工業(yè)機器人操作性能的測試研究

本文以定位標準為根據(jù)來評估工業(yè)機器人的操作性能。介紹了自動化生產(chǎn)系統(tǒng)實驗室中的Robot Fanuc LR Mate 200iC，對其單向姿態(tài)精度和重復性精度進行測試，并對測量數(shù)據(jù)進行處理。用于測試實驗的實驗儀器有雷尼紹激光干涉儀和日本三豐數(shù)顯指示表。

介紹了機器人性能特征測試的主要問題。使用的雷尼紹激光干涉儀應(yīng)用于非接觸式測量過程，三豐數(shù)顯指示表應(yīng)用于接觸式測量過程。測量開始之前需要對測量設(shè)備進行復位。研究結(jié)果表明，單向姿態(tài)精度的計算值與機器人定位精度的評估無關(guān)。為了使測量過程更通用化，所提出的測量方法可以只在機器人的某一個方向進行重復性精度測試。研究結(jié)果還發(fā)現(xiàn)，數(shù)顯指示表更適用于實際測量。盡管它的測量準確性不如如激光干涉儀，但從實際使用的角度上來看，使用數(shù)顯指示表進行測量的準備工作可以在相對較短的時間內(nèi)完成，并且在測量過程不復雜的情況下，并不需要專業(yè)人士。今后，提出的測試方法可以培訓相關(guān)人員以測試機器人Fanuc LR Mate 200iC上的性能特征，包括介紹所提方法的原理、測繪數(shù)據(jù)的收集和評估，并在指定的測量條件進行實際測量，測試流程圖如下。

刊名：Transactions of the V?B-Technical University of Ostrava,Mechanical Series（英）

刊期：2016年1期

作者： Kumic?áková,Darina et al

編譯：陳少帥