李建新，師錦航，李國(guó)鈞，劉雪峰

（陜西重型汽車有限公司，陜西 西安 710200）

1 問(wèn)題描述

汽車制造業(yè)總裝配單元，因?yàn)樗柩b配的物料繁多，一般都存在以下問(wèn)題：

（1）生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)空間占用大，各種形式的貨架料箱層次林立、高低不平，裝配現(xiàn)場(chǎng)擁擠凌亂。

（2）各種車型的同類零件基本都擺放在同一個(gè)工位，錯(cuò)裝漏裝現(xiàn)象不能徹底消除，對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量和安全性造成很大影響。

（3）叉車在現(xiàn)場(chǎng)大量運(yùn)行，存在很大的安全隱患。

為了解決以上問(wèn)題，就需要在根本上改變現(xiàn)有的物料配送方式，把物料配送與生產(chǎn)計(jì)劃結(jié)合，在合適的時(shí)間，合適的地點(diǎn)，把需要的物料配送到需要的地方，作到物料配送的準(zhǔn)時(shí)有序，才能有效的解決以上存在的問(wèn)題。

2 案例參考

（1）在乘用車制造廠通過(guò)自動(dòng)化輸送設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)以上要求，甚至在國(guó)內(nèi)通過(guò)自動(dòng)輸送設(shè)備和裝配機(jī)器人的聯(lián)合使用，能實(shí)現(xiàn)無(wú)人裝配車間。

以上圖片是乘用車制造廠的物料配送實(shí)例，使用了AGV自動(dòng)輸送小車，按照設(shè)定好的路線，把大型物料配送實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化和流動(dòng)性。

3 AGV小車簡(jiǎn)介

AGV是“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”的簡(jiǎn)稱，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人的范疇，它的主要功能是在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確行走并停靠到指定地點(diǎn)。AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行等非輪式機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)，AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。

圖1

自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（AGV）系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中最大的專業(yè)分支之一，成為企業(yè)自動(dòng)化裝備不可缺少的重要組成部分。在歐、美等發(fā)達(dá)國(guó)家，發(fā)展最為迅速，應(yīng)用最為廣泛；在亞洲的日本和韓國(guó)，也得到迅猛的發(fā)展和應(yīng)用。在我國(guó)，隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展，AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展。

圖2

4 AGV小車的特點(diǎn)

（1）顯著特點(diǎn)是無(wú)人駕駛，AGV上裝備有自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)，能夠沿預(yù)定的路線自動(dòng)行駛，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。

（2）柔性好，自動(dòng)化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變。

（3）運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。

（4）一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過(guò)程自動(dòng)化。

（5）AGV依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力，運(yùn)行過(guò)程中無(wú)噪聲、無(wú)污染，可以應(yīng)用在要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所。

5 AGV小車的代表分類

AGV發(fā)展有兩種代表形式，第一種是全自動(dòng)AGV技術(shù)，追求 AGV的自動(dòng)化，幾乎完全不需要人工的干預(yù)，路徑規(guī)劃和生產(chǎn)流程復(fù)雜多變，能夠運(yùn)用在幾乎所有的搬運(yùn)場(chǎng)合，載重量可從50kg到60000kg（60噸）。如下圖： AGV生產(chǎn)線可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)接料、定軌跡行走、定點(diǎn)停放、輔助裝配、自動(dòng)下料等功能，如果再配合機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)生產(chǎn)。

圖3

第二種是簡(jiǎn)易型AGV，追求簡(jiǎn)單實(shí)用，極力讓用戶在最短的時(shí)間內(nèi)收回成本，該類產(chǎn)品完全結(jié)合簡(jiǎn)單的生產(chǎn)應(yīng)用場(chǎng)合（單一的路徑，固定的流程），只是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)，并不刻意強(qiáng)調(diào)自動(dòng)裝卸功能，在導(dǎo)引方面，多數(shù)只采用簡(jiǎn)易的磁帶導(dǎo)引方式。

作為黨的干部，特別是年輕干部，更應(yīng)該有毛竹這樣的“定氣”，不能一時(shí)組織不提拔、不重用就心浮氣躁、精神頹廢，甚至做一天和尚撞一天鐘。一個(gè)人如果僅有遠(yuǎn)大的目標(biāo)，忍不住清貧，耐不住寂寞，就很難有所發(fā)展、有所建樹。要摒除浮躁，像毛竹那樣，守住寂寞，用一顆沉靜的心，默默地、腳踏實(shí)地地發(fā)展和壯大自己。

圖4

6 汽車總裝單元AGV小車應(yīng)用分析

AGV自動(dòng)輸送小車使物流作業(yè)連續(xù)化，配合自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸手段，是工廠自動(dòng)化發(fā)展中不可缺少的基石，也是工廠生產(chǎn)能力提升發(fā)展的趨勢(shì)。

使用 AGV把物料配送轉(zhuǎn)變?yōu)榱鲃?dòng)型輸送可以有效改變現(xiàn)場(chǎng)物料堆積現(xiàn)象及附帶的問(wèn)題，降低線旁物資資金占用量。

有以下3種應(yīng)用方式：

（1）大件物料單品種定點(diǎn)自動(dòng)配送。

（2）小件物料多品種集中區(qū)域自動(dòng)配送。

（3）柔性自動(dòng)生產(chǎn)線。

第1種可以使用在：橋總成分裝線，發(fā)動(dòng)機(jī)分裝線，這類分裝線所裝配產(chǎn)品的主體部分比較重、體積大，配件少。使用 AGV小車把主體部分輸送到現(xiàn)場(chǎng)裝配起重區(qū)域，操作吊車把主體部分上線后，AGV小車返回配料區(qū)，這樣生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)不需要叉車進(jìn)行物料和料架的轉(zhuǎn)運(yùn)工作。

第2種可以使用在：內(nèi)飾線、總裝配線、電瓶箱分裝線、車架預(yù)裝線等，這類生產(chǎn)線的大總成基本已經(jīng)通過(guò)其他輸送形式配送到生產(chǎn)線上，生產(chǎn)線的主要作用是在這些大總成的基礎(chǔ)上裝配一些小的部件。比如：內(nèi)飾線的裝配基礎(chǔ)——空駕駛室，已經(jīng)利用鏈條直接輸送到內(nèi)飾線上；車架預(yù)裝線的車架也通過(guò)滑橇線輸送到生產(chǎn)線上?？梢园哑溆嘈〉呐浼?shí)現(xiàn)集中配送，按照一輛產(chǎn)品車配一輛料車，使用 AGV小車?yán)瓌?dòng)4-6輛料車輸送到生產(chǎn)線旁，把料車掛在產(chǎn)品車上隨生產(chǎn)線運(yùn)行，整個(gè)過(guò)程 AGV小車只需要在配料區(qū)和料車回收區(qū)兩個(gè)地方等待發(fā)車指令，其余都為自動(dòng)運(yùn)行。

以上兩種輸送模式的結(jié)合使用可以有效的：

（1）減少生產(chǎn)線旁物資堆積，降低物資資金占用量。

（2）消除錯(cuò)裝漏裝現(xiàn)象，料車上的所有物料都需要全部安裝到產(chǎn)品車上去，沒(méi)有多余和缺少的。

（3）降低了叉車的使用率，叉車只需要在物流區(qū)進(jìn)行物料到可移動(dòng)料架上的操作過(guò)程。

（4）節(jié)約了人員成本，一輛AGV節(jié)約一個(gè)人，如果是雙班生產(chǎn)就是兩個(gè)人。

（5）管理方便，AGV小車按照設(shè)定程序運(yùn)行，需要更改行動(dòng)指令時(shí)只需要改變程序就可以。

第3種對(duì)現(xiàn)有連續(xù)生產(chǎn)線的一種改變，所有的生產(chǎn)線的輸送主體都可以用不同級(jí)別的 AGV進(jìn)行替代。因?yàn)槿嵝陨a(chǎn)線最基本的單元是AGV小車，單臺(tái)AGV可以通過(guò)人為控制進(jìn)行速度變化、位置變化等操作，所以柔性生產(chǎn)線不會(huì)出現(xiàn)連續(xù)輸送生產(chǎn)線的停線等待問(wèn)題。例如：某臺(tái) AGV承載的商品車因?yàn)楦鞣N原因，暫時(shí)不能裝配，只需要對(duì)這臺(tái)AGV小車進(jìn)行手動(dòng)操作離開導(dǎo)引軌道，進(jìn)入等待區(qū)，其他 AGV小車?yán)^續(xù)沿軌道運(yùn)行，不會(huì)影響整個(gè)生產(chǎn)的運(yùn)行；小車自身發(fā)生故障無(wú)法運(yùn)行也可以通過(guò)人力或者其他方式把小車推離軌道就可以了。

隨著工廠自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成制造、柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)等方面的技術(shù)成熟，AGV自動(dòng)輸送小車在制造業(yè)的應(yīng)用范圍和技術(shù)水平都得到了迅猛的發(fā)展，成為工廠自動(dòng)化發(fā)展中不可缺少的基石，也是工廠生產(chǎn)能力提升發(fā)展的趨勢(shì)。

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