張學軍,燕美玲,田俊梅,冀一鳴,張 濤
(山西大學 a.動力工程系,b.電力工程系,太原 030006)
近年來,隨著系統(tǒng)仿真理論和技術(shù)的深入研究、數(shù)字計算技術(shù)的快速發(fā)展,系統(tǒng)仿真為分析、研究復雜系統(tǒng)問題提供了有效的解決方法。離散事件系統(tǒng)是指受事件驅(qū)動、系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)生跳躍式變化的動態(tài)系統(tǒng)。其特點是狀態(tài)遷移發(fā)生在一些確定或不確定的、離散的時間點上,且內(nèi)部轉(zhuǎn)換機制較為復雜,難以用微分、差分方程等常規(guī)的數(shù)學方法來描述[1]。離散事件系統(tǒng)仿真是現(xiàn)代仿真技術(shù)的重要研究內(nèi)容之一,如何描述系統(tǒng)的行為是建立離散事件系統(tǒng)仿真模型的關(guān)鍵。1976年亞利桑那大學BERNARD Z教授提出的離散事件系統(tǒng)規(guī)范(discrete event system specification,DEVS)為離散事件系統(tǒng)仿真建模提供了分層模塊化的形式化機制[2]。
DEVS從面向?qū)ο蟮慕嵌瘸霭l(fā)依據(jù)系統(tǒng)理論[3],通過一組嚴格的數(shù)學符號建立了完備的系統(tǒng)模型框架,保證了模型的規(guī)范性、重用性和仿真互操作能力[4]。DEVS一經(jīng)提出就引起了廣泛的關(guān)注,相繼出現(xiàn)了許多實現(xiàn)DEVS的仿真平臺和程序庫,如ADEVS,DEVSim++,DEVS/C++,DEVSJAVA,CD++等[5-6]。DEVS++是一個實現(xiàn)DEVS的開源程序庫[7],采用面向?qū)ο蟮腃++語言開發(fā)了模型的基類和仿真引擎,為基于DEVS模型的仿真軟件開發(fā)提供了標準的架構(gòu)。
智能變電站過程層網(wǎng)絡采用以太網(wǎng)代替?zhèn)鹘y(tǒng)點對點硬接線作為信息傳輸?shù)妮d體,由此帶來的信息傳輸不確定延時能否滿足保護和自動化功能實現(xiàn)的要求成為近年來關(guān)注的熱點問題。文獻[8]分析了間隔內(nèi)GOOSE和SV報文的傳輸延時。文獻[9]在分析了不同網(wǎng)絡規(guī)模、采樣頻率、網(wǎng)絡帶寬和形式的情況下間隔內(nèi)SV報文傳輸延時的基礎(chǔ)上,提出了過程層網(wǎng)絡配置的建議。文獻[10]研究了全站統(tǒng)一環(huán)形網(wǎng)和星形網(wǎng)情況下SV報文的傳輸延時、交換式以太網(wǎng)能夠承載的鏈路吞吐量的上限及網(wǎng)絡故障對環(huán)形網(wǎng)傳輸延時的影響等問題。文獻[11]和[12]分析了不同VLAN劃分方案對信息傳輸延時的影響。從文獻[8-12]可知,目前國內(nèi)有關(guān)研究都是以專業(yè)通訊網(wǎng)絡仿真軟件(如OPNET)為工具開展的。
智能變電站過程層網(wǎng)絡是一個復雜的離散事件系統(tǒng)。我們基于DEVS形式化建立了模擬智能變電站過程層網(wǎng)絡元件(數(shù)據(jù)鏈路層、物理層、集線器、交換機和智能電子設(shè)備等)數(shù)據(jù)的傳輸動態(tài)模型,在DEVS++程序庫的基礎(chǔ)上編制了相應的仿真程序,不僅能統(tǒng)計計算得到信息端到端的傳輸延時,還能完整地展現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸過程各環(huán)節(jié),為分析網(wǎng)絡瓶頸提供了方便。
本文介紹了DEVS的建模思想以及DEVS++程序庫。以智能變電站過程層網(wǎng)絡數(shù)據(jù)鏈路層發(fā)送適器模型實現(xiàn)為例,說明了基于DEVS++建模和開發(fā)仿真程序的方法。最后通過仿真試驗進行了驗證。
DEVS用兩種模型來描述系統(tǒng)的行為和組成,分別為Atomic(原子)模型和Coupled(耦合)模型[13]。Atomic描述系統(tǒng)中基本實體的動態(tài)行為,Coupled描述組成系統(tǒng)或子系統(tǒng)的實體及它們間關(guān)聯(lián)關(guān)系。Atomic和Coupled有許多不同的定義,以下是在DEVS++中引用的定義[7]。
Atomic模型用一個7元組來定義:
M=
(1)
式中:X為輸入事件集,是影響實體動態(tài)行為的外部環(huán)境;Y為輸出事件集,是實體動態(tài)行為的結(jié)果和對系統(tǒng)中其它實體的影響;S為實體離散狀態(tài)集;s0為初始狀態(tài),s0∈S;tα(s)為確定在沒有外部輸入的情況下實體處于狀態(tài)s的持續(xù)時間(狀態(tài)壽命)的函數(shù);tα(s)的返回值用來確定下一最早發(fā)生事件的時間從而推動仿真時鐘,被稱為時間推進函數(shù);δx為外部轉(zhuǎn)換函數(shù),用來描述實體的狀態(tài)轉(zhuǎn)換與外部輸入的關(guān)系;δy為輸出和內(nèi)部轉(zhuǎn)換函數(shù),用來說明當狀態(tài)壽命自然耗盡時,實體產(chǎn)生怎樣的輸出和如何改變其狀態(tài)。
δx,δy和tα(s)共同定義了實體的動態(tài)行為。δx在新的外部事件到來時被觸發(fā);δy在實體當前狀態(tài)的壽命耗盡時被觸發(fā);tα(s)在實體的狀態(tài)發(fā)生了變化時被調(diào)用。
Coupled提供了分層模塊化描述系統(tǒng)的結(jié)構(gòu),由下式7元組來定義:
NCM=
(2)
式中:X和Y分別是Coupled的輸入和輸出事件集,Coupled與Atomic一樣,都通過輸入輸出事件來與外部交互;D是Coupled成員的名字集;{Mi}是Coupled成員集,成員Mi可以是Atomic也可以是其它的Coupled,(i∈D);EIC是外部輸入耦合集,描述了Coupled的外部輸入與Coupled成員的輸入之間的耦合關(guān)聯(lián);ITC是內(nèi)部耦合集,描述Coupled成員的輸出與其它成員輸入之間的耦合關(guān)聯(lián);EOC是外部輸出耦合集,描述Coupled成員的輸出與Coupled自身輸出之間的耦合關(guān)聯(lián)。
DEVS++ [7]是實現(xiàn)DEVS仿真的開源程序庫,采用面向?qū)ο蟮募夹g(shù),用C++類為DEVS仿真模型的建立和運行搭建了標準的程序架構(gòu),使得具體的仿真程序開發(fā)人員只需致力于系統(tǒng)實體動態(tài)行為的分析、建模和程序開發(fā),而不關(guān)心仿真實現(xiàn)的細節(jié),降低了仿真程序開發(fā)的復雜度。
DEVS++對象類用UML類圖表示,如圖1所示。Port是端口的基類。派生自Port的InputPort和OutputPort分別是DEVS模型(Atomic或Coupled)與外部進行交互的事件輸入和事件輸出端口類。Port類中的動態(tài)數(shù)組ToP和FormP保存了式(2)中集合EIC,ITC和EOC中的內(nèi)容。
圖1 DEVS++中的類Fig.1 Class in DEVS++
PortValue聚合了Port和Value,是事件的類。Port是事件輸入或輸出模型的端口;Value是事件的值,是純虛基類,具體事件的值可從Value派生,表達事件的各種屬性。
DEVS是Atomic類和Coupled類的共同純虛基類。它聚合了InputPort和OutputPort,使得Atomic和Coupled具有相同類型的外部接口。它的虛函數(shù)when_receive_init,when_receive_star和when_receive_x在派生類Atomic和Coupled中被重載實現(xiàn)了Atomic和Coupled模型初始化、內(nèi)部狀態(tài)轉(zhuǎn)換和外部狀態(tài)轉(zhuǎn)換的仿真邏輯。
Atomic類封裝了Atomic模型的結(jié)構(gòu)和仿真算法,是純虛基類。其純虛函數(shù)init,tau,delta_x和delta_y由具體實體的Atomic模型類重載定義其動態(tài)行為。init是模型初始化函數(shù),tau,delta_x和delta_y分別對應式(1)中的tα(s),δx和δy.
Coupled類封裝了Coupled模型的結(jié)構(gòu)和仿真算法,可直接實例化。其成員函數(shù)when_receive_y用來根據(jù)式(2)中ITC和EOC配發(fā)Coupled成員的輸出事件,實現(xiàn)了成員間的相互關(guān)聯(lián)影響。
SRTEngine類是DEVS++的仿真引擎,支持實時、超實時和欠實時仿真運行,提供了運行控制、輸出、統(tǒng)計和外部交互等功能。
基于DEVS++進行仿真軟件開發(fā)只需要做以下幾項工作:
1) 對每一類基本實體,繼承Atmoic類并重載init,tau,delta_x和delta_y.
2) 對系統(tǒng)或子系統(tǒng),繼承Coupled類,在構(gòu)造函數(shù)中實例化子模型并設(shè)定關(guān)聯(lián)耦合關(guān)系。
3) 直接實例化SRTEngine或繼承SRTEngine構(gòu)建仿真環(huán)境。
4) 編譯、調(diào)試,載入仿真模型進行試驗。
智能變電站過程層網(wǎng)絡由物理介質(zhì)、交換機、集線器和智能電子設(shè)備等組成,基本實體有通訊信道、通訊總線、交換單元、數(shù)據(jù)鏈路層接收器和發(fā)送器等。本節(jié)以數(shù)據(jù)鏈路層發(fā)送器Atomic模型為例說明基于DEVS++仿真程序開發(fā)的主要內(nèi)容。
智能變電站過程層網(wǎng)絡采用發(fā)布/訂閱者機制,以無連接無確認的方式發(fā)送數(shù)據(jù)[14-15]。數(shù)據(jù)鏈路層發(fā)送器的功能有2個,一是接收上層協(xié)議數(shù)據(jù)并組成數(shù)據(jù)幀后發(fā)送,二是載波偵聽和碰撞檢測。本文模型采用1-堅持載波偵聽協(xié)議,即發(fā)送前偵聽信道,如信道空閑則開始發(fā)送數(shù)據(jù)幀,如信道忙則堅持等待直到信道空閑時將數(shù)據(jù)發(fā)出。在發(fā)送過程中仍檢測信道,若發(fā)生碰撞則停止發(fā)送,并發(fā)出沖突擁擠信號通知同一沖突域內(nèi)的所有發(fā)送器停止發(fā)送,然后等待一個隨機時間(采用二進制退避算法產(chǎn)生)后重新嘗試發(fā)送[16]。
數(shù)據(jù)鏈路層發(fā)送器有2個輸入端口和1個輸出端口。輸入端口DataIn接收上層協(xié)議待發(fā)送的數(shù)據(jù),CarrieIn接收發(fā)送信道上的載波信號,輸出端口FrameOut發(fā)送數(shù)據(jù)幀或碰撞擁擠信號到信道。各端口事件集表示為:
XDataIn={Data} ,
(3)
XCarrieIn={Frame,Jam} ,
(4)
YFrameOut={Frame,Jam} .
(5)
式中:集合中的元素是事件的值,為包含若干屬性的結(jié)構(gòu)類型。Data包含了上層協(xié)議待發(fā)送的數(shù)據(jù)及通訊控制信息,如目的MAC地址、優(yōu)先級、虛擬局域網(wǎng)號等。Frame除包含正在發(fā)送或接收到的數(shù)據(jù)幀外,還含有一個標識事件是發(fā)送或接收過程的開始還是結(jié)束的標志。即本文將幀的發(fā)送和接收看作為相應的開始和結(jié)束事件之間的過程,這樣做一是可以用事件驅(qū)動發(fā)送器狀態(tài)的變換,二是使得能夠在仿真中計及幀在各環(huán)節(jié)傳輸?shù)暮臅r,三是方便實現(xiàn)碰撞檢測、碰撞后再傳和碎片處理等邏輯。Jam是沖突擁擠信息,它的長度很小(48 bit),這里忽略了發(fā)送或接收耗時,把沖突擁擠信息的發(fā)送和接收按瞬時完成的事件來處理。
發(fā)送器的狀態(tài)集表示為
S={Idling,Sensing,Sending,Reseting,SendingJam,AfterJam,Backoff} .
(6)
式中:Idling為空閑狀態(tài),只有在有輸入事件到來時才可能觸發(fā)從Idling狀態(tài)轉(zhuǎn)出,壽命為∞;Sensing為發(fā)送前偵聽網(wǎng)絡的狀態(tài),根據(jù)以太網(wǎng)1-堅持偵聽協(xié)議,當信道忙時堅持偵聽,壽命為∞,當信道空閑時,再持續(xù)偵聽1個幀間隙后仍空閑開始發(fā)送,壽命為1個幀間隙(固定為96 bit的傳輸時間);Sending為正在發(fā)送的狀態(tài),壽命為當前幀全部輸出到信道中的時間,等于數(shù)據(jù)幀的長度(bit)與網(wǎng)絡帶寬(bit/ms)的比值;Reseting為成功發(fā)送后的復位狀態(tài),壽命為1個幀間隙的長度;SendingJam為發(fā)送過程中檢測到碰撞后發(fā)送擁擠信號的狀態(tài),忽略擁擠信號的發(fā)送過程,狀態(tài)壽命取為0;AfterJam為發(fā)送或接受到擁擠信號后的等待同一沖突域內(nèi)所有發(fā)送器停止發(fā)送的狀態(tài),壽命為1個時隙的長度(固定為以太網(wǎng)最短幀512 bit的傳輸時間);Backoff為發(fā)生碰撞后等待再次發(fā)送的狀態(tài)。根據(jù)二進制退避算法,Backoff狀態(tài)的壽命
τ=rand(0,2c-1)×tl.
(7)
式中:c是碰撞次數(shù);tl是1個時隙的長度;rand是隨機函數(shù)。
發(fā)送器的初始化函數(shù)init完成為仿真運行設(shè)定初始狀態(tài)、變量賦初值、緩沖區(qū)清零等任務,在此不多贅述。
外部轉(zhuǎn)換函數(shù)delta_x根據(jù)輸入事件、當前狀態(tài)等信息確定實體的下一狀態(tài)。發(fā)送器收到經(jīng)端口DataIn輸入的上層協(xié)議數(shù)據(jù)后的處理過程如圖2所示,圖中Buffer為發(fā)送緩沖區(qū)。
圖2 輸入端口DataIn處理流程Fig.2 Program flow of Input Port DataIn
發(fā)送器經(jīng)端口CarrieIn收到2種事件,沖突擁擠信號和普通數(shù)據(jù)幀。發(fā)送器依據(jù)收到的事件類型和事件值判斷物理信道的狀態(tài)和是否發(fā)生了碰撞,過程如圖3所示。
圖3 輸入端口CarrieIn處理流程Fig.3 Program flow of Input Port CarrieIn
輸出和內(nèi)部轉(zhuǎn)換函數(shù)delta_y在狀態(tài)壽命自然耗盡時輸出并確定實體的下一狀態(tài)。壽命為∞的狀態(tài)不能觸發(fā)delta_y函數(shù)的調(diào)用。發(fā)送器各狀態(tài)結(jié)束時的輸出和狀態(tài)轉(zhuǎn)換如下所述:
1) Sensing再次檢查信道,如信道空閑,輸出幀發(fā)送開始事件,狀態(tài)轉(zhuǎn)換為Sending;否則,不輸出,不進行狀態(tài)轉(zhuǎn)換。
2) Sending輸出幀發(fā)送結(jié)束事件,狀態(tài)轉(zhuǎn)換為Resting.
3) Resting無輸出。如緩沖區(qū)中沒有待發(fā)送的數(shù)據(jù),狀態(tài)轉(zhuǎn)換為Idling;否則狀態(tài)轉(zhuǎn)換為Sensing.
4) SendingJam輸出沖突擁擠信息發(fā)送事件,狀態(tài)轉(zhuǎn)換為AfterJam.
5) AfterJam無輸出。如果當前幀發(fā)送碰撞次數(shù)不大于16,狀態(tài)轉(zhuǎn)換為Backoff;否則,丟棄當前幀,然后依據(jù)緩沖區(qū)中是否有待發(fā)送的數(shù)據(jù),狀態(tài)轉(zhuǎn)換為Sensing或Idling.置信道狀態(tài)為空閑。
6) Backoff無輸出,狀態(tài)轉(zhuǎn)換為Sensing.
目前智能變電站多采用按間隔劃分虛擬局域網(wǎng)的技術(shù)來限制網(wǎng)絡流量,下面給出不同情形下間隔子網(wǎng)報文傳輸延時的仿真結(jié)果和分析,以說明模型和程序的正確、有效性。
網(wǎng)絡為星形結(jié)構(gòu),仿真參數(shù)為:網(wǎng)絡半徑100 m,數(shù)字信號在信道中的傳播速度為2×108m/s,集線器再生延時為0.001 5 ms,交換機交換速率為網(wǎng)絡帶寬的10倍。合并單元采樣周期0.25 ms,SV報文長度為156 Byte[10].GOOSE報文間隔為0~100 ms之間的隨機數(shù),發(fā)送間隔t1=2 ms,t2=4 ms,t3=8 ms,t0=1 s,報文長度為130 Byte[10].保護發(fā)出跳閘指令的間隔為0~200 ms之間的隨機數(shù),發(fā)送間隔t1=1 ms,t2=2 ms,t3=4 ms,報文長度為100 Byte[10].
對于含有合并單元、智能終端和保護各1套的過程層子網(wǎng),分別采用集線器、交換機連成共享、交換網(wǎng)絡,在帶寬分別為10 Mbit/s,100 Mbit/s下的仿真結(jié)果如表1、表2和圖4、圖5所示。
表1 4.1節(jié)共享網(wǎng)絡傳輸延時Table 1 Shared network transmission delay in section 4.1 ms
表2 4.1節(jié)交換網(wǎng)絡傳輸延時Table 2 Switching network transmission delay in section 4.1 ms
圖4 4.1節(jié)10 Mbit/s網(wǎng)絡傳輸延時Fig.4 10 Mbit/s network transmission delay in section 4.1
圖5 4.1節(jié)100 Mbit/s網(wǎng)絡傳輸延時Fig.5 100 Mbit/s network transmission delay in section 4.1
這種情形下,數(shù)據(jù)流量約為5 Mbit/s.從仿真結(jié)果看出,10 Mbit/s帶寬的延時基本為100 Mbit/s帶寬的10倍,這是顯然的。還發(fā)現(xiàn),無論是10 Mbit/s還是100 Mbit/s帶寬情況下,交換網(wǎng)絡的最小和平均延時都約為共享網(wǎng)絡的2倍。這是由于大量流量(4.992 Mbit/s)是由單一數(shù)據(jù)源合并單元產(chǎn)生的,保護和智能終端產(chǎn)生的數(shù)據(jù)很少(約14.4 kbit/s)在共享網(wǎng)絡環(huán)境下發(fā)生沖突和碰撞的機會很小(實際在1 s仿真時間內(nèi)共發(fā)生8次碰撞),造成延時增加的機會也很少;而在交換網(wǎng)絡環(huán)境下,數(shù)據(jù)經(jīng)交換機轉(zhuǎn)發(fā)使每一報文都增加了一次傳輸延時,致使交換網(wǎng)絡的傳輸延時大多數(shù)情況下大于共享網(wǎng)絡。但應注意到,在共享網(wǎng)中一旦發(fā)生沖突或碰撞就會顯著增加的傳輸延時,如圖4和5所示,在仿真的最后1 ms內(nèi)合并單元、智能終端和保護都有數(shù)據(jù)要發(fā)送,在共享網(wǎng)絡中發(fā)生了碰撞(實際8次碰撞均發(fā)生在該期間),使得共享網(wǎng)絡延時突增,而交換網(wǎng)絡延時在該期間的增量仍較平緩,致使共享網(wǎng)絡傳輸延時的最大值大于交換網(wǎng)絡。
對于含有2套合并單元和智能終端和保護各1套的過程層子網(wǎng),數(shù)據(jù)流量已大于10 Mbit/s.圖6為10 Mbit/s帶寬下,共享網(wǎng)絡和交換網(wǎng)絡中報文傳輸延時隨時間變化的曲線??梢娋W(wǎng)絡傳輸延時隨時間呈線性增加。這是由于流量大于網(wǎng)絡處理速率,數(shù)據(jù)在發(fā)送緩沖區(qū)堆積而造成的。共享網(wǎng)絡延時曲線的跳變是由碰撞引發(fā)的。
圖6 4.2節(jié)10 Mbit/s帶寬時網(wǎng)絡傳輸延時曲線Fig.6 10 Mbit/s network transmission delay in section 4.2
對于網(wǎng)絡帶寬的100 Mbits/s的情況,仿真結(jié)如表3和圖7所示。該情形下,2套合并單元同時發(fā)送SV報文,在共享網(wǎng)絡中存在大量的碰撞。仿真結(jié)果(未在文中列出)顯示每個SV報文都經(jīng)歷了1~5次碰撞,在1 s仿真時間內(nèi)共發(fā)生碰撞6545次,加大了SV報文在共享網(wǎng)絡中傳輸延時,如表3所示,約為交換網(wǎng)絡的1.17倍。對于隨機產(chǎn)生的GOOSE和跳閘報文,其中大多數(shù)(136/150)在SV報文發(fā)送間隙發(fā)出,在共享網(wǎng)絡中未遭遇碰撞,因而GOOSE和跳閘報文在共享網(wǎng)絡中的最小和平均延時都較交換網(wǎng)絡小。但表3中共享網(wǎng)絡GOOSE和跳閘報文的最大延時比交換網(wǎng)絡大,及圖7中共享網(wǎng)絡傳輸延時變化劇烈,都說明了碰撞對網(wǎng)絡延時有較大干擾。
表3 4.2節(jié)100 Mbit/s網(wǎng)絡傳輸延時Table 3 100 Mbit/s network transmission delay in section 4.2 ms
圖7 4.2節(jié)100 Mbit/s網(wǎng)絡傳輸延時Fig.7 100 Mbit/s network transmission delay in section 4.2
對于含有3套合并單元和智能終端和保護各1套的過程層子網(wǎng),僅將網(wǎng)絡帶寬為100 Mbits/s時的仿真列于表4.
表4 4.3節(jié)100 Mbit/s網(wǎng)絡傳輸延時Table 4 100 Mbit/s network transmission delay in section 4.3 ms
以上仿真說明:
1) 對于只有1個節(jié)點發(fā)送SV報文,其它節(jié)點僅發(fā)送GOOSE報文的子網(wǎng),即使流量已達網(wǎng)絡帶寬的50%,共享網(wǎng)絡較交換網(wǎng)絡仍具有較好的平均性能;
2) 對于含有2個及以上節(jié)點發(fā)送SV報文的子網(wǎng),10 Mbit/s帶寬的網(wǎng)絡,無論共享方式或交換方式都不能滿足要求;
3) 隨著子網(wǎng)中SV節(jié)點數(shù)目的增加,SV報文傳輸延時增加,且共享網(wǎng)絡增加速度大于交換網(wǎng)絡;
4) 交換網(wǎng)絡傳輸延時的變動范圍小于交換網(wǎng)絡。
DEVS++建立了Atomic模型、Coupled模型和仿真引擎的基類,為離散事件系統(tǒng)仿真建模和軟件開發(fā)提供了標準的、統(tǒng)一的框架,提高了仿真模型的重用性和操作性,為二次開發(fā)提供了非常大的方便,簡化了系統(tǒng)建模和仿真的復雜程度。
本文將DEVS形式化理論和DEVS++仿真程序庫應用于智能變電站過程層網(wǎng)絡的建模和仿真,旨在為智能變電站乃至整個電力系統(tǒng)通信系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計提供仿真工具。文中仿真結(jié)果與網(wǎng)絡實際運行特性相符,說明了所建模型和開發(fā)的程序的正確和可行性。
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