汪 濤， 李漢杰， 張茂強(qiáng)， 李樂(lè)樂(lè)， 田 杰， 方太勛

(南京南瑞繼保電氣有限公司，江蘇 南京 211102)

0 引言

隨著柔性交直流輸電技術(shù)的發(fā)展，基于模塊化多電平換流器的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，如柔性直流輸電、統(tǒng)一潮流控制器等[1]。模塊化多電平換流器由眾多子模塊級(jí)聯(lián)構(gòu)成，具有高度模塊化的設(shè)計(jì)，很容易實(shí)現(xiàn)高電壓和大容量的拓展，易于實(shí)現(xiàn)冗余設(shè)計(jì)。每個(gè)子模塊內(nèi)有儲(chǔ)能電容，通過(guò)控制不同子模塊中功率半導(dǎo)體器件的開關(guān)，各子模塊電容電壓根據(jù)需要疊加形成輸出的電壓波形。當(dāng)子模塊個(gè)數(shù)較多時(shí)，交流輸出的諧波含量小，對(duì)濾波器要求較低[2]。

模塊化多電平換流器近年來(lái)在國(guó)內(nèi)的柔性直流輸電工程中得到廣泛應(yīng)用，建設(shè)的直流工程電壓越來(lái)越高，需要級(jí)聯(lián)的子模塊越來(lái)越多，換流閥占地面積和高度都在增長(zhǎng)。以渝鄂直流背靠背聯(lián)網(wǎng)工程為例，直流電壓達(dá)到±420 kV，以3300 V/1500 A的焊接式絕緣柵雙極晶體管(insulated gate bipolar transistor, IGBT)器件構(gòu)成子模塊為例設(shè)計(jì)，子模塊額定電壓為1680 V，考慮冗余度不低于8%，一個(gè)橋臂需要540個(gè)子模塊[3-4]，一個(gè)背靠背聯(lián)網(wǎng)閥廳內(nèi)布置2個(gè)6橋臂的模塊化換流器，6480個(gè)子模塊，占地面積達(dá)到約80 m×60 m，子模塊分5層布置，閥塔高近12 m，整個(gè)渝鄂工程4個(gè)背靠背聯(lián)網(wǎng)換流器則需要近2.6萬(wàn)個(gè)子模塊。每個(gè)子模塊內(nèi)部有一個(gè)子模塊控制器，控制器的程序?qū)崿F(xiàn)了子模塊的控制、狀態(tài)監(jiān)視、故障處理等功能，是子模塊的大腦。一旦在工程調(diào)試或者檢修過(guò)程中遇到升級(jí)子模塊程序的情況，工程人員要乘坐檢修升降車登上閥塔逐一對(duì)子模塊升級(jí)。在一個(gè)面積達(dá)數(shù)千平米的閥廳升級(jí)數(shù)量如此眾多的子模塊程序，涉及到眾多登高作業(yè)，工程維護(hù)升級(jí)的工作量非常大，且考慮到工程服務(wù)人員的人身安全以及減少人為操作失誤導(dǎo)致的設(shè)備損壞因素，急需一種更安全、更高效的程序升級(jí)方法。

本文研究了模塊化多電平柔性直流輸電的控制系統(tǒng)架構(gòu)，分析了子模塊的組成與功能、子模塊控制硬件及軟件基本功能，結(jié)合國(guó)內(nèi)柔性直流工程的實(shí)施特點(diǎn)，提出了一種適用于模塊化多電平換流器子模塊程序遠(yuǎn)程升級(jí)的方法，具有效率高、安全可靠的特點(diǎn)，具備工程應(yīng)用價(jià)值。

1 柔性直流輸電控制系統(tǒng)架構(gòu)

柔性直流輸電的控制系統(tǒng)架構(gòu)采用分層結(jié)構(gòu)，如圖1所示。整個(gè)控制系統(tǒng)包括運(yùn)行人員操作站(operator work station,OWS)、直流控制保護(hù)系統(tǒng)(pole control and protection, PCP)及閥控制系統(tǒng)(valve base controller, VBC)。OWS是換流站控制和監(jiān)視系統(tǒng)的一部分，運(yùn)行人員可以在OWS工作界面上進(jìn)行必要的運(yùn)行監(jiān)視、控制操作、故障和異常處理、調(diào)試及參數(shù)調(diào)整等[5]。PCP實(shí)現(xiàn)直流輸電系統(tǒng)的功率、電壓、頻率等控制及各分區(qū)的保護(hù)、系統(tǒng)監(jiān)視與報(bào)警[6-7]。VBC實(shí)現(xiàn)換流閥的輸出電壓控制、子模塊投切控制、電容電壓均衡控制、環(huán)流抑制、子模塊監(jiān)視與保護(hù)等功能[8]。

工程師工作站(engineering working station，EWS)用于換流站檢修調(diào)試，如程序升級(jí)、定值整定等，且具備OWS的所有功能。VBC是聯(lián)系OWS/EWS、PCP和換流器子模塊的中間樞紐，實(shí)現(xiàn)了OWS/EWS、PCP及子模塊的雙向通信。通過(guò)與PCP保持同步，保證多個(gè)VBC發(fā)出的命令是同步的，進(jìn)而保證換流器中所有子模塊投切動(dòng)作的一致性。利用這套柔性直流輸電控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)子模塊程序的遠(yuǎn)程升級(jí)，具備數(shù)據(jù)傳輸?shù)奈锢硗ǖ阑A(chǔ)[9]。

圖1 柔性直流輸電控制系統(tǒng)架構(gòu)Fig.1 Structure of VSC-HVDC control system

2 子模塊工作原理

子模塊由數(shù)個(gè)一次器件以及其驅(qū)動(dòng)控制電路組成，內(nèi)部電氣及機(jī)械連接多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障類型較多，其監(jiān)視控制功能由子模塊控制器(sub-module controller,SMC)來(lái)實(shí)現(xiàn)，如圖2所示。SMC作為子模塊的控制核心，接收VBC發(fā)送下來(lái)的控制命令，控制IGBT開通與關(guān)斷以及晶閘管和旁路開關(guān)開通，同時(shí)監(jiān)視子模塊各元器件的狀態(tài)上送至VBC，包括晶閘管狀態(tài)、旁路開關(guān)狀態(tài)、IGBT狀態(tài)、高壓電源狀態(tài)以及電容電壓等[10]。

圖2 子模塊組成框圖Fig.2 Functional structure of sub-module

SMC的程序完成通信編解碼、子模塊各元器件的驅(qū)動(dòng)時(shí)序控制以及子模塊的保護(hù)邏輯，如IGBT的短路保護(hù)、子模塊的過(guò)電壓保護(hù)等。針對(duì)換流器控制的不同調(diào)制策略，也可以完成調(diào)制及IGBT驅(qū)動(dòng)脈沖的生成功能。SMC的核心功能采用現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯器件 (field program gate array, FPGA)實(shí)現(xiàn)，目前工程實(shí)施一般在廠內(nèi)通過(guò)下載電纜燒寫FPGA的程序到SMC。而如果在工程現(xiàn)場(chǎng)遇到需要升級(jí)子模塊SMC程序的情況，需要工程人員登上閥塔操作，且需要攜帶電源及下載工具等，操作起來(lái)非常不方便。

3 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本文研究了一種遠(yuǎn)程升級(jí)換流器子模塊程序的方法，可實(shí)現(xiàn)一個(gè)換流站內(nèi)全部子模塊的并行升級(jí)。利用換流器正常運(yùn)行所使用的控制設(shè)備構(gòu)建了程序升級(jí)系統(tǒng)，無(wú)需增加額外的控制設(shè)備。程序升級(jí)系統(tǒng)由EWS、VBC和SMC組成。為了滿足遠(yuǎn)程升級(jí)功能，SMC增加了遠(yuǎn)程升級(jí)模塊和驅(qū)動(dòng)閉鎖模塊，如圖3所示。

圖3 遠(yuǎn)程升級(jí)的系統(tǒng)Fig.3 System structure of program remote upgrading

遠(yuǎn)程升級(jí)模塊由FPGA、微控制器(micro-controller unit, MCU)和閃存(FLASH)存儲(chǔ)器組成。FPGA在VBC與MCU之間搭建數(shù)據(jù)傳輸通道，實(shí)現(xiàn)光纖報(bào)文和控制器區(qū)域網(wǎng) (controller area net-work, CAN)報(bào)文的相互轉(zhuǎn)發(fā)。MCU管理遠(yuǎn)程升級(jí)模塊的操作流程，管理和配置FPGA程序，通過(guò)周期性信號(hào)交互實(shí)現(xiàn)監(jiān)視FPGA，通過(guò)串行外設(shè)接口(serial peripheral interface,SPI)讀寫FLASH。FLASH存儲(chǔ)多個(gè)版本的FPGA程序，分為執(zhí)行程序存儲(chǔ)區(qū)和備份程序存儲(chǔ)區(qū)。執(zhí)行程序存儲(chǔ)區(qū)中的程序用于正常加載FPGA，備份程序存儲(chǔ)區(qū)用于存儲(chǔ)前版本的FPGA程序，以備升級(jí)失敗時(shí)回滾到前版本程序，保證SMC能夠正常運(yùn)行。

驅(qū)動(dòng)閉鎖模塊由MCU的輸出使能命令來(lái)控制。子模塊正常運(yùn)行時(shí)，該命令為使能狀態(tài)，F(xiàn)PGA發(fā)出的驅(qū)動(dòng)命令可經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)閉鎖模塊傳送到相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路；子模塊遠(yuǎn)程升級(jí)時(shí)，驅(qū)動(dòng)閉鎖模塊閉鎖所有的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，不再響應(yīng)FPGA發(fā)出的驅(qū)動(dòng)命令。程序升級(jí)過(guò)程中換流器已經(jīng)帶電，上述措施可保證驅(qū)動(dòng)不會(huì)誤動(dòng)作損壞換流器硬件。

4 升級(jí)方法與流程

遠(yuǎn)程升級(jí)子模塊程序，首先要解決工作電源問(wèn)題。最經(jīng)濟(jì)高效的辦法是讓換流器充電，所有子模塊充電至電源板能啟動(dòng)工作，工程中至少在350 V以上。因此，換流器遠(yuǎn)程升級(jí)程序的過(guò)程必然和充電階段的時(shí)序相配合[11]。本文以換流器通過(guò)交流電網(wǎng)有源啟動(dòng)為例分析遠(yuǎn)程升級(jí)過(guò)程[12]。

換流器在遠(yuǎn)程升級(jí)前處于停機(jī)狀態(tài)，操作員向EWS上傳新版本程序后啟動(dòng)遠(yuǎn)程升級(jí)操作。其流程如圖4所示。

圖4 遠(yuǎn)程升級(jí)流程Fig.4 Flow chart of programremote upgrading

控制系統(tǒng)準(zhǔn)備工作：EWS向所有VBC下發(fā)新SMC程序。若新程序版本號(hào)與之前運(yùn)行的版本號(hào)不一致，VBC進(jìn)入遠(yuǎn)程升級(jí)模式，保存新SMC程序；確定遠(yuǎn)程升級(jí)的子模塊范圍，防止沒(méi)有配置或者旁路的子模塊一直無(wú)響應(yīng)，誤判遠(yuǎn)程升級(jí)失敗；向EWS發(fā)送應(yīng)答信號(hào)。

不控充電：EWS確認(rèn)所有VBC應(yīng)答正確，運(yùn)行人員確認(rèn)充電條件具備后啟動(dòng)不控充電。當(dāng)閥側(cè)直流電壓達(dá)到預(yù)設(shè)值的時(shí)候，不控充電結(jié)束，分開交流開關(guān)[13-17]。

檢查子模塊工況：不控充電結(jié)束后，VBC檢查升級(jí)范圍內(nèi)的子模塊都正常帶電且狀態(tài)正常，將向所有子模塊廣播遠(yuǎn)程升級(jí)命令。本操作耗時(shí)在5 s之內(nèi)。

子模塊備份程序：接收到遠(yuǎn)程升級(jí)命令后，子模塊核對(duì)新程序版本號(hào)與當(dāng)前版本號(hào)不一致則進(jìn)入遠(yuǎn)程升級(jí)模式。驅(qū)動(dòng)閉鎖模塊閉鎖輸出防止誤動(dòng)作；備份當(dāng)前程序，MCU將FLASH執(zhí)行程序存儲(chǔ)區(qū)中的數(shù)據(jù)拷貝到備份程序存儲(chǔ)區(qū)；向VBC發(fā)送應(yīng)答信號(hào)。本操作耗時(shí)在10 s之內(nèi)。

接收新程序并升級(jí)：VBC收到所有子模塊的應(yīng)答信號(hào)后，向子模塊發(fā)送新SMC程序。處于遠(yuǎn)程升級(jí)模式的子模塊將接收新程序，存放到執(zhí)行程序存儲(chǔ)區(qū)中并重新加載FPGA。若加載FPGA失敗，將通過(guò)備份程序存儲(chǔ)區(qū)回滾到前版本程序運(yùn)行。之后子模塊向VBC發(fā)送應(yīng)答信號(hào)，包含當(dāng)前運(yùn)行程序版本號(hào)。本操作耗時(shí)在30 s之內(nèi)。

檢查升級(jí)效果：VBC將所有子模塊應(yīng)答的運(yùn)行程序版本號(hào)與新程序版本號(hào)作比較。若全部相同，則遠(yuǎn)程升級(jí)成功結(jié)束，待所有子模塊完全掉電后，換流器可以重新充電正常運(yùn)行；否則進(jìn)行下面的操作。本操作耗時(shí)在5 s之內(nèi)。

重新接收新程序并升級(jí)：VBC向所有子模塊再次發(fā)送新SMC程序，之前遠(yuǎn)程升級(jí)失敗的子模塊將重新升級(jí)一次。其后再次比較版本號(hào)，相同則重試升級(jí)成功，若仍有不同則進(jìn)行下面的操作。本操作耗時(shí)在35 s之內(nèi)。

上報(bào)升級(jí)失敗的子模塊編號(hào)：經(jīng)過(guò)兩次遠(yuǎn)程升級(jí)嘗試之后，還有子模塊未能成功升級(jí)程序，則認(rèn)為遠(yuǎn)程升級(jí)失敗，VBC將向EWS上報(bào)升級(jí)失敗的子模塊編號(hào)。本操作耗時(shí)在10 s之內(nèi)。

通過(guò)上面的描述，可知遠(yuǎn)程升級(jí)一共有3種結(jié)果，以下耗時(shí)為交流開關(guān)分開后的時(shí)間：

(1) 一次升級(jí)成功，總耗時(shí)應(yīng)在50 s之內(nèi)；

(2) 重試升級(jí)成功，總耗時(shí)應(yīng)在85 s之內(nèi)；

(3) 遠(yuǎn)程升級(jí)失敗，總耗時(shí)應(yīng)在95 s之內(nèi)。

根據(jù)國(guó)內(nèi)實(shí)施較早的南澳/舟山多端柔直工程的調(diào)試經(jīng)驗(yàn)，一個(gè)換流站約1320/1620個(gè)子模塊，人工登塔逐一升級(jí)，約消耗12人，2臺(tái)登高車，5 d的工作時(shí)間。遠(yuǎn)程升級(jí)和人工升級(jí)比，可以節(jié)省大量的時(shí)間和人力。

5 遠(yuǎn)程升級(jí)的安全性分析

5.1 升級(jí)時(shí)間裕度分析

子模塊程序升級(jí)的過(guò)程是在交流開關(guān)斷開后實(shí)施的，子模塊的儲(chǔ)能電容能量有限，均壓電阻和高壓電源需要消耗其能量，電容儲(chǔ)能能否支撐到程序升級(jí)完成是該方法能否工程實(shí)用的關(guān)鍵。

如圖5所示，分開交流開關(guān)后，電容C通過(guò)均壓電阻R和高壓電源放電，電容電壓跌落到UP時(shí)，高壓電源閉鎖輸出。閉鎖前模組的控制板卡消耗功率基本恒定，假設(shè)高壓電源輸入的功率為PS。圖5是高壓電源工作和欠壓閉鎖兩種工況下的子模塊放電等效電路圖。

圖5 子模塊放電等效電路Fig.5 Equivalent circuit of sub-module discharging

根據(jù)圖5，可列寫出的方程式如下：

iC=iR+iP

(1)

式中：iC為電容放電電流；iR為流過(guò)均壓電阻的電流；iP為電源P消耗的電流。進(jìn)一步可表示如下：

(2)

式中：UC為電容電壓；PS為電源的輸入功率；R為均壓電阻阻值；C為電容容值。

初始時(shí)刻電容電壓：

UC(0)=UC0

(3)

假設(shè)在t1時(shí)刻，電容電壓跌落至高壓電源欠壓工作點(diǎn)UP，電源停止工作，根據(jù)圖5，可得到電容電壓為：

(4)

綜上求解，電容電壓的表達(dá)式可表述為：

(5)

工程實(shí)施過(guò)程中，還需要考慮子模塊的器件參數(shù)離散型，一般電容電壓C的精度為±5%，均壓電阻R的精度為±2%。考慮以上因素，針對(duì)全部子模塊的電容放電過(guò)程，仿真出電壓曲線如圖6所示，可知交流開關(guān)分開后，全部子模塊放電至電源閉鎖的時(shí)間大于180 s。上節(jié)中計(jì)算的整個(gè)升級(jí)持續(xù)時(shí)間最大為95 s，因此升級(jí)時(shí)間是滿足的，且有較大安全裕量[18-19]。

圖6 全部子模塊放電電容電壓曲線Fig.6 Curve of capacitor voltage for all sub-modules on discharging mode

5.2 硬件安全性分析

模塊化多電平換流器是柔性直流輸電工程的核心部件，遠(yuǎn)程升級(jí)程序應(yīng)確保不會(huì)引入損壞換流器的風(fēng)險(xiǎn)。

(1) 通過(guò)交流電網(wǎng)對(duì)換流器進(jìn)行不控充電的過(guò)程僅將子模塊的高壓電容充電到額定電壓70%左右，且不控充電結(jié)束后分開交流開關(guān)，實(shí)現(xiàn)了換流器與交流電網(wǎng)的隔離。所有子模塊進(jìn)入內(nèi)部耗能放電的過(guò)程，各橋臂電流為0，各模塊之間，模塊與交流電網(wǎng)之間沒(méi)有任何的能量交互，不存在子模塊充電過(guò)壓損壞的風(fēng)險(xiǎn)。

(2) 子模塊在進(jìn)行程序的備份、接收和升級(jí)之前，通過(guò)驅(qū)動(dòng)閉鎖模塊閉鎖所有的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，并持續(xù)到子模塊掉電?？杀ＷC子模塊內(nèi)的IGBT、晶閘管、旁路開關(guān)不會(huì)因?yàn)轵?qū)動(dòng)誤動(dòng)作損壞換流器硬件。

(3) 遠(yuǎn)程升級(jí)模式采用停機(jī)人工觸發(fā)+版本號(hào)校驗(yàn)的機(jī)制，必須滿足如下條件才能觸發(fā)：升級(jí)前處于停機(jī)狀態(tài)；操作員向EWS上傳了新版本程序；操作員通過(guò)EWS啟動(dòng)遠(yuǎn)程升級(jí)；操作員在不控充電前進(jìn)行人工確認(rèn)；各環(huán)節(jié)必須同時(shí)收到遠(yuǎn)程升級(jí)命令和新版本程序。柔性直流輸電系統(tǒng)在正常的充電、啟停機(jī)、運(yùn)行等工作模式下，不會(huì)因?yàn)檎`操作或者干擾導(dǎo)致誤進(jìn)入升級(jí)模式。

5.3 數(shù)據(jù)安全性分析

(1) 升級(jí)過(guò)程建立了完善的應(yīng)答機(jī)制，所有的應(yīng)答信號(hào)中都包含了版本號(hào)信息，能夠真實(shí)反映新程序的傳輸和處理結(jié)果，如圖7所示。

圖7 應(yīng)答機(jī)制流程Fig.7 Flow chart of Response mechanism

(2) 程序文件采用端到端校驗(yàn)的多數(shù)據(jù)包傳輸。EWS將一個(gè)完整的程序文件拆分成N個(gè)數(shù)據(jù)包，并給每個(gè)數(shù)據(jù)包附加校驗(yàn)碼值；EWS到VBC、VBC到FPGA、FPGA到MCU之間進(jìn)行數(shù)據(jù)透?jìng)?，不改變上述?shù)據(jù)包的格式劃分，僅添加幀頭、幀尾、幀校驗(yàn)等通信相關(guān)信息；MCU對(duì)N個(gè)數(shù)據(jù)包進(jìn)行解碼校驗(yàn)，重新恢復(fù)出完整的程序文件。這種端到端校驗(yàn)的方法減少了中間處理環(huán)節(jié)，且存在數(shù)據(jù)包校驗(yàn)和通信幀校驗(yàn)雙重校驗(yàn)，具有很高的安全性，如圖8所示。

圖8 端到端校驗(yàn)的多數(shù)據(jù)包傳輸Fig.8 Multipacket transmission with end-to-end validation

(3) 升級(jí)失敗自動(dòng)回滾到前版本程序，防止出現(xiàn)子模塊無(wú)響應(yīng)的情況。子模塊在接收新程序之前，會(huì)先備份當(dāng)前程序。接收新程序并升級(jí)之后，MCU能夠監(jiān)視FPGA是否工作正常，并在FPGA工作異常的情況下，恢復(fù)前版本程序運(yùn)行。

綜合上述升級(jí)時(shí)間裕度分析、硬件安全性分析和數(shù)據(jù)安全性分析，本文所述遠(yuǎn)程升級(jí)方法具有很高的安全性，可以在柔性直流輸電工程中實(shí)施。

6 實(shí)際驗(yàn)證效果

依托國(guó)家863 課題“保障直流配電網(wǎng)可靠性的多端柔性直流控制保護(hù)關(guān)鍵技術(shù)”搭建的控制保護(hù)系統(tǒng)和六端直流配電網(wǎng)動(dòng)模試驗(yàn)平臺(tái)，直流母線電壓+/-1 kV，柔直換流器一端為300個(gè)子模塊，為驗(yàn)證本文中的程序升級(jí)方法提供了試驗(yàn)平臺(tái)支撐。課題及試驗(yàn)系統(tǒng)已通過(guò)了國(guó)家科技部驗(yàn)收。

在上述試驗(yàn)系統(tǒng)上驗(yàn)證了本文所述遠(yuǎn)程升級(jí)方法，進(jìn)行了10次試驗(yàn)，實(shí)際驗(yàn)證效果如下：

(1) 換流器不控充電在1 min內(nèi)完成，所有子模塊均成功帶電，分開交流開關(guān)后電容儲(chǔ)能可以支撐子模塊工作3 min以上，滿足遠(yuǎn)程升級(jí)時(shí)間要求。

(2) EWS、VBC與子模塊之間的數(shù)據(jù)包傳輸和應(yīng)答信號(hào)正常，沒(méi)有出現(xiàn)數(shù)據(jù)包校驗(yàn)不通過(guò)或無(wú)應(yīng)答信號(hào)的情況。

(3) 子模塊在升級(jí)過(guò)程中均正確閉鎖了驅(qū)動(dòng)功能，沒(méi)有出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)誤動(dòng)作的情況。

(4) 10次試驗(yàn)，300個(gè)子模塊均可以一次升級(jí)成功，升級(jí)時(shí)間從人工升級(jí)的10 h縮減至2 min。升級(jí)過(guò)程的錄波見圖9。

圖9 一次升級(jí)成功的VBC錄波Fig.9 Update successful VBC wave record

針對(duì)升級(jí)失敗的情況進(jìn)行了模擬測(cè)試，對(duì)VBC1的子模塊1使用特殊測(cè)試程序，屏蔽其接收新程序并升級(jí)的功能。實(shí)驗(yàn)表明，VBC能正確上報(bào)升級(jí)失敗的子模塊編號(hào)，錄波如圖10所示。

圖10 升級(jí)失敗的VBC錄波Fig.10 Update failed VBC wave record

實(shí)際驗(yàn)證效果符合預(yù)期要求，證明本文所述遠(yuǎn)程在升級(jí)方法具備工程實(shí)施條件。

7 結(jié)語(yǔ)

針對(duì)柔性直流輸電模塊化多電平換流器的應(yīng)用，本文從工程實(shí)施中子模塊程序升級(jí)難的問(wèn)題出發(fā)，研究了一種遠(yuǎn)程升級(jí)方法，詳細(xì)介紹了該方法對(duì)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求，以及該方法的實(shí)施流程和時(shí)序，并分析了該方法的安全可靠性。與人工登塔的傳統(tǒng)操作方法相比，該方法自動(dòng)化程度高，安全可靠，效率高，且不用額外增加設(shè)備資源。目前該方法已在配套的多端動(dòng)模實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)上驗(yàn)證實(shí)施，具備工程實(shí)施條件。