張建勇，趙艷玲，肖 武，陳永春，李文順，田帥帥，王 鑫

(1. 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)(北京)土地復(fù)墾與生態(tài)重建研究所，北京 100083； 2. 平安煤炭開(kāi)采工程技術(shù)研究院有限公司，安徽 淮南 232001)

利用低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量快速構(gòu)建礦區(qū)線狀地物信息

張建勇1，趙艷玲1，肖 武1，陳永春2，李文順2，田帥帥1，王 鑫1

(1. 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)(北京)土地復(fù)墾與生態(tài)重建研究所，北京 100083； 2. 平安煤炭開(kāi)采工程技術(shù)研究院有限公司，安徽 淮南 232001)

礦區(qū)線狀地物是礦山生產(chǎn)建設(shè)的重要部分，狹長(zhǎng)的形態(tài)特征和有限的測(cè)量人力限制了監(jiān)測(cè)工作。低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量具有響應(yīng)快、周期短、精度高、易操作、成本低的特點(diǎn)，而且獲取數(shù)據(jù)內(nèi)容豐富、可視性強(qiáng)，為礦區(qū)線狀地物的快速監(jiān)測(cè)提供了可能。本文選取典型高潛水位井工礦區(qū)的線狀地物——以礦區(qū)專用鐵路和防洪堤壩為例，設(shè)計(jì)3個(gè)相對(duì)航高(50、75、100 m)作業(yè)方案，快速構(gòu)建礦區(qū)線狀地物信息，評(píng)價(jià)模型結(jié)果的平面和高程精度，并檢驗(yàn)了其可靠性，討論了無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量的時(shí)間與效率的權(quán)衡問(wèn)題。研究表明，低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量可快速獲取礦區(qū)線狀地物的厘米級(jí)地形信息，具有較高的平面與高程精度，平面精度可達(dá)1∶500比例尺地形圖的要求，高程基本能滿足1∶1000比例尺制圖規(guī)范。植被覆蓋對(duì)模型高程值的精度影響顯著，模型內(nèi)部的空間關(guān)系相對(duì)穩(wěn)定可靠，經(jīng)成本與效率的權(quán)衡后優(yōu)選相對(duì)航高100 m為最優(yōu)作業(yè)方案。礦區(qū)測(cè)繪可嘗試低空無(wú)人機(jī)與傳統(tǒng)測(cè)繪方法相結(jié)合的作業(yè)新模式，快速高效地獲取監(jiān)測(cè)結(jié)果。

低空無(wú)人機(jī)；攝影測(cè)量；礦區(qū)線狀地物；制圖精度；作業(yè)方案

礦區(qū)線狀地物包括運(yùn)煤公路[1]、專用鐵路[2]、橋梁[3]、堤壩[4]等，往往表現(xiàn)為帶狀狹長(zhǎng)的形態(tài)特征，是服務(wù)于礦山生產(chǎn)建設(shè)的重要組成部分，監(jiān)測(cè)其狀態(tài)與變化尤為重要。礦區(qū)線狀地物通常服務(wù)于單個(gè)礦山或部分礦區(qū)生產(chǎn)，依靠單個(gè)礦山投入有限的人力物力來(lái)維護(hù)和監(jiān)測(cè)。一般而言，監(jiān)測(cè)方法采用傳統(tǒng)的人工方法，沿線路目視巡檢，或采用全站儀、水準(zhǔn)儀和GPS等設(shè)備沿線測(cè)繪，簡(jiǎn)便易行、精確可靠，但監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)多為點(diǎn)狀信息且耗時(shí)耗力；傳統(tǒng)航空攝影測(cè)量技術(shù)已在測(cè)繪制圖進(jìn)行過(guò)大量實(shí)踐，但作業(yè)流程較復(fù)雜、成本較高；衛(wèi)星遙感手段已在大尺度分析廣泛應(yīng)用，但絕大多數(shù)監(jiān)測(cè)的是平面變化[5]。因此亟需速度快、精度高且成本低的方法來(lái)革新監(jiān)測(cè)工作。新興的低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量技術(shù)具有響應(yīng)快、周期短、精度高、易操作、成本低的特點(diǎn)，可獲取區(qū)域面狀信息，為快速采集目標(biāo)信息提供可能[6-7]。近年來(lái)，高性能無(wú)人機(jī)平臺(tái)快速發(fā)展，搭載各類傳感器設(shè)備已經(jīng)廣泛應(yīng)用于測(cè)繪行業(yè)[7-10]。

礦區(qū)線狀地物的尺度較小，開(kāi)采影響地表的變化顯著，需低成本、多頻次采集高精度數(shù)據(jù)。傳統(tǒng)方法不能很好地滿足監(jiān)測(cè)需求。由于低空無(wú)人機(jī)平臺(tái)操作簡(jiǎn)易、成本低廉，低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量技術(shù)具有更加廣泛的市場(chǎng)接受度，但在礦區(qū)線狀地物監(jiān)測(cè)方面的研究報(bào)道少見(jiàn)，作業(yè)精度和技術(shù)方案缺少進(jìn)一步研究。因此，本文立足于礦區(qū)線狀地物監(jiān)測(cè)，選用低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量技術(shù)，設(shè)計(jì)3個(gè)相對(duì)航高多架次的航測(cè)任務(wù)采集數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)攝影測(cè)量和計(jì)算機(jī)視覺(jué)結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)三維重建，快速提取礦區(qū)線狀地物信息，評(píng)價(jià)和分析結(jié)果精度，為該項(xiàng)技術(shù)在礦區(qū)線狀地物監(jiān)測(cè)提供保障。

1 研究方法

1.1 研究區(qū)概況

本研究區(qū)位于安徽省淮南市淮河北岸某大型煤礦。該礦位于我國(guó)東部平原區(qū)，人口密集、地面設(shè)施眾多，分布有礦區(qū)專用鐵路、防洪堤壩、省級(jí)公路、鄉(xiāng)村道路、農(nóng)田干渠等各種線狀地物。該礦年產(chǎn)1240萬(wàn)t，平均煤厚約20 m，具有煤層厚、分布集中和可采煤層多的特點(diǎn)，開(kāi)采后沉陷范圍廣、沉陷深度大，形成大面積的積水區(qū)，是東部高潛水位礦區(qū)典型代表。本文選取該大型煤礦兩條線狀地物：礦區(qū)專用鐵路和沉陷區(qū)新的防洪堤壩東西相鄰的一段為典型研究對(duì)象，南北長(zhǎng)約1300 m，東西寬約140 m。專用鐵路為煤矸石路基，僅有極為零星的灌草植被覆蓋，視為無(wú)植被覆蓋區(qū)；防洪堤壩除堤壩頂為土質(zhì)路面外，側(cè)坡均種植黃豆等低矮作物、少量剛栽植的喬木和部分野草覆蓋，視為植被覆蓋區(qū)。礦區(qū)專用鐵路用于日常煤炭運(yùn)輸，曾因鐵路不均勻沉陷導(dǎo)致運(yùn)煤火車側(cè)翻的慘??；防洪堤壩是因采煤沉陷使原有河流堤防的抗洪能力下降而新建，監(jiān)測(cè)其沉陷變形量以確保周圍村鎮(zhèn)和廠礦等的安全。

1.2 無(wú)人機(jī)平臺(tái)與載荷

近年來(lái)，低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量的快速發(fā)展已成為衛(wèi)星遙感和傳統(tǒng)攝影測(cè)量的有效補(bǔ)充手段[6,11]，最為常用的無(wú)人機(jī)平臺(tái)有固定翼和多旋翼。由于大疆無(wú)人機(jī)的卓越性能，本研究選用四旋翼無(wú)人機(jī)DJI Matrice 100平臺(tái)，以Zenmuse X3數(shù)碼相機(jī)為任務(wù)載荷，主要參數(shù)有：平臺(tái)最大載荷1.5 kg，最大飛行高度500 m；傳感器質(zhì)量247 g，尺寸6.17 mm×4.55 mm，有效像素4000×3000，焦距3.6 mm，更加詳細(xì)的參數(shù)見(jiàn)官方網(wǎng)站http:∥www.dji.com/cn/matrice100。

1.3 航線設(shè)計(jì)與規(guī)劃

航測(cè)數(shù)據(jù)獲取于2016年8月初，當(dāng)日天氣晴朗且無(wú)風(fēng)。經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)踏勘后，參照低空數(shù)字航空攝影規(guī)范，確定重疊度(航向80%、旁向60%)，設(shè)計(jì)3個(gè)相對(duì)航高(50、75、100 m)采集影像。根據(jù)研究區(qū)的狹長(zhǎng)分布和整體地勢(shì)平坦的梯臺(tái)狀特征，確定無(wú)人機(jī)的起降地點(diǎn)在地面較高點(diǎn)，航線規(guī)劃方向沿鐵路的走向。

1.4 輔助數(shù)據(jù)獲取

輔助數(shù)據(jù)主要是外業(yè)工作時(shí)布設(shè)地面控制點(diǎn)和檢核點(diǎn)。地面控制點(diǎn)的布設(shè)考慮其狹長(zhǎng)特征和剖面形態(tài)，盡量均勻布設(shè)，按照規(guī)范安置地面點(diǎn)和十字標(biāo)識(shí)。坐標(biāo)測(cè)量采用儀器為南方S82型RTK-GPS，接入淮南礦區(qū)CORS網(wǎng)，共測(cè)量25個(gè)像控點(diǎn)和54個(gè)檢核點(diǎn)。

1.5 數(shù)據(jù)處理過(guò)程

運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法結(jié)合計(jì)算機(jī)視覺(jué)與攝影測(cè)量學(xué)原理[12]，可在缺少相機(jī)檢校參數(shù)和飛行姿態(tài)信息情況下，更好地將序列航測(cè)影像重建為三維模型，重構(gòu)像點(diǎn)位置、相機(jī)內(nèi)外方位元素和場(chǎng)景的三維模型，經(jīng)地面像控點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)校正[13]，甚至可免像控達(dá)到工程制圖要求[8]。許多此類軟件已被研究和驗(yàn)證，包括Pix4D mapper和Agisoft PhotoScan等[11]。本文考慮以操作步驟簡(jiǎn)潔和算法處理優(yōu)質(zhì)著稱的軟件Pix4D mapper，選11個(gè)像控點(diǎn)，通過(guò)初始化處理、點(diǎn)云和紋理、DSM和正射影像3步，輸入有限的約束條件可得高精度三維重建模型DSM和DOM，并且評(píng)價(jià)模型的精度。

2 結(jié)果分析

2.1 數(shù)據(jù)處理結(jié)果

本研究3組模型結(jié)果覆蓋面積均為45 hm2，空間分辨率分別為2.4、3.6和4.7 cm；經(jīng)掩模提取的最終成果如圖1所示。模型結(jié)果的空間分辨率均達(dá)厘米級(jí)(優(yōu)于5 cm)，包含豐富的細(xì)節(jié)信息，均滿足1∶500比例尺的DOM成圖分辨率要求(≤5 cm)。在2 h內(nèi)完成3個(gè)相對(duì)航高的多架次航空攝影，相對(duì)于Landsat TM8、SPOT 6、GF-2的重訪周期16 d、4～5 d、5 d，體現(xiàn)了低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量操作簡(jiǎn)便、重訪周期短的特點(diǎn)；盡管傳統(tǒng)航空攝影測(cè)量時(shí)空分辨率滿足需求，但儀器設(shè)備精密、起降條件要求高等限制了其靈活應(yīng)用。因此，對(duì)礦區(qū)小尺度的精準(zhǔn)測(cè)繪而言，低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量的優(yōu)勢(shì)是航空、航天等對(duì)地觀測(cè)手段所無(wú)法比擬的。

圖1 數(shù)據(jù)處理結(jié)果DOM和DSM(以相對(duì)航高75 m為例)

2.2 平面精度的評(píng)價(jià)

Colomina[7]、沈永林[14]等研究表明，缺少控制點(diǎn)的模型誤差達(dá)米級(jí)，加入控制點(diǎn)的模型精度顯著提高，因此本文僅討論加入控制點(diǎn)后的模型精度。結(jié)合常見(jiàn)的礦區(qū)地圖比例尺，以及航攝大比例尺地形圖精度與成圖DOM地面分辨率的要求，本文選取其余14個(gè)像控點(diǎn)為平面位置真實(shí)值，分析成圖分辨率、坐標(biāo)誤差值和均方根誤差，將平面點(diǎn)位坐標(biāo)誤差按坐標(biāo)對(duì)展到坐標(biāo)系，如圖2所示。就平面誤差最值而言，3種情況的最大值為0.150 m，最小值為-0.164 m；就平面點(diǎn)位中誤差而言，相對(duì)航高50 m的為0.105 m，相對(duì)航高75 m的為0.108 m，相對(duì)航高100 m的為0.119 m。因此，3種相對(duì)航高的結(jié)果均符合規(guī)范中1∶500比例尺的平面精度限差(≤0.175 m)，本技術(shù)方法可用于大比例尺正射影像制圖。

2.3 高程精度的評(píng)價(jià)

已有學(xué)者討論了低空無(wú)人機(jī)測(cè)繪的制圖精度，經(jīng)三維重建的模型高程精度較差，特別是在地表覆蓋為植被、水域等時(shí)候的誤差顯著偏大[11]。因此本研究根據(jù)植被是否覆蓋劃分為兩類來(lái)討論，包括植被覆蓋區(qū)37個(gè)點(diǎn)和無(wú)植被覆蓋區(qū)17個(gè)點(diǎn)，以RTK實(shí)測(cè)54個(gè)高程檢核點(diǎn)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)和分析，結(jié)果見(jiàn)表1。研究表明，3個(gè)批次的點(diǎn)位高程中誤差均小于0.28 m，滿足1∶1000大比例尺制圖要求(≤0.28 m)。此外，整體上無(wú)植被覆蓋區(qū)(堤壩西側(cè))的精度優(yōu)于植被覆蓋區(qū)(堤壩東側(cè))，西側(cè)的高程點(diǎn)位中誤差顯著優(yōu)于東側(cè)，植被覆蓋區(qū)的誤差值均偏大。在無(wú)植被覆蓋區(qū)，相對(duì)航高50 m制圖可達(dá)到1∶500比例尺制圖要求(≤0.15 m)，另兩種航高的成果可實(shí)現(xiàn)1∶1000及更小比例尺制圖(≤0.28 m)；在植被覆蓋區(qū)，不能滿足礦區(qū)常見(jiàn)比例尺的測(cè)繪精度。這佐證了已有學(xué)者的研究結(jié)論：即是由于低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量獲取了植被頂部的高程信息，而實(shí)際測(cè)量的是植被根部的地表高程所致。此方法在植被覆蓋區(qū)的測(cè)繪制圖精度不足，可考慮激光雷達(dá)等技術(shù)方法快速獲取更精準(zhǔn)的高程信息。

圖2 平面點(diǎn)位坐標(biāo)誤差的分布

表1 高程點(diǎn)的誤差值統(tǒng)計(jì) m

2.4 模型可靠性的檢驗(yàn)

三維模型的相對(duì)精度是討論其精確度和準(zhǔn)確性，計(jì)算模型內(nèi)部各標(biāo)識(shí)點(diǎn)之間的相對(duì)長(zhǎng)度誤差，以此檢驗(yàn)?zāi)Ｐ偷目煽啃耘c穩(wěn)定性[14]。本研究有實(shí)地測(cè)量的標(biāo)識(shí)點(diǎn)14個(gè)，總共構(gòu)成線段91段，計(jì)算結(jié)果如圖3所示。每條線段在3個(gè)相對(duì)航高的相對(duì)長(zhǎng)度誤差幅度基本一致，均在4‰以內(nèi)；且相對(duì)長(zhǎng)度誤差值分布在[-1‰，1‰]之間均在64%以上(58/91)，因此模型內(nèi)部的空間位置與關(guān)系相對(duì)穩(wěn)定可靠。經(jīng)計(jì)算上述誤差值的標(biāo)準(zhǔn)差可知，相對(duì)航高75 m的模型最為可靠(標(biāo)準(zhǔn)差為0.480)，相對(duì)航高50 m的模型可靠性次之(標(biāo)準(zhǔn)差為0.556)，相對(duì)航高100 m的模型相對(duì)而言最差(標(biāo)準(zhǔn)差為0.592)。

圖3 模型三維重建的相對(duì)長(zhǎng)度誤差情況

2.5 成本-效率權(quán)衡分析

與傳統(tǒng)測(cè)量方法相比，低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量成果豐富，優(yōu)勢(shì)明顯且潛力巨大。相對(duì)航高、航攝重疊度和地面控制點(diǎn)分布是影響精度的主要因素[15]。相對(duì)航高易于操控實(shí)施，直接影響到作業(yè)效率、空間分辨率與精度。因此，本文僅討論最佳相對(duì)航高的作業(yè)方案，匯總了3個(gè)相對(duì)航高任務(wù)的多項(xiàng)信息(見(jiàn)表2)，包括影像張數(shù)、占用內(nèi)存量、外業(yè)架次、內(nèi)業(yè)處理時(shí)間和空間分辨率等。隨著相對(duì)航高的增大，所獲取的影像數(shù)量和所占用內(nèi)存顯著減少，所需的外業(yè)任務(wù)架次也相應(yīng)減少，內(nèi)業(yè)處理時(shí)間也近乎成倍減少，而制圖的空間分辨率也呈現(xiàn)倍數(shù)幅度的降低。外業(yè)任務(wù)應(yīng)考慮低空無(wú)人機(jī)攝影運(yùn)動(dòng)模糊的成像問(wèn)題，相對(duì)航高越低則所要求的光照條件越苛刻，以較慢速度飛行保證足夠的曝光度而不致成像模糊。

表2 不同相對(duì)航高成果信息比較

*外業(yè)任務(wù)架次以每塊智能電池允許安全飛行的放電時(shí)間為限，本例為20 min/架次。

綜上所述，優(yōu)選100 m為最佳的相對(duì)航高，滿足線狀地物1∶1000測(cè)圖比例尺的監(jiān)測(cè)要求，能夠快速完成外業(yè)和內(nèi)業(yè)工作，實(shí)現(xiàn)快速覆蓋大面積的制圖需要。本研究?jī)H連續(xù)作業(yè)幾小時(shí)，即可獲取45 hm2線狀地物的平面與高程信息，與傳統(tǒng)儀器的作業(yè)方式相比得到顯著改善；通常礦山企業(yè)測(cè)量部門的人員少、任務(wù)重，本作業(yè)僅需要1～2名人員即可，能夠極大地提升工作效率。

3 結(jié)論與討論

本研究在分析礦區(qū)線狀地物測(cè)繪問(wèn)題基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)3個(gè)相對(duì)航高(50 m、75 m、100 m)的低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量任務(wù)，快速構(gòu)建礦區(qū)線狀地物信息，分別評(píng)價(jià)了模型結(jié)果的平面和高程精度，討論了無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量的時(shí)間與效率權(quán)衡問(wèn)題，得到如下結(jié)論：

(1) 通過(guò)3個(gè)相對(duì)航高的試驗(yàn)方案，經(jīng)運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法快速構(gòu)建了厘米級(jí)的礦區(qū)線狀地物信息，包括了大量細(xì)節(jié)信息的數(shù)字正射影像和精細(xì)地表形態(tài)的數(shù)字表面模型等，驗(yàn)證了此方法可行，為今后礦區(qū)線狀地物的監(jiān)測(cè)提供數(shù)據(jù)保障。

(2) 討論了低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量成圖的平面與高程精度，與相對(duì)航高呈反相關(guān)。此方法平面制圖精度可滿足礦區(qū)大比例尺的要求，在無(wú)植被覆蓋區(qū)可滿足1∶1000及更小比例尺的高程制圖規(guī)范。植被覆蓋對(duì)高程精度的影響顯著，有、無(wú)植被覆蓋區(qū)域的高程中誤差分別優(yōu)于0.485、0.09 m。這為今后設(shè)計(jì)測(cè)區(qū)任務(wù)提供借鑒，為進(jìn)一步提高模型精度揭示了難點(diǎn)。

(3) 借助少量地面控制點(diǎn)和無(wú)人機(jī)平臺(tái)可快速構(gòu)建礦區(qū)線狀地物模型，且模型可靠性高。不同相對(duì)航高結(jié)果的相對(duì)線段長(zhǎng)度誤差均在[-1‰，1‰]達(dá)64%以上。

(4) 無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量可以快速高效采集地表信息，相對(duì)航高是易于控制和改變的制圖精度影響因素。經(jīng)過(guò)成本和效率的權(quán)衡分析，本研究?jī)?yōu)選100 m為最佳相對(duì)航高的作業(yè)方案。

與傳統(tǒng)作業(yè)方法相比，本方法極大地提高了作業(yè)效率，在很大程度上提高了成圖精度，而且成本低、采集信息多、輸出成果豐富，是礦區(qū)線狀地物監(jiān)測(cè)值得選用的新方法，可為快速監(jiān)測(cè)提供有力的技術(shù)保障。但本研究選取的礦區(qū)線狀地物南北僅長(zhǎng)約1 km，僅討論了3個(gè)相對(duì)航高方案，今后可針對(duì)更長(zhǎng)地物驗(yàn)證更多的試驗(yàn)方案，以確定提高作業(yè)效率的最佳方案。本文雖然采用消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)存在諸多不足之處，但可用低空無(wú)人機(jī)大面積采集地物信息，局部異常信息區(qū)輔以全站儀、激光雷達(dá)等測(cè)繪技術(shù)，實(shí)現(xiàn)多種方法優(yōu)勢(shì)緊密結(jié)合的礦區(qū)作業(yè)新模式，以實(shí)現(xiàn)快速、高精度地構(gòu)建礦區(qū)線狀地物信息，監(jiān)測(cè)異常情況并及時(shí)處理的快速作業(yè)方式。

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RapidConstructionofMineLineInfrastructureUsingLow-altitudeUnmannedAerialVehiclePhotogrammetry

ZHANG Jianyong1，ZHAO Yanling1，XIAO Wu1，CHEN Yongchun2，LI Wenshun2，TIAN Shuaishuai1，WANG Xin1
(1. Institute of Land Reclamation and Ecological Restoration，China University of Mining and Technology (Beijing)，Beijing 100083，China; 2. Ping’an Coal Mining Institute of Engineering Technology Co. Ltd.，Huainan 232001，China)

Mine line infrastructure is an important part of production and construction for mining.It is restricted to effectively monitor by elongated features and limited surveying employees.Low-altitude unmanned aerial vehicle(UAV) photogrammetry has a series of characteristics，such as rapid response，short revisit，high accuracy，easy operation and low cost，which makes it possible to rapid monitoring of mine line infrastructure.This paper takes the line infrastructure from typical high-groundwater area of underground mine as example，including special railway of mine and controlling-flood dam，designs three experiments of flying altitude (above-ground-level：50，75，100 m)，rapidly rebuild the model of mine line infrastructure，evaluates both horizontal and vertical accuracy of models，tests the reliability of models，and discusses the trade-off of cost and efficiency for UAV photogrammetry.The results show that low-altitude UAV photogrammetry can effectively construct the terrain of mine line infrastructure for centimeter-level，model accuracy could meet the requirement the large scale of 1∶500 in horizontal level and 1∶1000 in vertical level，respectively.Vegetation coverage has an evident influence on elevation values of model，and spatial relation of models is reliable.It proposes that 100m of above-ground-level is an ideal choice after trade-off of cost and efficiency.Therefore，it should combine strengths of UAVs with traditional methods to provide a strong guarantee for rapid monitoring of mine line infrastructure.

low-altitude UAV；photogrammetry；mine line infrastructure； mapping accuracy；experiment program

張建勇，趙艷玲，肖武,等.利用低空無(wú)人機(jī)攝影測(cè)量快速構(gòu)建礦區(qū)線狀地物信息[J].測(cè)繪通報(bào)，2017(10)：106-110.

10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0325.

2017-03-05；

2017-05-26

采煤沉陷地綠色綜合治理與生態(tài)修復(fù)關(guān)鍵技術(shù)(2016ZDJS11A02)

張建勇(1989—)，男，博士生，主要從事3S集成及礦區(qū)應(yīng)用研究。E-mail: zjy_xkd@126.com

P23

A

0494-0911(2017)10-0106-05