天津市泰達(dá)醫(yī)院 （天津 300457）

內(nèi)容提要： 康復(fù)訓(xùn)練是偏癱患者康復(fù)治療中的重要環(huán)節(jié)，有助于改善偏癱患者的機體功能，提高生活質(zhì)量。但是傳統(tǒng)康復(fù)訓(xùn)練主要采用人工一對一的訓(xùn)練方式，由于治療醫(yī)師的嚴(yán)重不足難以滿足臨床偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練的需求。同時在人工康復(fù)訓(xùn)練中主要基于康復(fù)醫(yī)師的主觀經(jīng)驗對康復(fù)效果進(jìn)行判斷，缺乏定量評估。康復(fù)機器人的出現(xiàn)為偏癱患者康復(fù)治療提供了新的途徑，不僅有助于緩解康復(fù)醫(yī)師的工作強度，同時有助于為患者提供更加科學(xué)準(zhǔn)確的康復(fù)訓(xùn)練平臺。因此康復(fù)機器人出現(xiàn)后很多學(xué)者對于康復(fù)機器人也開展了大量的研究工作，本文將偏癱患者下肢康復(fù)機器人研究進(jìn)展進(jìn)行梳理總結(jié)。

腦卒中是臨床較為常見的危重急癥，在老年人群中具有較高的發(fā)病率[1]。雖然近些年由于醫(yī)療技術(shù)的提高腦卒中疾病的致死率顯著下降，但是患者在搶救成功之后往往會產(chǎn)生很多后遺癥，其中偏癱便是腦卒中患者最為常見的后遺癥，統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示約有80%以上的腦卒中幸存患者會出現(xiàn)偏癱[2]。康復(fù)訓(xùn)練是偏癱患者康復(fù)治療中的重要環(huán)節(jié)，因此采取有效措施來改善患者的康復(fù)治療效果對于改善患者的機體功能以及生活質(zhì)量具有重要意義[3]?？祻?fù)機器人的出現(xiàn)為偏癱患者康復(fù)治療提供了新的途徑。

1.下肢康復(fù)機器人的分類

基于功能以及結(jié)構(gòu)的不同可以將下肢康復(fù)機器人分為踏板式康復(fù)機器人、床式康復(fù)機器人以及外骨骼康復(fù)機器人三種類型[4]。踏板式機器人在實現(xiàn)免重以及防摔功能的基礎(chǔ)上實現(xiàn)了行走功能的模擬，能夠帶動患者開展反復(fù)行走訓(xùn)練。但是由于該類機器人沒有對髖關(guān)節(jié)等進(jìn)行有效約束，不能對正常步態(tài)進(jìn)行有效模擬，同時不能基于患者的狀態(tài)實現(xiàn)自動控制[5]。床式康復(fù)機器人是基于臥姿方式來對偏癱患者的下肢功能進(jìn)行鍛煉，對于偏癱患者的早期強化訓(xùn)練具有重要作用。但是患者在仰臥姿態(tài)下各關(guān)節(jié)活動范圍有限，因此床式康復(fù)機器人康復(fù)效果有限，其同樣無法基于患者狀態(tài)實現(xiàn)自動控制[6]。外骨骼康復(fù)機器人是目前康復(fù)機器人的研究趨勢，這種類型的機器人能夠基于正常人的步態(tài)對人的運動意圖進(jìn)行判斷，進(jìn)而可以對患者開展被動以及主動訓(xùn)練[7]。

2.康復(fù)機器人在偏癱患者下肢康復(fù)中的應(yīng)用

2.1 改善患者平衡功能以及下肢肌力

偏癱患者多數(shù)存在下肢功能障礙，不僅降低了患者的生活質(zhì)量，還可能對患者的心理產(chǎn)生不良影響[8]。下肢康復(fù)機器人的減重裝置可以為患者提供身體支持，降低患者身體所承受的重量，促使患肢能夠借助外力發(fā)揮肢體功能。相關(guān)研究表明借助下肢康復(fù)機器人開展步行訓(xùn)練，能夠有效改善患者的下肢運動功能，顯著提高屈髖肌群和伸膝肌群的肌力水平[9]。黃春紅等[10]將80例腦卒中偏癱患者分為研究組和對照組，對照組患者采用常規(guī)康復(fù)治療以及減重平板訓(xùn)練，研究組在該基礎(chǔ)上應(yīng)用下肢康復(fù)機器人進(jìn)行訓(xùn)練。結(jié)果顯示研究組患者的Berg平衡量表評分以及肢體肌力均顯著優(yōu)于對照組患者，這表明下肢康復(fù)機器人有助于提高患者的肢體肌力和平衡能力，改善患者的康復(fù)治療效果。徐凱芳等[11]對比分析了下肢康復(fù)機器人在早期腦卒中偏癱患者中的應(yīng)用價值，結(jié)果顯示研究組患者的下肢功能以及平衡功能較對照組有顯著改善。

2.2 幫助患者重建步態(tài)，改善步行能力

腦卒中偏癱患者的主要問題便是步行功能障礙，嚴(yán)重影響患者的生活能力和生活質(zhì)量?；颊咴谙轮祻?fù)機器人的幫助下能夠有效改善異常步態(tài)模式，提高步行能力[12]。趙勝挺等[13]選取40名偏癱患者作為研究對象，將其分為兩組，對照組患者采用常規(guī)的偏癱肢體康復(fù)綜合訓(xùn)練，研究組在康復(fù)綜合訓(xùn)練的基礎(chǔ)上應(yīng)用下肢康復(fù)機器人進(jìn)行訓(xùn)練，結(jié)果顯示研究組患者在下肢功能改善以及步行能力提高方面顯著優(yōu)于對照組，表明下肢康復(fù)機器人遵循了腦功能可塑性原理，在偏癱患者步態(tài)重建以及步行能力改善方面具有積極作用。夏敏等[14]選取福建醫(yī)科大學(xué)附屬協(xié)和醫(yī)院收治的30例偏癱患者作為研究對象，就下肢康復(fù)機器人在患者步態(tài)訓(xùn)練中的應(yīng)用價值開展對比研究，結(jié)果顯示研究組患者步態(tài)改善明顯，步行能力較對照組有顯著提高。石芝喜等[15]選取40例偏癱患者對比分析了下肢步行機器人對患者日常生活能力以及步行能力的影響，給予對照組患者包括肌力訓(xùn)練、牽伸訓(xùn)練、步態(tài)訓(xùn)練以及平衡訓(xùn)練在內(nèi)的運動康復(fù)治療，在此基礎(chǔ)上給予研究組患者下肢步行機器人進(jìn)行訓(xùn)練，結(jié)果顯示研究組患者的改良日常生活能力指數(shù)、上下樓梯項分值以及6min步行距離均優(yōu)于對照組患者。

3.結(jié)束語

康復(fù)機器人作為康復(fù)領(lǐng)域中的智能化訓(xùn)練工具，具有安全、經(jīng)濟以及簡便等多種優(yōu)勢，因此在未來具有非常好的推廣應(yīng)用前景。雖然目前康復(fù)機器人在臨床應(yīng)用中還存在一些問題和不足，比如康復(fù)機器人尚不能對人的運動意圖進(jìn)行完全準(zhǔn)確判斷以及訓(xùn)練強度以及訓(xùn)練標(biāo)準(zhǔn)難以有效把握等，但是相信隨著未來技術(shù)的不斷成熟和完善，其必然會在偏癱患者康復(fù)治療中發(fā)揮更大的作用。