亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        用于高精度制造業(yè)的可重構(gòu)工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃設(shè)計

        2017-12-06 10:16:09
        汽車文摘 2017年12期
        關(guān)鍵詞:運動學規(guī)劃設(shè)計重構(gòu)

        用于高精度制造業(yè)的可重構(gòu)工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃設(shè)計

        提出了一種在具有人形結(jié)構(gòu)的可重構(gòu)機器人的時變最優(yōu)軌跡自動規(guī)劃的算法。軌跡規(guī)劃算法旨在為可重構(gòu)控制系統(tǒng)提供可達到的輸入設(shè)定點,以便于適應(yīng)任務(wù)目標的變化,以及機器人運動結(jié)構(gòu)和運動行為的各種重新配置。首先,在機器人模型上定義適當?shù)膮⒖甲鴺讼?,然后,通過可重構(gòu)正向運動模塊動態(tài)生成笛卡爾空間中末端執(zhí)行器的位置和方位。然后,通過迭代逆運動學方法生成用于起始點和目標點的機器人配置空間以及每個運動任務(wù)的幾何路徑。最后,通過結(jié)合牛頓運動定律和聯(lián)合運動參數(shù)值,生成具有協(xié)調(diào)運動曲線的聯(lián)合空間軌跡。該算法的一般結(jié)果是機器人關(guān)節(jié)的軌跡規(guī)劃圖,顯示為機器人運動的時間歷程圖。提出的算法能夠動態(tài)地生成軌跡,以滿足廣泛變化的任務(wù)、約束和目標,旨在實現(xiàn)完全可重構(gòu)的控制,無需任何硬件或軟件進行調(diào)整。

        提出了基于開始坐標和目標坐標的使用S曲線軌跡建模方法的可配置的自動軌跡規(guī)劃算法,主要用于人工機械臂,以確保機器人能夠在工作空間中平滑運動。該算法在可重構(gòu)機器人領(lǐng)域能夠映射出特定軌跡的關(guān)鍵運動學配置、任務(wù)目標和操作約束。未來的研究工作可以提高機器人關(guān)節(jié)運動分布的靈活性。

        刊名:Procedia CIRP

        刊期:2016年80期

        作者:Oliver Avram et al

        編譯:陳少帥

        猜你喜歡
        運動學規(guī)劃設(shè)計重構(gòu)
        規(guī)劃設(shè)計作品
        長城敘事的重構(gòu)
        攝影世界(2022年1期)2022-01-21 10:50:14
        基于MATLAB的6R機器人逆運動學求解分析
        城市道路規(guī)劃設(shè)計發(fā)展趨勢探討
        北方大陸 重構(gòu)未來
        基于D-H法的5-DOF串并聯(lián)機床運動學分析
        基于城市污水處理的人工濕地規(guī)劃設(shè)計初探
        北京的重構(gòu)與再造
        商周刊(2017年6期)2017-08-22 03:42:36
        規(guī)劃設(shè)計
        風景園林(2017年2期)2017-06-05 09:36:18
        論中止行為及其對中止犯的重構(gòu)
        日本女优禁断视频中文字幕| 色哟哟精品视频在线观看| 国产精品无码久久久久久久久久| 免费看操片| 人妻少妇精品系列一区二区| 精品日本一区二区三区| 精品无人码麻豆乱码1区2区| 久久久久久久性潮| 无码高潮久久一级一级喷水| 中文字幕一区二区三区| 热99re久久精品这里都是精品免费| 中国凸偷窥xxxx自由视频妇科| 亚洲αⅴ无码乱码在线观看性色| 国产伦一区二区三区久久| 成年av动漫网站18禁| 精品人妻va出轨中文字幕| 日本一区二区啪啪视频| 女同重口味一区二区在线| 九九在线中文字幕无码| 色婷婷综合中文久久一本| 欧美丝袜激情办公室在线观看| 日韩av一区二区三区精品久久| 无码人妻丰满熟妇啪啪网站| 日韩精品大片在线观看| 丰满少妇一区二区三区专区| 校园春色人妻激情高清中文字幕| av午夜久久蜜桃传媒软件| 国产精品27页| 国产av一区二区制服丝袜美腿| 国产毛多水多高潮高清| 中文字幕美人妻亅u乚一596| 国产精品国产三级国产an| 亚洲av高清天堂网站在线观看| 免费久久人人爽人人爽av| 亚洲欧洲精品成人久久曰不卡| 免费黄网站一区二区三区| 国产成人综合日韩精品无码| 青青青国产精品一区二区| 亚洲女同一区二区久久| 麻豆精品一区二区av白丝在线| 亚洲av永久无码精品国产精品|