翟杰 張偉

【摘? 要】通用橋式起重機(jī)是工業(yè)廠(chǎng)房和室外原材料堆場(chǎng)常規(guī)配置的特種起重機(jī)械，廣泛應(yīng)用于造船、冶金、建筑、鋼結(jié)構(gòu)制造等行業(yè)。有學(xué)者對(duì)橋式起重機(jī)的主梁結(jié)構(gòu)優(yōu)化、參數(shù)化建模等方面進(jìn)行了較為深入的研究。但是，隨著橋式起重機(jī)應(yīng)用的深入，各類(lèi)特殊的橋式起重機(jī)產(chǎn)品的需求逐步顯現(xiàn)，以提高貨物調(diào)轉(zhuǎn)與運(yùn)輸?shù)男?，降低了貨物搬運(yùn)過(guò)程中人力與物料消耗。

【關(guān)鍵詞】橋式起重機(jī);電磁旋轉(zhuǎn)掛梁;結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1橋式起重機(jī)參數(shù)介紹

研究的橋式起重機(jī)用于船廠(chǎng)露天鋼板材料堆場(chǎng)，額定吊重14t，工作級(jí)別A6，起升高度7m，大車(chē)運(yùn)行速度8～80m/min，小車(chē)運(yùn)行速度4～40m/min，起升速度1～10m/min。主要組成為：橋架及平臺(tái)欄桿、大車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、司機(jī)室、小車(chē)、電磁旋轉(zhuǎn)掛梁系統(tǒng)和電控系統(tǒng)等。布置圖如圖1所示。整機(jī)主要結(jié)構(gòu)件材料選用Q235B。

1.2電磁旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)功能分析

鋼板材料堆場(chǎng)需要頻繁的向各個(gè)車(chē)間轉(zhuǎn)運(yùn)，由于空間和運(yùn)輸工具的限制，鋼板在轉(zhuǎn)運(yùn)的過(guò)程中需要調(diào)整長(zhǎng)度和寬度方向，以滿(mǎn)足各種運(yùn)輸設(shè)備的要求。旋轉(zhuǎn)電磁掛梁機(jī)構(gòu)，可以在鋼板起吊脫離地面后，實(shí)現(xiàn)水平任意角度旋轉(zhuǎn)，提高鋼板吊裝的效率。電磁旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的主要組有滑輪系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)上部支架、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、下橫梁、電磁吸盤(pán)和電纜收集器等部件，如圖2所示。六塊電磁吸盤(pán)用于鋼板的抓取。電磁旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)滑輪、鋼絲繩與上小車(chē)連接，實(shí)現(xiàn)電磁旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的整體升降?；剞D(zhuǎn)上支架與下橫梁通過(guò)回轉(zhuǎn)電機(jī)與回轉(zhuǎn)支承組成的回轉(zhuǎn)系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。電磁旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的基本參數(shù)為：旋轉(zhuǎn)速度0.8～1r/min，單塊電磁吸盤(pán)最大吸力3噸，停電保磁時(shí)間大于20min。

圖1橋式起重機(jī)布置圖  圖2電磁旋轉(zhuǎn)掛梁布置圖

2橋式起重器吊物擺動(dòng)現(xiàn)象的原因

橋式起重機(jī)吊物提升運(yùn)動(dòng)主要依靠鋼絲繩索類(lèi)柔性體完成活動(dòng)，其特點(diǎn)是輕便，大大提高了工作效率，但是在橋式起重機(jī)工作過(guò)程中，可能由于慣性作用或加速、減速，繩索并沒(méi)有較好地固定在吊物的負(fù)載壓力下，易形成以繩索長(zhǎng)度為半徑的擺動(dòng)，會(huì)發(fā)現(xiàn)隨著吊物重量的增加，擺動(dòng)的幅度會(huì)相對(duì)較小，這均可以通過(guò)單擺公式分析可得。其實(shí)吊物的擺動(dòng)與質(zhì)量并不能直接控制擺動(dòng)幅度，只與鋼絲繩索長(zhǎng)短有關(guān)。因此，可以依據(jù)吊繩長(zhǎng)短合理設(shè)置橋式起重器擺動(dòng)措施。

3橋式起重機(jī)優(yōu)化措施分析

3.1電氣防搖擺措施

目前，橋式起重機(jī)電氣防搖擺系統(tǒng)的發(fā)展隨著不同種類(lèi)的控制器、變頻技術(shù)的應(yīng)用也得到了長(zhǎng)足穩(wěn)定發(fā)展。電氣防搖擺控制系統(tǒng)的原理是對(duì)小車(chē)運(yùn)動(dòng)與吊物運(yùn)動(dòng)中形成的夾角進(jìn)行測(cè)量計(jì)算。通過(guò)加減速進(jìn)行控制吊物的擺動(dòng)，經(jīng)過(guò)不斷實(shí)驗(yàn)，當(dāng)小車(chē)達(dá)到某一速度或靜止不動(dòng)時(shí)，吊物與吊架的夾角基本呈垂直狀態(tài)，吊物的擺動(dòng)幅度較小將成功消除擺動(dòng)問(wèn)題。我國(guó)在眾多的電氣防搖擺控制技術(shù)中應(yīng)用最多的是借助開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)，相比之下開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)較為方便，開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)又稱(chēng)無(wú)反饋控制系統(tǒng)，是指一個(gè)輸出只受系統(tǒng)輸入控制，沒(méi)有反饋回路的系統(tǒng)，在活動(dòng)時(shí)無(wú)需每次反復(fù)測(cè)量吊架與吊物之間的角度，只需利用統(tǒng)計(jì)好的數(shù)據(jù)控制起重機(jī)便可，這種系統(tǒng)輸入直接控制輸出，裝置較為簡(jiǎn)單，成本低，具有良好的穩(wěn)定效果。閉環(huán)控制系統(tǒng)是由信號(hào)正向通路和反饋通路構(gòu)成閉合回路的自動(dòng)控制系統(tǒng)，又稱(chēng)反饋控制系統(tǒng)，相比開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)工作程序要復(fù)雜一些，施工人員要測(cè)量擺角，雖然準(zhǔn)確率高，但是控制操作復(fù)雜，投入成本較高。因此橋式起重機(jī)多采用開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，只要設(shè)置精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)，接下來(lái)的工作便能夠高效地將數(shù)據(jù)傳輸給變頻器，提高防擺效果。一般來(lái)說(shuō)，在行車(chē)加減速的過(guò)程中，由于行車(chē)速度總是優(yōu)先于吊物運(yùn)動(dòng)速度，行車(chē)與吊物之間形成夾角，在重力作用下形成擺動(dòng)現(xiàn)象。電氣控制搖擺的方法就是利用這個(gè)原理，先統(tǒng)計(jì)小車(chē)與吊物之間夾角角度，通過(guò)測(cè)量工具計(jì)算鋼繩長(zhǎng)度，然后通過(guò)計(jì)算擺動(dòng)周期等使小車(chē)在特定距離減速行駛。通過(guò)反復(fù)快速調(diào)整小車(chē)運(yùn)動(dòng)速度，平衡行車(chē)與吊物的速度，使吊物繩索的中心與荷載物中心位置在一條直線(xiàn)上，消除之間的夾角產(chǎn)生，便可有效消除偏擺問(wèn)題，使吊物平穩(wěn)快速運(yùn)行。

3.2車(chē)輪軌道故障的維修保養(yǎng)措施

根據(jù)橋式起重機(jī)車(chē)輪軌道的常見(jiàn)故障原因，為能夠有效避免車(chē)輪軌道的故障發(fā)生，在日常的使用過(guò)程中，需要采取適當(dāng)?shù)念A(yù)防和防范措施。首先，為有效緩解車(chē)輪軌道形變，需要改變?cè)熊?chē)輪制作方法，選取合適的車(chē)輪制作材料;其次，為確保車(chē)輪軌道運(yùn)行順暢，降低運(yùn)行過(guò)程中的摩擦力，需要在橋式起重機(jī)日常運(yùn)行中，給相應(yīng)的車(chē)輪軌道一定的潤(rùn)滑保護(hù)。例如在車(chē)輪軌道上定期涂抹石墨材料，提升潤(rùn)滑度，降低軌道的形變概率;最后，為更好確保橋式起重機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的穩(wěn)定性，可以通過(guò)分別驅(qū)動(dòng)的方法避免出現(xiàn)傳動(dòng)誤差的現(xiàn)象。與此同時(shí)，還需要在實(shí)際運(yùn)行中對(duì)大車(chē)以及小車(chē)的運(yùn)行速度加以限制和控制，有效降低車(chē)輪軌道的故障發(fā)生概率。

3.3分析智能路徑規(guī)劃方法

智能化的路徑規(guī)劃方法包括模糊邏輯算法、遺傳算法、螞蟻群算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法。詳細(xì)分析模糊邏輯算法，首先對(duì)外界環(huán)境有敏銳的感知，然后做出對(duì)應(yīng)的動(dòng)作處理，模糊邏輯算法使得路徑規(guī)劃工作過(guò)程中建立起相對(duì)精確的數(shù)學(xué)模型。分析遺傳算法，一般在面對(duì)復(fù)雜問(wèn)題的時(shí)候，借助遺傳算法往往能夠得到優(yōu)化答案。工程問(wèn)題要想優(yōu)化借助該種算法再合適不過(guò)，優(yōu)化問(wèn)題的前提是熟悉掌握問(wèn)題的本質(zhì)，目標(biāo)函數(shù)就是數(shù)組生存的外界環(huán)境，各大約束條件就是滿(mǎn)足的環(huán)境特性，數(shù)據(jù)在目標(biāo)函數(shù)環(huán)境域中呈現(xiàn)理想化的特性的時(shí)候，數(shù)據(jù)就被環(huán)境域接受。蟻群算法。個(gè)體獨(dú)立后，釋放信號(hào)，方便后來(lái)者的追蹤，信息素隨著時(shí)間的推移慢慢變淡，路徑會(huì)被后來(lái)的螞蟻?zhàn)粉?，代表路徑相比較其他路徑是優(yōu)化路徑。而后來(lái)者越來(lái)越少，一直到該路徑被淘汰，則證明該路徑不是最優(yōu)化路徑。算法的深入展開(kāi)，信息素濃度越來(lái)越大，算法收斂與信息素濃度最大的元素上。借助蟻群算法，能夠快速實(shí)現(xiàn)最優(yōu)化路徑的選擇，彌補(bǔ)了傳感器誤差導(dǎo)致的探測(cè)信息的模糊性缺點(diǎn)。

結(jié)語(yǔ)

基于有限元分析法估算橋式起重機(jī)焊接箱形梁的裂紋擴(kuò)展壽命，具有簡(jiǎn)便實(shí)用的特點(diǎn)。該法不僅可以估算焊接結(jié)構(gòu)的剩余疲勞壽命，而且可以推算出具有初始缺陷的焊接結(jié)構(gòu)裂紋擴(kuò)展任一階段時(shí)的疲勞壽命。但基于有限元法分析裂紋處的應(yīng)力，以此來(lái)估計(jì)疲勞壽命，由于裂紋的隨機(jī)性和現(xiàn)場(chǎng)情況的復(fù)雜性，估算起重機(jī)的疲勞壽命可能存在誤差，有待于結(jié)合起重機(jī)疲勞試驗(yàn)做進(jìn)一步的深入研究和應(yīng)用。

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（作者單位：1.山東豐匯設(shè)備技術(shù)有限公司;

2.中國(guó)電建集團(tuán)山東電力建設(shè)第一工程有限公司）