摘 要：在信息技術(shù)水平不斷提升的背景下，計算機視覺技術(shù)在各個行業(yè)中的應用范圍不斷擴大，其中四自由度視覺裝置的應用優(yōu)勢逐漸凸顯出來。本文從四自由度視覺裝置結(jié)構(gòu)設計的總體思路以及雙目立體視覺裝置的設計兩個大方面入手，對四自由度視覺裝置的結(jié)構(gòu)設計展開分析。在此基礎上，結(jié)合四自由度視覺裝置應用的具體要求，對其控制系統(tǒng)的實現(xiàn)作出詳細闡述。

關鍵詞：視覺技術(shù)；四自由度視覺裝置；控制系統(tǒng)

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.14.143

0 前言

相關研究結(jié)果表明，人類獲得的信息中超過80%均是通過視覺所得到。近年來，在計算機視覺技術(shù)不斷創(chuàng)新發(fā)展的背景下，立體視覺傳感器在各個行業(yè)中的應用范圍隨之不斷擴大，其中雙目視覺傳感器更是憑借自身結(jié)構(gòu)簡單、應用便捷、速度快以及精準度高等諸多優(yōu)勢特征，被廣泛的應用于工業(yè)檢測、機器人自導引和航天等領域中。就此，本文針對四自由度視覺裝置設計及其控制系統(tǒng)實現(xiàn)展開研究。

1 四自由度視覺裝置的結(jié)構(gòu)設計

1.1 四自由度視覺裝置結(jié)構(gòu)設計的總體思路

在四自由度視覺裝置結(jié)構(gòu)設計過程中，為了實現(xiàn)攝像機對于目標物體的快速定位，首先需要根據(jù)四自由度視覺裝置應用需求，設計相應的機械平臺。在此基礎上，結(jié)合不同的任務類型，合理控制視覺系統(tǒng)的自由度以及鏡頭的配置。比如：在自由度設置工作中，對于工業(yè)機器人而言，為了滿足工業(yè)機器人在測量深度方面的需求，需要在設計過程中采用兩個攝像頭，并且設置的兩個攝像頭之間的夾角支持自由調(diào)整，因此需要兩個可控的自由度[1]。

此外，為了充分體現(xiàn)出人眼與頭部的功能，使視覺系統(tǒng)的視野進一步擴大，則需要采用四個自由度，也是本文研究的核心內(nèi)容。對于四自由度視覺裝置結(jié)構(gòu)的設計，其裝置主要包括四個自由度、兩個脖子以及兩個眼。如果從仿生這一角度出發(fā)考慮，四自由度視覺裝置中的自由度應該為旋轉(zhuǎn)自由度，以此來提升裝置的反應速度。此外，在四自由度視覺裝置結(jié)構(gòu)設計過程中，還需要切實保證攝像頭間距設置的合理性。通常情況下，兩個攝像頭之間的間距越大，那么目標物體在兩個攝像頭上的視差便會隨之變大。但是如果間距設置超出合理范圍，則容易導致裝置整個頭部的體積過大，不僅會降低其應用靈活性，其自身的慣性也會進一步加大。因此，在攝像頭間距設置時，一般會選擇人的雙目距離（100mm左右）作為參考。

1.2 雙目立體視覺裝置的設計

為了更好地實現(xiàn)四自由度視覺裝置的圖像伺服閉環(huán)控制目的，在雙目立體視覺裝置設計階段中，一般需要設計用于安裝雙目CCD攝像機的視覺裝置。本文研究的四自由度視覺裝置設計，其中包括四個自由度，其中兩個自由度分別為系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)、俯仰自由度，另外兩個自由度則為控制攝像機轉(zhuǎn)動的自由度。這一過程中，對于系統(tǒng)回轉(zhuǎn)運動的設計，應該確保整個視覺裝置安裝在機器人實驗平臺的腰身頂部位置處，并且由57BYGH803步進電機1通過一級蝸輪巧以及蝸桿2減速，驅(qū)動軸14繞回轉(zhuǎn)軸線帶動攝像機實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。對于系統(tǒng)俯仰運動的設計，需要借助步進電機通過一級蝸輪以及蝸軒12減速，驅(qū)動軸4繞回轉(zhuǎn)軸線帶動攝像機實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。這一設計方式可以有效促進機器人在垂直平面內(nèi)的視覺范圍進一步擴大。對于攝像機轉(zhuǎn)動的設計，需要借助兩個步進電機通過一級蝸輪、蝸桿以及減速，在驅(qū)動軸繞回轉(zhuǎn)軸線的情況下帶動攝像機完成轉(zhuǎn)動。這種設計方式可以將攝像機兩光軸的交點調(diào)整到目標物體上[2]。

2 四自由度視覺裝置控制系統(tǒng)的實現(xiàn)

四自由度視覺裝置控制系統(tǒng)設計中的硬件實現(xiàn)，需要綜合考慮四自由度視覺裝置的應用需求，在充分掌握裝配機器人控制系統(tǒng)設計需求以及結(jié)構(gòu)設計內(nèi)容的基礎上，開展相關操作。本次四自由度視覺裝置控制系統(tǒng)主要采用的是雙目BP33O型CCD攝像機，通過將其設置在同一平面內(nèi)的方式，達到獲取目標物體邊界特征的目的，并且可以借助METEOR2/4圖像采集卡對圖像信息實施采集。這種情況下，四自由度視覺裝置控制系統(tǒng)中僅存在一個RGB通道，對此控制系統(tǒng)設計硬件的實現(xiàn)只需要黑白圖像，在RGB通道的R與G上分別連接兩只CCD攝像機，便可以滿足對目標圖像信息的同步采集要求。

除此之外，在四自由度視覺裝置控制系統(tǒng)硬件實現(xiàn)過程中，還需要通過對目標物體進行的位姿算法，同時結(jié)合操作臂規(guī)劃算法，確定最終的角度。而這一角度與四自由度視覺裝置控制系統(tǒng)操作臂的其實角度對比，可以進一步確定電機對應的轉(zhuǎn)角。按照設計要求和特定的控制變化規(guī)律，將電機對應的轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)換為電壓，便可以將其作為四自由度視覺裝置控制系統(tǒng)控制操作臂的期望值。在輸入控制電壓不斷提升的背景下，驅(qū)動隨之放大，從而四自由度視覺裝置控制系統(tǒng)控制操作臂對應的關節(jié)轉(zhuǎn)卡可以選擇PCL-839三軸智能步進電機驅(qū)動卡。由于PCL-839三軸智能步進電機驅(qū)動卡內(nèi)的三個PCL-AK智能芯片，可以實現(xiàn)對裝置動作轉(zhuǎn)換的控制，所以可以將其經(jīng)由板卡上的I/O寄存器，完成對四自由度視覺裝置控制系統(tǒng)每軸的控制。

3 總結(jié)

綜上所述，在本次四自由度視覺裝置結(jié)構(gòu)設計與控制系統(tǒng)實現(xiàn)過程中，通過將雙目攝像機光軸置于同一平面內(nèi)這一方式，可以在保證四自由度視覺裝置自身運動視野大、操作便捷以及控制簡單等優(yōu)勢的基礎上，大大減少從圖像中獲得目標邊界特征的時間，在縮短匹配時間以及降低無匹配可能等方面，同樣發(fā)揮著積極的作用。但是四自由度視覺裝置在操作臂控制方面仍舊存在一定的誤差，因此還需要改進。

參考文獻：

[1]楊勇，盧銀輝.基于計算機視覺的輸煤皮帶人員跌落裝置的設計與實現(xiàn)[J].電子技術(shù)與軟件工程，2018（18）：136-137.

[2]劉云.基于智能視覺在工業(yè)機械手裝置上的設計與應用[D].南昌大學，2018.

作者簡介：李晶晶（1995-），女，河北大名人，研究生在讀，研究方向：工業(yè)設計工程。