亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        基于邊界仿真的艦載捷聯(lián)慣導性能評估方法

        2018-06-11 12:42:58
        指揮控制與仿真 2018年3期
        關鍵詞:捷聯(lián)慣導艦艇

        查 月

        (解放軍92941部隊, 遼寧 葫蘆島 125001)

        近年來,艦載捷聯(lián)慣導完成了從渤海到南海海域的跨大緯度、長周期的海上航行試驗,加強了海上實際使用環(huán)境的考核。為了有效地評估不同捷聯(lián)慣導算法在不同航行區(qū)域、不同航行狀態(tài)以及環(huán)境下的導航性能,使產(chǎn)生的測試基準數(shù)據(jù)符合艦船的動態(tài)特性,需要建立仿真測試平臺對其進行分析和評估[1-4]。文獻[5-7]基于MFC 和Vega 開發(fā)了艦載捷聯(lián)慣導系統(tǒng)虛擬試驗平臺,利用虛擬試驗仿真技術(shù)研究各種捷聯(lián)導航算法, 慣性導航虛擬仿真系統(tǒng)及虛擬運行環(huán)境的建立為實際的慣性導航系統(tǒng)的設計和研制起了很好的指導作用。類似的思想,針對捷聯(lián)慣導算法測試中真實飛行軌跡數(shù)據(jù)難以獲得的問題,文獻[8-9]建立了一種基于六自由度飛機模型的捷聯(lián)慣導算法測試平臺,可以有效地評估不同捷聯(lián)慣導算法的性能優(yōu)劣。文獻[10]針對建立的艦載慣性導航系統(tǒng)航跡仿真的數(shù)學模型,分別利用畢卡逼近算法、雙子樣算法和三子樣算法,進行導航解算與對比。文獻[11]提出了一種基于三級多源信息融合結(jié)構(gòu)的SINS性能測試綜合評估算法,給出了包括精度測試、穩(wěn)定性測試和可靠性測試等三大性能測試指標和16個性能測試底層子指標構(gòu)成的SINS性能測試指標體系。針對武器系統(tǒng)對彈載捷聯(lián)慣導系統(tǒng)性能評估要求,文獻[12-14]對捷聯(lián)慣導系統(tǒng)對準和導航精度評估方法展開研究。

        但是,在高低緯度試驗和艦艇高低速航行試驗環(huán)境構(gòu)建方面,仍達不到艦載捷聯(lián)慣導系統(tǒng)邊界工作條件。目前艦載捷聯(lián)慣導系統(tǒng)機動工作條件中姿態(tài)角邊界下的性能可以通過陸上搖擺試驗進行測試,速度邊界條件中正速度可以通過陸上車載試驗進行測試,針對試驗海域和負速度邊界條件下,本文首先對艦艇運動學和捷聯(lián)慣導慣性器件進行建模,然后對慣性導航系統(tǒng)通過仿真測試的方法進行了分析和評估。

        1 艦艇運動學模型

        1.1 艦艇角運動模型

        本文首先設定艦艇姿態(tài)角隨時間變化的函數(shù),微分后得到姿態(tài)角速率隨時間變化的函數(shù),再由坐標系投影換算,可得到姿態(tài)角速率在艦艇坐標系下的投影。

        1)設定姿態(tài)角為時間的正弦函數(shù)

        (1)

        其中,H、P、R分別表示艦載捷聯(lián)慣導的航向、縱搖和橫搖。

        2)姿態(tài)角速率即為姿態(tài)角的微分

        (2)

        3)姿態(tài)角速率在艦艇坐標系下的投影

        (3)

        1.2 艦艇線運動模型

        將艦艇設定為質(zhì)點,運動線速度包含速度常值和與搖擺相關的瞬時分量。

        1)設定速度為時間的正弦函數(shù)

        (4)

        2)加速度即為速度的微分,

        (5)

        2 慣性器件數(shù)學模型

        2.1 陀螺儀測量模型

        (6)

        (7)

        3)激光陀螺儀的理想輸出

        (8)

        4)激光陀螺儀的實際輸出

        (9)

        其中ε、ωg分別為疊加在激光陀螺儀理想輸出上的常值誤差和白噪聲。在實際應用的過程中,激光陀螺通過計算輸出的脈沖數(shù)來表示陀螺輸出的角速率信息。

        2.2 加速度計測量模型

        加速度計比力計算方法如下:

        (10)

        (11)

        (12)

        3)地理下的比力ft

        (13)

        4)加速度計的理想輸出

        (14)

        5)加速度計的真實輸出

        (15)

        3 仿真分析

        3.1 仿真條件

        假設陀螺儀的器件參數(shù)如表1所示。

        表1 陀螺儀器件仿真參數(shù)

        假設加速度計的器件參數(shù)如表2所示。

        表2 加速度計器件仿真參數(shù)

        3.2 工作海域仿真結(jié)果

        假設初始時刻艦艇的位置信息為經(jīng)度120.87°,艦艇運動速度為0,航向為120°,水平姿態(tài)為0°。設定系統(tǒng)已經(jīng)完成了初始對準,導航仿真時間為60h,仿真步長為0.01s,分別在緯度為北緯70°、南緯70°海域和0°海域?qū)ο到y(tǒng)進行仿真,仿真結(jié)果如圖1所示。

        假設初始時刻艦艇的位置信息為經(jīng)度120.87°,緯度為42.70°,航向為120°,水平姿態(tài)為0°,艦艇運動速度為0。假設艦艇運動狀態(tài)為:系統(tǒng)導航后,東向速度由0加速到60.00kn,北向速度由0加速到-10.00kn,24h后,東向速度反向加速到-10kn,北向速度反向加速到2kn。設定系統(tǒng)初始對準仿真時間為12h,導航仿真時間為48h,仿真步長為0.01s。仿真結(jié)果如圖2所示。

        純捷聯(lián)慣性導航是一種遞推的自主性的導航方式,由于慣性器件固有的誤差的存在,例如陀螺的常值漂移,加表的零偏等,這些誤差會隨著時間進行累積,因此純捷聯(lián)慣導下輸出位置、速度、姿態(tài)和航向的導航信息隨時間推移是發(fā)散的,但是其發(fā)散是有規(guī)律性的,基于慣性導航的特點,其誤差特性中包含了84.4min的舒勒周期性震蕩和24小時的地球周期震蕩。為了更好地對比導航的結(jié)果,本文在純捷聯(lián)慣導下進行了60個小時的仿真實驗,對比圖1中a-c的位置誤差,可以看出整體上有2.5周期的地球震蕩規(guī)律,而曲線上每一個小的波動則是一個周期的舒勒震蕩。同時,對比不同緯度下導航特點,仿真結(jié)果表明,艦載捷聯(lián)慣導系統(tǒng)在高緯度環(huán)境下,航向誤差較大,位置誤差隨時間發(fā)散較快,低緯度環(huán)境下,航向誤差較小,位置誤差隨時間發(fā)散較慢;系統(tǒng)變速運動對位置影響較大。

        4 結(jié)束語

        本文對艦載捷聯(lián)慣導系統(tǒng)在試驗海域和速度邊界條件下的工作性能開展了研究。針對試驗海域和艦艇航速有限問題,提出了利用建立艦艇運動學模型和慣性器件測量模型,在計算機中對艦載捷聯(lián)慣導系統(tǒng)在邊界工作海域和速度條件下工作性能進行仿真的方法。仿真結(jié)果表明,本文提出的仿真方法能夠滿足系統(tǒng)邊界環(huán)境條件下的性能測試,滿足系統(tǒng)對全面評估的需求。

        猜你喜歡
        捷聯(lián)慣導艦艇
        艦艇入列
        海戰(zhàn)中的蒙面殺手——隱形艦艇
        自適應模糊多環(huán)控制在慣導平臺穩(wěn)定回路中的應用
        無人機室內(nèi)視覺/慣導組合導航方法
        彈道導彈的捷聯(lián)慣性/天文組合導航方法
        基于Bagging模型的慣導系統(tǒng)誤差抑制方法
        捷聯(lián)慣性/天文/雷達高度表組合導航
        半捷聯(lián)雷達導引頭視線角速度提取
        基于多線程的慣導邏輯仿真器設計
        計算機工程(2015年4期)2015-07-05 08:28:57
        一種捷聯(lián)式圖像導引頭的解耦算法
        视频国产精品| 中文无码一区二区不卡av| 丰满老熟妇好大bbbbb| 欧洲亚洲视频免费| 日韩av综合色区人妻| 人妻诱惑中文字幕在线视频| 日韩精品区一区二区三vr| 91免费在线| 富婆叫鸭一区二区三区| 一区二区av日韩免费| 一区二区三区四区亚洲免费| 精品国产一区二区三区av| 久久精品国产精品国产精品污| 亚洲欧美日韩专区一| 久久天堂精品一区专区av| 亚洲综合av一区二区三区蜜桃| 天美传媒一区二区| 人人妻人人玩人人澡人人爽 | 亚洲日韩v无码中文字幕| 亚洲国产一区二区三区最新| 少妇被躁到高潮和人狍大战| 天天躁日日躁aaaaxxxx| 女人夜夜春高潮爽a∨片传媒| 美女极度色诱视频国产免费| 久久亚洲中文字幕伊人久久大| 亚洲精品www久久久久久| 亚洲特黄视频| 亚洲国产不卡免费视频| av网站免费线看精品| 日韩插啊免费视频在线观看| 成人综合亚洲欧美一区h| 精华国产一区二区三区| 玩中年熟妇让你爽视频| 国产爆乳乱码女大生Av| 91羞射短视频在线观看| а√天堂8资源中文在线| 99久久婷婷国产综合精品电影| 男人j进女人p免费视频| 玩弄放荡人妻一区二区三区| 国产精品视频自拍在线| 日韩免费无码一区二区三区|