劉參參 馮志鵬 樊水晶

摘 要：以前圍板柔性定位抓手為設(shè)計(jì)對(duì)象，在智能制造、柔性制造背景下，通過(guò)識(shí)別和分析抓手設(shè)計(jì)需求，確定抓手設(shè)計(jì)的功能，探討抓手組件設(shè)計(jì)及動(dòng)作順序，為局部零件總成的柔性化焊裝設(shè)備開(kāi)發(fā)提供借鑒經(jīng)驗(yàn)。

關(guān)鍵詞：前圍板;抓手;柔性;定位;設(shè)計(jì)

1 引言

在“中國(guó)制造2025”推動(dòng)下，智能制造、柔性制造已經(jīng)深入到汽車制造各個(gè)環(huán)節(jié)。智能制造具有代表性的是工業(yè)機(jī)器人，依據(jù)其高精度、高效率、可編程性、能在惡劣環(huán)境工作等特點(diǎn)應(yīng)用廣泛，成為現(xiàn)代汽車工業(yè)技術(shù)實(shí)力的體現(xiàn)。同時(shí)隨著汽車多元化、個(gè)性化的產(chǎn)品市場(chǎng)需求不斷拓展延伸，汽車產(chǎn)品的更新?lián)Q代速度日益加快，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日益激烈。這也造成汽車主機(jī)廠白車身制造領(lǐng)域焊裝投資費(fèi)用的增加，使得焊裝規(guī)劃越來(lái)越重視車身制造的柔性化。小批量、多品種的柔性制造逐漸取替?zhèn)鹘y(tǒng)大規(guī)模生產(chǎn)。智能制造、柔性制造在不確定因素較多、多元化需求豐富的市場(chǎng)環(huán)境中幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期可持續(xù)發(fā)展，抵御外部市場(chǎng)接踵而來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)因素。

2 前圍板柔性定位抓手的需求

前圍板總成是指發(fā)動(dòng)機(jī)艙與汽車駕駛室之間的隔板總成，它和地板、前立柱聯(lián)接。安裝在前圍上蓋板之下，它保證整車車身扭轉(zhuǎn)、彎曲強(qiáng)度和整車耐久結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，起到駕駛室的密封以及安裝、支撐發(fā)動(dòng)機(jī)艙相關(guān)零件的作用。前圍板總成是薄壁金屬空間曲面覆蓋件，形狀復(fù)雜，剛性差易變形。為了保證前圍板焊裝質(zhì)量，提高焊裝效率，穩(wěn)定焊裝尺寸，滿足智能制造、柔性制造的需求，我們需要設(shè)計(jì)一種機(jī)器人抓取、搬運(yùn)、定位、焊裝汽車前圍板的柔性抓手。

基于使用機(jī)器人機(jī)械抓手，就是將抓手作為抓取搬運(yùn)工裝，同時(shí)也作為定位工裝。以滿足前圍板車型柔性制造工藝需求、滿足前圍板白車身尺寸定位精度需求。前圍板柔性焊裝抓手的功能需求設(shè)計(jì)主要體現(xiàn)為以下方面。

（1）抓手焊裝與柔性需求：抓手能實(shí)現(xiàn)將前圍板從上件臺(tái)上抓取、定位、夾持、搬運(yùn)基本功能，同時(shí)抓手需要一鍵自動(dòng)切換，滿足不同車型的快速柔性生產(chǎn)。

（2）抓手的定位精度需求：通過(guò)機(jī)器人末端執(zhí)行器精度分析，需要線旁設(shè)備對(duì)抓手進(jìn)行二次精準(zhǔn)定位夾緊，提升前圍板的焊裝質(zhì)量。

（3）抓手對(duì)前輪罩焊裝定位需求：抓手需同時(shí)對(duì)與前圍板搭接的前輪罩進(jìn)行定位，這樣前圍板、左右前輪罩焊裝設(shè)備統(tǒng)一、定位基準(zhǔn)相同，有助于白車身尺寸合格率提升，也有利于工裝設(shè)備的柔性能力增強(qiáng)。

（4）前圍板抓手脫離需求：抓手從Home位-抓件-焊裝-脫離-回Home位，是一個(gè)完整循環(huán)。焊裝完成后，抓手要脫離已經(jīng)焊裝完成的前圍板零件，即抓手上定位銷、抓手對(duì)接定位銷能實(shí)現(xiàn)脫銷。這需要左右前輪罩、左右前圍板主定位、抓手對(duì)接定位銷都能實(shí)現(xiàn)伸縮或者滑移脫銷。

（5）線旁對(duì)接定位工裝柔性需求：滿足長(zhǎng)短不同車型的前圍板抓手柔性。

3 前圍板柔性定位抓手組件設(shè)計(jì)

前圍板抓手設(shè)計(jì)主要組件有：抓手框架設(shè)計(jì)、抓手對(duì)接定位工裝設(shè)計(jì)、前圍板與輪罩定位設(shè)計(jì)。

3.1 抓手框架設(shè)計(jì)

抓手框架是基礎(chǔ)部分，是抓手與機(jī)器人端的聯(lián)接，其它功能單元的承載。從結(jié)構(gòu)強(qiáng)度到設(shè)計(jì)輕量化，從足夠的夾持、定位到有滿足機(jī)器人焊接的通道空間，前圍板抓手框架根據(jù)設(shè)計(jì)需要優(yōu)先選擇方鋼焊接式框架?？蚣苌显O(shè)計(jì)安裝換槍盤(pán)工具端安裝部分，抓手與機(jī)器人結(jié)合、脫離切換通過(guò)換槍盤(pán)實(shí)現(xiàn)。

3.2 抓手對(duì)接定位設(shè)計(jì)

工業(yè)機(jī)器人絕對(duì)定位精度較低，一般在±0.3mm以上;重復(fù)定位精度較高，一般在±0.05mm左右。前圍板抓手利用機(jī)器人的高重復(fù)定位精度優(yōu)勢(shì)，補(bǔ)足絕對(duì)定位精度，滿足前圍板抓手的尺寸定位需求。使用線旁對(duì)接工裝對(duì)抓手進(jìn)行精準(zhǔn)定位，抓手線旁分布三組對(duì)接定位銷，抓手上分布三組與之對(duì)應(yīng)的對(duì)接工裝。設(shè)計(jì)對(duì)接銷直徑比對(duì)接工裝直徑小0.15mm。通過(guò)線旁對(duì)接工裝定位，使得機(jī)器人末端抓手達(dá)到前圍板定位精度要求。對(duì)接定位銷要設(shè)計(jì)成伸縮銷，以滿足焊裝完成后抓手順利從對(duì)接定位工裝上脫離。

將線旁一側(cè)對(duì)接定位做成滑軌滑移，具有長(zhǎng)短兩個(gè)對(duì)接位對(duì)抓手定位，避免線旁對(duì)接工裝與不同車型零件本體的干涉，提升工裝設(shè)備柔性能力。

3.3 前圍板與輪罩定位設(shè)計(jì)

前圍板、前輪罩各有左右兩個(gè)主定位孔。需要兩個(gè)定位銷進(jìn)行X向前圍板定位，兩個(gè)定位銷進(jìn)行Z向前輪罩定位。定位銷都設(shè)計(jì)成伸縮銷，目的是焊裝完成后脫銷，抓手從零件上脫離。在實(shí)際應(yīng)用中，前圍板兩個(gè)定位銷設(shè)計(jì)成滑軌滑移式，實(shí)踐證明這樣設(shè)備定位更穩(wěn)定，重復(fù)定位精度也更高。需要注意的是定位抓手進(jìn)行三坐標(biāo)測(cè)量時(shí)，需要抓手被對(duì)接定位、夾緊狀態(tài)，三坐標(biāo)從線旁拼臺(tái)建標(biāo)，進(jìn)行抓手工裝測(cè)量調(diào)整。

4 前圍板柔性定位抓手的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作順序

如圖1所示前圍板柔性定位抓手結(jié)構(gòu)示意圖，抓手主要由1-焊槍盤(pán)切換安全插銷、2-抓手對(duì)接定位、3-前輪罩伸縮定位銷、4-前圍板定位抓手框架、5-檢測(cè)接近開(kāi)關(guān)、6-前圍板滑移伸縮定位勾銷、7-前圍板翻邊定位夾緊、8-換槍盤(pán)工具端安裝部分、9-氣控和電控組件等組成。

車型切換時(shí)，在焊槍盤(pán)安全切換插銷插入到位情況下，機(jī)器人通過(guò)換槍盤(pán)柔性切換不同車型的前圍板定位抓手。切換完成后，機(jī)器人將抓手移動(dòng)到上件工位，前圍板檢測(cè)開(kāi)關(guān)檢測(cè)到工件到位，兩個(gè)前圍板滑移伸縮定位勾銷伸出對(duì)前圍板進(jìn)行定位，同時(shí)通過(guò)前圍板翻邊定位夾緊，前圍板被定位且?jiàn)A持穩(wěn)固。

抓手將工件搬運(yùn)至焊接工位，線旁對(duì)接定位對(duì)抓手進(jìn)行精準(zhǔn)定位。如圖2所示前圍板柔性定位抓手對(duì)接定位結(jié)構(gòu)示意圖，對(duì)接定位主要由10-抓手上對(duì)接定位部分、11-抓手到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)、12-對(duì)接定位銷、13-對(duì)接定位銷伸縮氣缸、14-對(duì)接夾緊氣缸、15-線旁對(duì)接工裝安裝座等組成。抓手到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)檢測(cè)抓手到位后，對(duì)接定位銷銷伸出對(duì)抓手進(jìn)行定位，對(duì)接夾緊氣缸夾緊固定。前輪罩伸縮定位銷伸出對(duì)前車體左右前輪罩進(jìn)行定位。

如圖3所示前圍板柔性定位抓手焊接狀態(tài)示意圖，前圍板被定位在焊裝位置，焊槍機(jī)器人進(jìn)去焊接。等焊接機(jī)器人焊接完成后線旁對(duì)接定位銷縮回，夾緊打開(kāi)。左右前輪罩銷縮回，左右前圍板主定位銷縮回，前圍板翻邊定位夾緊全部打開(kāi)，機(jī)器人搬運(yùn)抓手離開(kāi)回到Home位，進(jìn)行下一次工作順序的往復(fù)循環(huán)。需要說(shuō)明的是，抓手線旁對(duì)接定位設(shè)計(jì)成滑移結(jié)構(gòu)，是為了不同平臺(tái)車型的導(dǎo)入，增大車型導(dǎo)入柔性空間能力。

5 結(jié)束語(yǔ)

筆者設(shè)計(jì)的前圍板柔性定位抓手結(jié)構(gòu)緊湊合理， 能滿足前圍板、前輪罩定位精度需求，能實(shí)現(xiàn)車間車型切換時(shí)間與人員操作安全要求。抓手定位精度高，柔性切換效果好，適合推廣使用。

同時(shí)筆者認(rèn)為探討焊裝線局部零件總成柔性定位抓手的設(shè)計(jì)，能為以后局部零件總成的柔性化焊裝設(shè)備開(kāi)發(fā)提供借鑒經(jīng)驗(yàn)。

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