居笑天，張 維，李 謹(jǐn)

（天津農(nóng)學(xué)院 工程技術(shù)學(xué)院，天津 300384）

在現(xiàn)如今的生活中，對(duì)機(jī)器的使用都離不開控制二字，而如果實(shí)現(xiàn)控制或者說如果更好地實(shí)現(xiàn)控制則成了我們追求的目標(biāo)。遠(yuǎn)程控制技術(shù)一直是備受青睞的。遠(yuǎn)程控制是利用無線或電信號(hào)對(duì)遠(yuǎn)端的設(shè)備進(jìn)行操作的一種能力。

遠(yuǎn)程控制可以使用手機(jī)、電腦控聯(lián)網(wǎng)的燈、窗簾、電視機(jī)、攝像機(jī)、投影機(jī)、指揮中心、大型會(huì)議室等，當(dāng)然也包括小車。文章將著重介紹小車WiFi模塊。

1 模塊介紹

（1）紅外循跡模塊。本小車暫使用紅外循黑線來模擬，在后續(xù)模擬中，設(shè)定為遇粗糙地面則發(fā)生漫反射，輸出高電平，而遇到光滑磚面是則為反射輸出低電平。

（2）ZYWiFi智能模塊。該模塊采用高通AR9331芯片，是一個(gè)高度集成的W蘊(yùn)AN解決方案。本模塊體積小、功耗低、發(fā)熱量小，wifi、網(wǎng)口傳輸性能穩(wěn)定。

圖1 TL-WR703N原理框圖

運(yùn)行openwrt（linux）系統(tǒng)，可長期穩(wěn)定運(yùn)行。模塊外圍電路非常簡單，僅需加上3.3V DC電源，即可讓系統(tǒng)啟動(dòng)，并可通過WIFI控制。采用 2個(gè)1×19 2.0mm 鍍金排針接口，可非常穩(wěn)定的固定在底板上。該模塊預(yù)置工作open wrt固件，適配工作室各系列驅(qū)動(dòng)板，實(shí)現(xiàn)視頻傳輸及指令雙向傳輸功能。

核心板的供電電壓為3.3V，平均電流130mA左右。為了保證核心板穩(wěn)定運(yùn)行，本小組采用的是500mA電源供電。根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)節(jié)，但不應(yīng)低于300mA。

2 部分成果（電機(jī)部分程序）

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=蘊(yùn)EFT_MOTOR_GO；//左 電機(jī)方向控制 PB7

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz；

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP；

GPIO_Init （蘊(yùn)EFT_MOTOR_GO_GPIO，&GPIO_InitStructure）；

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=蘊(yùn)EFT_MOTOR_PWM；// 左電機(jī)PWM控制 PB8

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz；

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP；// 復(fù)用推挽輸出

3 結(jié)語

小組研究設(shè)計(jì)的盲道循跡小車能切實(shí)地改善解決盲道出行問題，給廣大盲人朋友一個(gè)安全、暢通的出行環(huán)境，為其生活帶來來自社會(huì)的幸福。在WIFI模塊調(diào)試和智能紅外線循跡方面的研究已接近尾聲。然而對(duì)盲道的鑒別依然進(jìn)展不如預(yù)期，接下來會(huì)改善實(shí)驗(yàn)不足，完善未做工作，以達(dá)最佳使用效果。

參考文獻(xiàn)

［1］吳鵬.基于3G網(wǎng)絡(luò)的ROV遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)［D］.吉林：吉林大學(xué)，2017.

［2］蔡利民，侯群，張龍，等.Android軟件在智能魚缸遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中的應(yīng)用設(shè)計(jì)［J］.自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用，2016，35（9）：27-30垣70.