沈惠平 吳成琦 許 可 趙迎春 楊廷力

常州大學(xué)現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)研究中心，常州，213016

0 引言

三自由度的三平移(3T)并聯(lián)機(jī)構(gòu)因結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制不復(fù)雜而有較高實(shí)用價(jià)值[1]，很多學(xué)者對(duì)3T并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其操作手進(jìn)行了研究分析。VISCHER等[2]設(shè)計(jì)了三維平移Delta機(jī)構(gòu)；還有一些學(xué)者研究了基于Delta機(jī)構(gòu)的衍生機(jī)構(gòu)——操作手[3-5]；TSAI等[6]提出一種由移動(dòng)副驅(qū)動(dòng)、支鏈含4R平行四邊形機(jī)構(gòu)的三自由度移動(dòng)機(jī)構(gòu)；李仕華等[7-8]設(shè)計(jì)出3-UPU型三平移機(jī)構(gòu)，并對(duì)該機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能進(jìn)行了分析；趙鐵石等[9]、尹小琴等[10]給出了3-RRC型三平移機(jī)構(gòu)的位置正反解方程；ZHAO[11]考慮運(yùn)動(dòng)學(xué)的各向異性，對(duì)一種3T并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了尺度綜合及運(yùn)動(dòng)學(xué)研究；ZENG等[12-13]、LEE等[14]對(duì)一種三平移Tri-pyramid并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置方程的正反解、雅可比矩陣、各向同性等運(yùn)動(dòng)學(xué)特性進(jìn)行了分析；BHUTANI等[15]通過(guò)對(duì)3-UPU型機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型和設(shè)計(jì)要素進(jìn)行分析，提出了一種新的設(shè)計(jì)方案；LI[16]等研究了運(yùn)動(dòng)解耦的3T機(jī)構(gòu)。

但是，上述三平移機(jī)構(gòu)存在兩大問(wèn)題：①機(jī)構(gòu)耦合度κ不為零，即κ≥1，因此，一般得不到位置正解的解析解，而只能得到數(shù)值解；②不具有輸入-輸出運(yùn)動(dòng)解耦特性[17]，運(yùn)動(dòng)控制及軌跡規(guī)劃等較為復(fù)雜，給應(yīng)用帶來(lái)了不便。

根據(jù)基于方位特征(position and orientation characteristic，POC)方程的并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)理論和方法[18]，筆者設(shè)計(jì)出一種新的3T并聯(lián)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)耦合度為零，可得其位置正解的解析解；同時(shí)，該機(jī)構(gòu)具有部分運(yùn)動(dòng)解耦，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制及軌跡規(guī)劃較容易。此外，本文還對(duì)該機(jī)構(gòu)的奇異位形、工作空間，以及動(dòng)平臺(tái)質(zhì)心的速度、加速度的變化規(guī)律進(jìn)行了分析。

1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

如圖1所示，本文提出的3T并聯(lián)機(jī)構(gòu)由動(dòng)平臺(tái)1、靜平臺(tái)0和2條混合單開(kāi)鏈(hybrid single opened chain，HSOC)組成。

圖1 3T并聯(lián)機(jī)構(gòu)Fig.1 3T Parallel Mechanism

2 拓?fù)涮匦苑治?/h2>

2.1 機(jī)構(gòu)的POC分析

串聯(lián)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的POC方程[18]分別為

(1)

(2)

式中，MJi為第i個(gè)運(yùn)動(dòng)副的POC集；Mbi為第i個(gè)支鏈末端的POC集；MPa為機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)的POC集。

機(jī)構(gòu)的POC集分析過(guò)程如下：

(1)設(shè)定機(jī)構(gòu)的兩條復(fù)雜支鏈的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分別為HSOC1{R11(-P4S-P4S-R4S-R4S)⊥(R23‖R22‖R21-)R12‖R13}和HSOC2{R31(P4S)‖R32‖R33}。

(2)選定動(dòng)平臺(tái)上任意一點(diǎn)為基點(diǎn)O′。

(3)確定兩混合支鏈末端構(gòu)件的POC集：

(4)確定動(dòng)平臺(tái)的POC集：

可知，該并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)一直產(chǎn)生純?nèi)S移動(dòng)。

2.2 機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算

并聯(lián)機(jī)構(gòu)的全周自由度公式[18]為

(3)

(4)

2.2.1確定獨(dú)立位移方程數(shù)

該機(jī)構(gòu)可分解為2個(gè)獨(dú)立回路，它們的獨(dú)立位移方程數(shù)計(jì)算如下：

MPa(1-2)=MⅠ∩MⅡ=

由式(3)可得該子并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度：

由式(4)可得該子并聯(lián)機(jī)構(gòu)的獨(dú)立位移方程數(shù)：

可見(jiàn)，子并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出桿3′在XOZ平面內(nèi)產(chǎn)生兩維平移運(yùn)動(dòng)，且僅由靜平臺(tái)0上的驅(qū)動(dòng)副R11、R21決定，因此，該機(jī)構(gòu)具有部分運(yùn)動(dòng)解耦性。

2.2.2確定機(jī)構(gòu)的自由度

由式(3)可得機(jī)構(gòu)自由度：

計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度時(shí)，可將該機(jī)構(gòu)視為僅由2條復(fù)雜支鏈組成的一個(gè)獨(dú)立回路SOC{P*-P*-R12-R13-R33-P4R-R32-R31}，則由式(4)得其獨(dú)立位移方程數(shù)：

由式(3)可得F=8-5=3。顯然，自由度計(jì)算時(shí)將含回路的子并聯(lián)機(jī)構(gòu)用等效支鏈代替，計(jì)算過(guò)程比較清晰。

2.3 機(jī)構(gòu)的耦合度計(jì)算

2.3.1耦合度的定義

由基于序單開(kāi)鏈(single opened chain, SOC)單元的機(jī)構(gòu)組成原理知，任意機(jī)構(gòu)可分解為若干個(gè)基本運(yùn)動(dòng)鏈(basic kinematics chain，BKC)；獨(dú)立回路數(shù)為v的BKC可進(jìn)一步分解為v個(gè)SOC(Δj)(j=1,2,…,v)，第j個(gè)單開(kāi)鏈SOCj的約束度Δj定義為

(5)

式中，mj為第j個(gè)SOCj的運(yùn)動(dòng)副數(shù)；fi為第i個(gè)運(yùn)動(dòng)副的自由度；Ij為第j個(gè)SOCj的驅(qū)動(dòng)副數(shù)。

而其耦合度為

(6)

耦合度κ反映了機(jī)構(gòu)各獨(dú)立回路運(yùn)動(dòng)變量之間的關(guān)聯(lián)和依賴程度，反映了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)問(wèn)題求解的復(fù)雜性，κ越大，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)問(wèn)題求解的復(fù)雜度越高；對(duì)于κ=0的機(jī)構(gòu)，可以直接求出每個(gè)BKC的位置，從而得到位置正向解析解；κ>0意味著機(jī)構(gòu)中至少有一個(gè)BKC的回路運(yùn)動(dòng)位置量需由多個(gè)回路方程聯(lián)立求解，才能求得其位置正解。

2.3.2耦合度計(jì)算

獨(dú)立回路HSOC1、HSOC2的獨(dú)立位移方程數(shù)ζL1=6，ζL2=5，因此，約束度為

Δ1=∑fi-I1-ζL1=(5+3)-2-6=0

Δ2=∑fi-I2-ζL2=6-1-5=0

該3T并聯(lián)機(jī)構(gòu)包含2個(gè)耦合度均為0的BKC，即κ1=κ2=0，因此，該機(jī)構(gòu)的位置正解易由BKC1、BKC2直接求得解析解。

3 位置分析

3.1 結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)注及坐標(biāo)系的建立

為理解方便，將圖1所示機(jī)構(gòu)展開(kāi)為平面形式，如圖2所示，靜平臺(tái)0、動(dòng)平臺(tái)1均為正方形，邊長(zhǎng)分別為2l1、2l2；靜平臺(tái)0上的3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副R11、R21和R31分布在各邊的中點(diǎn)。

圖2 3T并聯(lián)機(jī)構(gòu)的展開(kāi)俯視圖 Fig.2 Top view of 3T parallel mechanism

不失一般性，靜坐標(biāo)系OXYZ建立在靜平臺(tái)0的幾何中心，且X軸垂直于R31的軸線，Y軸垂直于R11的軸線；動(dòng)坐標(biāo)系puvw位于動(dòng)平臺(tái)1的中心，u軸、v軸分別垂直平行于R33的軸線，z、w軸由右手法則確定。該3T并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模如圖3所示。

圖3 3T并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)建模Fig.3 Kinematic Modeling of 3T Parallel Mechanisms

設(shè)AiBi=l3，BiCi=l4(i=1，2，3)，其中，l3l3；兩平行四邊形的短邊長(zhǎng)均為2l5，且點(diǎn)B1、B3、C1、C3均為短邊上的中點(diǎn)，C2D2=l5，C1D1=C3D3=E1F1=l6，D1E1=l7。

設(shè)A1B1與Y軸正向夾角為θ1；A2B2、A3B3與X軸正向夾角為θ2、θ3；D1E1與X軸正向夾角為β。

3.2 位置正解分析

機(jī)構(gòu)位置正解求解過(guò)程可歸結(jié)為：已知輸入角θ1、θ2、θ3，求動(dòng)平臺(tái)1上的中心點(diǎn)p點(diǎn)坐標(biāo)。

3.2.1 BKC1的位置求解

易知，靜平臺(tái)上點(diǎn)Ai、Bi的坐標(biāo)分別為A1=(0,l1, 0)，A2=(-l1, 0, 0)，A3=(l1, 0, 0)，B1=(0,l1+l3cosθ1,l3sinθ1)，B2=(-l1+l3cosθ2, 0,l3sinθ2)，B3=(l1+l3cosθ3, 0,l3sinθ3)。

由2.2節(jié)可知，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，子并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)件3′的輸出運(yùn)動(dòng)始終為XOZ平面內(nèi)的兩維平移，因此，yC1=yC2=0。

由桿長(zhǎng)約束B(niǎo)1C1=B2C2=l4，得位置方程：

(7)

將式(7)中的兩式相減，得

a1xC1+b1zC1=c1

(8)

a1=2(xB2+2l5)b1=2(zB2-zB1)

(9)

a1≠0時(shí)，有

(10)

3.2.2 BKC2的位置求解

易求得點(diǎn)D1、E1、F1、D3、C3的坐標(biāo)分別為D1=(xC1,0,zC1+l6)，E1=(xD1+l7cosβ,l7sinβ,zD1)，F(xiàn)1=(xD1+l7cosβ,l7sinβ,zD1+l6)，D3=(xD1+l7cosβ+2l2,l7sinβ,zD1+l6)，C3=(xD3,yD3,zD3-l6)。由桿長(zhǎng)約束B(niǎo)3C3=l4，建立位置方程：

(11)

對(duì)(11)進(jìn)行展開(kāi)、整理，得

a2cosβ=b2

(12)

a2=2l7(xD1-xB3+2l2)

由式(12)求得β后，即可由點(diǎn)D3、F1求得動(dòng)平臺(tái)上p點(diǎn)的坐標(biāo)分量：

(13)

3.3 位置逆解分析

機(jī)構(gòu)位置逆解求解為：已知?jiǎng)悠脚_(tái)1上的中心點(diǎn)p點(diǎn)坐標(biāo)，求輸入角θ1、θ2、θ3。

3.3.1求輸入角θ1、θ2

根據(jù)點(diǎn)D1、E1、F1的坐標(biāo)F1=(x-l2,y,z)，E1=(x-l2,y,z-l6)，D1=(xD1,0,z-l6)，由桿長(zhǎng)約束D1E1=l7，可求得

C1=(xD1,0,zD1-l6)

C2=(xD1-2l5,0,zD1-l6)

再由桿長(zhǎng)約束B(niǎo)1C1=B2C2=l4可得

(14)

進(jìn)一步整理得

(15)

I=1,2z1=zC1z2=zC2

3.3.2求輸入角θ3

同理，通過(guò)桿長(zhǎng)約束B(niǎo)3C3=l4可得D3=(x+l2,y,z)，C3=(x+l2,y,z-l6)。由桿長(zhǎng)約束B(niǎo)3C3=l4，建立位置方程：

(16)

展開(kāi)并整理式(16)得

(17)

z3=zC3

3.4 實(shí)例驗(yàn)算

參考ABB機(jī)器人14R的尺寸參數(shù)，取該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)如下：l1=300 mm，l2=70 mm，l3=350 mm，l4=l8=800 mm，l5=100 mm，l6=10 mm，l7=50 mm。給定一組主動(dòng)輸入角：θ1=61.87°，θ2=135.05°，θ3=45.67°。

由式(13)，得動(dòng)平臺(tái)1上p點(diǎn)的兩個(gè)位置(單位mm,下同)：(59.30，26.34，969.42)和(59.30，-26.34，969.42)。取坐標(biāo)(59.30，26.34，969.42)，該坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的機(jī)構(gòu)三維構(gòu)型如圖4所示。

圖4 第一組坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的機(jī)構(gòu)構(gòu)型Fig.4 The configuration of the first set of coordinate

取p點(diǎn)坐標(biāo)為(59.30，-26.34，969.42)，將其代入式(15)～式(17)，得到3個(gè)輸入角的8組逆解；其中的1組逆解為θ1=61.87°，θ2=135.05°，θ3=45.67°，這與正解中給定的3個(gè)已知輸入角一致，因此，正反解求解正確。其余7組解都為機(jī)構(gòu)位置反解的理論值，對(duì)應(yīng)的機(jī)構(gòu)裝配構(gòu)型不具有較好的實(shí)用價(jià)值，有機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性較差、構(gòu)件與靜平臺(tái)易干涉等問(wèn)題。

4 工作空間分析

工作空間是衡量并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能的重要指標(biāo)之一。本文采用極限邊界搜索算法搜索該機(jī)構(gòu)的工作空間[19]。首先，根據(jù)桿長(zhǎng)來(lái)設(shè)定工作空間的搜索范圍；然后，基于位置逆解，搜索所有滿足桿長(zhǎng)約束、轉(zhuǎn)角約束、干涉約束的點(diǎn)，由這些點(diǎn)組成的三維圖即為該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間。

設(shè)定搜索范圍為：400 mm≤z≤1 200 mm，-π≤θ≤π，0≤ρ≤1 000 mm，(θ、ρ分別為柱坐標(biāo)系中的搜索角度和半徑)。利用MATLAB得到該機(jī)構(gòu)的工作空間及其各X-Y截面，如圖5、圖6所示。由圖5、圖6可知：①該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間較大，z∈[400 mm, 500 mm]時(shí)，工作空間不連續(xù)，有空腔；z∈[500 mm, 900 mm]時(shí)，工作空間連續(xù)，為有效的操作工作空間。②該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間關(guān)于x軸大致對(duì)稱。

圖5 工作空間的三維立體圖Fig.5 Three-dimensional view of workspace

圖6 X-Y截面圖Fig.6 X-Y cross-section

5 奇異位形分析

5.1 奇異位形概述

在奇異位置時(shí)，機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)狀態(tài)，不能繼續(xù)運(yùn)動(dòng)或失去穩(wěn)定，還會(huì)出現(xiàn)受力狀態(tài)變壞，損壞機(jī)構(gòu)，影響機(jī)構(gòu)的正常工作。因此，識(shí)別機(jī)構(gòu)的奇異位形，是并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析的重要內(nèi)容之一，本文采用Jacobian代數(shù)法來(lái)分析該機(jī)構(gòu)的奇異位形。

5.2 奇異位形分析方法

JpV=Jqω

(18)

f11=xB1-xC1f13=zB1-zC1

f21=xB2-xC2f23=zB2-zC2

f31=xB3-xC3f32=yB3-yC3f33=zB3-zC3

u11=(zB1-zC1)l3cosθ1-(yB1-yC1)l3sinθ1

u22=(zB2-zC2)l3cosθ2-(xB2-xC2)l3sinθ2

u33=(zB3-zC3)l3cosθ3-(xB3-xC3)l3sinθ3

5.2.1第一類(lèi)奇異

detJq=0時(shí)，發(fā)生第一類(lèi)奇異。這意味著每個(gè)分支中靠近機(jī)架的2根桿折疊在一起或完全展開(kāi)。在此位形下，動(dòng)平臺(tái)的自由度數(shù)減小。因此，可得Jq的行列式的集合

M=M1∪M2∪M3

(19)

即Jq=diag(u11，u22，u33)中的u11或u22或u33為0對(duì)應(yīng)有以下三種情形：①A1、B1、C1三點(diǎn)在OYZ平面上的投影共線時(shí)，M1={(zB1-zC1)l3·cosθ1-(yB1-yC1)l3sinθ1=0}；②A2、B2、C2三點(diǎn)在OXZ平面上的投影共線時(shí)，M2={(zB2-zC2)l3cosθ2-(xB2-xC2)l3sinθ2=0}；③A3、B3、C3三點(diǎn)在OXZ平面上的投影共線時(shí)，M3={(zB3-zC3)l3cosθ3-(xB3-xC3)l3sinθ3=0}，其中，M3對(duì)應(yīng)的三維模型如圖7所示。

圖7 第一類(lèi)奇異位型Fig.7 Singularity of type 1

5.2.2第二類(lèi)奇異

detJp=0時(shí)，發(fā)生第二類(lèi)奇異。這意味著所有主動(dòng)構(gòu)件鎖住時(shí)，執(zhí)行構(gòu)件依然可以產(chǎn)生局部運(yùn)動(dòng)。在此位形下，動(dòng)平臺(tái)的自由度數(shù)增大。因此，可將矩陣Jp看作3個(gè)行向量的組合即Jp=[e1e2e3]T，若detJp=0，則3個(gè)向量存在下面兩種情況：

圖8 第二類(lèi)奇異位形Fig.8 Singularity of type 2

(2)3個(gè)向量線性相關(guān)。若e1=k1e2+k2e3，可得

f1I=k1f2I+k2f3II=1，2，3

I=3時(shí)，k1f23+k2f33=k1(zB2-zC2)+k2(zB3-zC3)≠f13，可知3個(gè)向量線性相關(guān)不成立。

(3)第三類(lèi)奇異。第三類(lèi)奇異也被稱為組合型奇異，其條件為detJq= detJp=0，這意味著只有當(dāng)?shù)谝活?lèi)奇異和第二類(lèi)奇異同時(shí)發(fā)生時(shí)才能產(chǎn)生，在此位形下，動(dòng)平臺(tái)將失去原有的運(yùn)動(dòng)特性。

因此，取u11=0，u22=0或u33=0代入第二類(lèi)奇異分析，得detJp不為0，可知第二類(lèi)奇異不成立。由于第一類(lèi)奇異和第二類(lèi)奇異不能同時(shí)發(fā)生，故該機(jī)構(gòu)不存在第三類(lèi)奇異。

6 速度與加速度分析

6.1 速度分析

機(jī)構(gòu)非奇異時(shí)，Jp可逆，由式(18)得動(dòng)平臺(tái)原點(diǎn)的輸出速度：

(20)

6.2 加速度分析

進(jìn)一步，對(duì)式 (18)求導(dǎo)，易有

(21)

當(dāng)機(jī)構(gòu)在非奇異位置時(shí)，Jp可逆，則動(dòng)平臺(tái)原點(diǎn)的加速度為

(22)

6.3 算例驗(yàn)證

取輸入角θ1=θ3=15°cost，θ2=-15°cost。由式(20)～式(22)，用軟件MATLAB計(jì)算得機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)1的速度、加速度，如表1、表2所示。

表1 動(dòng)平臺(tái)的速度

表2 動(dòng)平臺(tái)的加速度

同時(shí)，建立該機(jī)構(gòu)的三維模型，并用SolidWorks導(dǎo)入到軟件Adams中，仿真得到動(dòng)平臺(tái)的速度與加速度曲線，如圖9、圖10所示。

圖9 動(dòng)平臺(tái)的速度仿真曲線Fig.9 Velocity simulation curve of moving platform

圖10 動(dòng)平臺(tái)的加速度仿真曲線Fig.10 Acceleration simulation curve of moving platform

通過(guò)分別對(duì)比表1、表2和圖9、圖10發(fā)現(xiàn)：①基于MATLAB公式的計(jì)算值與Adams仿真曲線值完全一致。由表2、圖10可知，t=4s時(shí)，動(dòng)平臺(tái)1的加速度相等，ax=-5.850 mm/s2，ay=-8.868 mm/s2，az=-2.036 mm/s2，從而驗(yàn)證了速度與加速度公式的正確性；②由圖9、圖10可知，該機(jī)構(gòu)速度與加速度曲線變化平穩(wěn)，具有較好的動(dòng)力學(xué)性能。

7 結(jié)論

(1)設(shè)計(jì)出一種耦合度為零且運(yùn)動(dòng)解耦的非對(duì)稱三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，得到了該機(jī)構(gòu)的位置正解及反解求解解析式。

(2)基于位置反解的機(jī)構(gòu)工作空間分析表明，機(jī)構(gòu)工作空間較大且對(duì)稱，并給出了3種奇異位形發(fā)生的條件。

(3)機(jī)構(gòu)的速度與加速度分析表明，該機(jī)構(gòu)具有較好的動(dòng)力學(xué)性能。