuǎn)動，兩輪驅(qū)動加萬向輪，而比較流行的是多輪驅(qū)動的形式。按驅(qū)動的方式不同，其特點也不同。第一種后輪驅(qū)動前輪轉(zhuǎn)動的方式具有價格低廉，結(jié)構(gòu)簡單相對簡單的特點，但由于靠前輪來進行轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)彎的半徑會受到限制。第二種具有成本低、控制簡單等優(yōu)點，兩輪驅(qū)動加萬向輪相對來說控制較為靈活。比較常見的多輪驅(qū)動設(shè)計成本較高，電控較為復(fù)雜，優(yōu)點也較明顯，具有更大的驅(qū)動力。目前的驅(qū)動底盤中，一般還設(shè)有避震機構(gòu)設(shè)計，許多底盤具有獨立懸掛系統(tǒng)，運載體在運動過程中，即使在路面凹凸不平，或者收到其他外力作用下，依舊能保持相對的穩(wěn)定。

在設(shè)計底盤時候，分析校核其性能是必不可少的，隨著運載體的多次長時間運轉(zhuǎn)，底盤多次使用，底盤亦會隨之性能降低，伴隨而來的是底盤穩(wěn)定性下降，磨損加大，動力性能降低。因此我們在設(shè)計底盤的時候需要對底盤進行認真的分析。尤其是底盤的強度指標(biāo)。在眾多企業(yè)生產(chǎn)一個合格的底盤的時候，往往需要增設(shè)場地，進行模擬實驗，進行多次往復(fù)測試，需要消耗大量的人力、資源、場地、時間等，增大的生產(chǎn)成本。本研究利用有限元軟件，進行模擬分析，最大限度節(jié)省時間。根據(jù)分析的運載機械手的工況，定義其材料強度，計算出運載體的質(zhì)量，計算出對底盤施加的作用力，并對底盤進行校核強度。

2 ?結(jié)構(gòu)設(shè)計

運輸?shù)妆P其主要作用是支撐運載活動體的整體重量，提供動力使得其產(chǎn)生直線運動并保持穩(wěn)定，保證運輸體能到達預(yù)定位置執(zhí)行任務(wù)。（見圖1）

針對狹窄且長度較長的運輸通道，采用多級運輸?shù)姆绞竭M行運輸，如圖1所示，機械手需要穿過的空間比較狹小，同時較長，這里設(shè)計了兩層運輸?shù)妆P，第一級運輸至軌道盡頭時候，第二級運輸?shù)妆P繼續(xù)前進。（圖2）

機械手在維護過程中涉及許多高精度操作，這就要求底盤在滿足受力強度要求同時，還應(yīng)需要嚴(yán)格及高穩(wěn)定性的約束，尤其在機械手極限位置運動的時候，底盤不能有任何不穩(wěn)定因素存在。如圖2，這里設(shè)計鎖扣裝置，在底盤和機械手到達某預(yù)定位置的時候進行緊鎖固定。

機械手執(zhí)行任務(wù)需要依靠多個部件：軌道部件，移動底盤，機械手，末端執(zhí)行器，其中運輸系統(tǒng)主要為存儲軌道部件和移動底盤兩個模塊。機械手通過底盤可以負責(zé)執(zhí)行作用。底盤系統(tǒng)除了運輸，還包括日常存放功能，單一底盤系統(tǒng)包含一級底盤、二級底盤、基座、底梁框架四個部分。

機械手在維護過程中涉及許多高精度操作，這就要求底盤在滿足受力強度要求同時，還應(yīng)需要嚴(yán)格及高穩(wěn)定性的約束，尤其在機械手極限位置運動的時候，底盤不能有任何不穩(wěn)定因素存在。活動機械手執(zhí)行一次維護任務(wù)需要依靠多個服務(wù)系統(tǒng)，機械手在存儲在二級底盤上面，通過底盤中軌道引導(dǎo)，從狹窄室外圍運輸至預(yù)定窗口內(nèi)部。

3 ?強度校核

使用ANSYS分析軟件進行整體校核，添加重力加速度，在底盤機械手到達最前端的時候，取底盤的極限情況，進行分析。底盤材料采用馬氏體C250，這里按照材料性能進行校核，其材料性能如表1所示。

載重體活動物重量設(shè)置大約為20T，根據(jù)實際機械手運動模擬結(jié)果，在底盤前端設(shè)置載荷負重點，在兩側(cè)設(shè)置固定約束點，并根據(jù)實際情況進行約束固定。

分析結(jié)果如圖3所示，得出底盤最大的應(yīng)力為201.95MPa。取C250屈服應(yīng)力2/3作為許用應(yīng)力，即1100MPA，分析所得結(jié)果的最大應(yīng)力569.3MPA遠遠低于C250鋼許用應(yīng)力，符合強度要求。

4 ?結(jié)論

基于一種復(fù)雜狹長運輸?shù)沫h(huán)境和機械手高穩(wěn)定性要求，設(shè)計了一種多級運輸，并可實施抬舉鎖緊固定的底盤。該多級運輸設(shè)計有利于底盤穿過狹窄的空間，并在機械手執(zhí)行維護任務(wù)時提供可靠的約束。底盤的初步設(shè)計概念模型將用于后續(xù)更精細的設(shè)計參考。

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