高昀

摘 要：機器人自動裝配就是用機器人代替人工將零件組合在一起最終形成產品的過程。機器人能夠靈活地完成各種動作，尤其對裝配過程中的精準重復性、協同動作有突出優(yōu)勢。傳統(tǒng)的電子產品裝配都是通過人工流水作業(yè)的方式來完成，耗費了大量人力、物力，并且工作效率低下，因此研究工業(yè)機器人裝配工藝顯得十分必要且具有重要意義。并對多機器人協同作業(yè)的未來發(fā)展趨勢進行了展望。

關鍵詞：機器人；協同作業(yè)；自動裝配

引言

裝配是產品生產的后續(xù)工序，在制造業(yè)中占有重要地位，作為一項新興的工業(yè)技術，機器人自動裝配應運而生。用于裝配生產線上對零件或部件進行裝配的工業(yè)機器人，屬于高、精、尖的機電一體化產品。隨著“中國制造2025”與德國“工業(yè)4.0”的對接，我國正不斷加大對工業(yè)機器人行業(yè)的扶持力度，生產電子產品的企業(yè)也將機器人代替人工這一發(fā)展規(guī)劃提上了日程，裝配領域將是未來機器人技術發(fā)展的焦點之一通過多機器人之間的協同作業(yè)，可靠完成單機器人無法完成的復雜任務。

一、裝配單元布局

系統(tǒng)由多關節(jié)機器人、裝配夾具、托盤分揀機構、輸送線、變位機定位機構、振動上料裝置、托盤疊盤機構、控制系統(tǒng)等設備組成。系統(tǒng)集成應用實現了外殼、彈簧、托盤零部件的自動上下料及機器人協同裝配柔性生產工藝。在機器人集成應用中常見的兩個問題是工作單元的精準可靠性和控制系統(tǒng)穩(wěn)定性如何保證。

1.托盤分揀定位機構（1）外殼托盤分揀：托盤上設計有定向及堆垛卡槽，保證物料放入的一致性和堆垛的穩(wěn)定性；人工補給托盤料倉，托盤從分揀裝置底部一次分揀輸送一張托盤；當分揀托盤料倉儲存低位時，系統(tǒng)發(fā)出預警信號，提醒人工補給物料。（2）外殼托盤定位：皮帶線自動輸送托盤到定位裝置處進行阻擋定位，發(fā)出信號預約機械手取外殼裝配及裝盤

二、RB03機器人+機械手夾具

（1）系統(tǒng)采用GSK-RB03機器人，重復定位精度高、速度快、控制靈活、體積小，適合本單位生產空間緊湊、效率高的電子生產裝配線進行搬運、分揀、柔性裝配作業(yè)。針對本應用工況復雜性、定位精度高的特定應用環(huán)境，機械手夾具采用柔性裝配方式設計，并針對用戶產品特性，設計成通用性裝配夾具。雙機器人分別從輸送線托盤內取外殼部件、振動盤定位機構取彈簧進行協同柔性裝配，并將裝配成品排序放回輸送線托盤內。振動盤快速穩(wěn)定輸送彈簧上料作為機器人自動組裝的輔助供料設備，振動盤可以把堆垛的異形彈簧有序振動排列出來，配合機器人組裝夾具一起將外殼各部件組裝起來成為完整的一個產品。變位機定位裝配變位機定位外殼：根據工件外形特性設置兩個外殼定位夾具，可以快速更換模塊，實現快速換線產品柔性生產。變位機采用伺服電機齒輪傳動驅動，可實現

90°、180°步進旋轉夾具，重復定位高，協同機器人精準控制作業(yè)。采用雙工位自動變位裝配，實現雙機器人一邊快速安裝拆卸外殼，另一邊裝配彈簧協同作業(yè)，生產效率高。疊盤、托盤下料托盤疊盤：輸送線托盤送入疊盤機構，系統(tǒng)檢測托盤

后自下而上疊垛暫存托盤，設計一次可暫存25件托盤疊盤暫存滿后系統(tǒng)自動放料，輸送整疊托盤到緩存物料區(qū)，系統(tǒng)提示人工取走盤。

三、機器人循環(huán)時間和裝配動作分析

在機器人自動裝配設計中，工作周期循環(huán)是一項重要組成部分。周期循環(huán)時間決定了機器人生產線的生產效率，本項目通過機器人的協同作業(yè)，約束管控機器人的位置和運動軌跡，加強機器人之間的聯合式協作，大大提升了裝配生產效率。圖2為多關節(jié)機器人協同作業(yè)圖

倉的容量，根據運行軌跡及PLC檢測識別工件等信號交互時間，預計單件裝配速度為8s節(jié)拍，方案設計一次儲料大概400件外殼，需50 min進行一次補給上下物料。為滿足以上自動生產動作要求，需關注以下注意事項：（1）零部件的定向和重復位置精度；（2）夾具的柔性裝配設計及通用性；（3）托盤載體的定向定位；（4）機器人可操作的工作區(qū)域設計；（5）機器人負載容量設計；（6）系統(tǒng)定位精度和可重復性；（7）機器人形態(tài)及協同作業(yè)控制（8）機器利用率平衡的問題。

總結與展望

本系統(tǒng)采用兩臺RB03多關節(jié)機器人協同作業(yè)，重復定位精度高、速度快、協同控制靈活、體積小。裝配機器人的一個目標是實現工作自主、多機協同，開發(fā)出智能型自主識別、判斷

裝配機器人，能在各種裝配工作站工作，因此多機器人協作、人機協作問題一直是多機器人研究的重點。多機器人技術在未來的生產生活中將有廣闊的市場前景，未來多機器人如何完成任務，主要可從以下兩點進行研究：（1）多機器人任務分配：無論是在靜態(tài)環(huán)境下還是在動態(tài)未知環(huán)境下，首先要對每臺機器人分配好任務，使機器人各自按照分配任務去執(zhí)行；

（2）多機器人路徑規(guī)劃：無論是在靜態(tài)環(huán)境下還是未知環(huán)境下，機器人路徑規(guī)劃的主要目的是完成系統(tǒng)分配的任務，保證機器人在執(zhí)行任務時的穩(wěn)定性、可靠性等

參考文獻

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（作者單位：四川職業(yè)技術學院）