崔國恒，王 宇，趙金超，任 濤，李京書

(海軍工程大學(xué)，武漢 430033)

利用BDS實(shí)現(xiàn)野外機(jī)動(dòng)保障的方法

崔國恒，王 宇，趙金超，任 濤，李京書

(海軍工程大學(xué)，武漢 430033)

針對(duì)當(dāng)前裝備保障指揮中機(jī)動(dòng)指揮手段缺乏、岸海信息交互不及時(shí)、保障全局難掌控的問題，利用BDS具有信號(hào)覆蓋范圍廣、可實(shí)現(xiàn)定位通信一體化、擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)、技術(shù)成熟等優(yōu)勢(shì)，研制出了體積小、攜帶方便、可靠性高的保障裝備。研究基于BDS組網(wǎng)、定位與通信等功能構(gòu)建野外機(jī)動(dòng)保障指揮網(wǎng)絡(luò)的架構(gòu)形式、通信協(xié)議和通信方案，實(shí)現(xiàn)了野外機(jī)動(dòng)保障指揮中的保障態(tài)勢(shì)顯控、保障指揮調(diào)控、保障力量調(diào)度、維修需求采集、保障技術(shù)支援等功能，為裝備機(jī)關(guān)和保障部(分)隊(duì)開展裝備保障訓(xùn)練提供掌控保障全局的指揮調(diào)控手段和信息交互渠道。

BDS；裝備保障指揮；機(jī)動(dòng)保障；指揮網(wǎng)絡(luò)

0 引言

在裝備保障戰(zhàn)備演練與實(shí)戰(zhàn)化保障組織實(shí)施中，由于制式指揮通信裝備的缺乏，艦船裝備保障指揮機(jī)構(gòu)開設(shè)、部署展開、需求掌控、任務(wù)下達(dá)及保障力量的調(diào)控使用等方面，存在信息傳遞上的諸多瓶頸，主要表現(xiàn)為：一是岸海難通，Ku波段衛(wèi)星通信信息資源保障困難，無法實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)海作戰(zhàn)指揮裝備的保障；二是需求滯后，艦艇部隊(duì)保障需求信息抵達(dá)裝備部門環(huán)節(jié)多、時(shí)間滯后；三是綜合保障態(tài)勢(shì)不明，艦裝、保障中心、保障點(diǎn)及各建制保障機(jī)構(gòu)掌控岸海需求、各項(xiàng)任務(wù)調(diào)配與進(jìn)度、各保障力量行動(dòng)等缺乏專用手段。

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BeiDou navigation satellite system，BDS)作為我國自主研制、獨(dú)立運(yùn)行的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，短報(bào)文功能實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航通信一體化一直是BDS的優(yōu)勢(shì)所在，基于BDS的短報(bào)文服務(wù)功能可實(shí)現(xiàn)裝備保障信息實(shí)時(shí)同步設(shè)備，其具有以下幾方面的優(yōu)勢(shì)：

1)設(shè)備終端多種多樣，技術(shù)成熟度高，研制風(fēng)險(xiǎn)小。BDS裝備保障信息實(shí)時(shí)同步設(shè)備依托成熟定型的BDS設(shè)備進(jìn)行研發(fā)，不僅研制風(fēng)險(xiǎn)小，而且終端設(shè)備體積小、移動(dòng)攜帶方便，可用于現(xiàn)場(chǎng)和野外作業(yè)維修信息采集及調(diào)控信息反饋，適用于多場(chǎng)合的遠(yuǎn)程維修支援及態(tài)勢(shì)集中顯示需求，具有傳統(tǒng)裝備保障系統(tǒng)無法相比的優(yōu)勢(shì)。

2)設(shè)備覆蓋范圍廣，全域全時(shí)滿足裝備保障需求。BDS定位通信現(xiàn)已發(fā)射23顆衛(wèi)星，已覆蓋亞太地區(qū)，計(jì)劃將在2020年實(shí)現(xiàn)全球覆蓋。因此，依托BDS研制裝備保障信息實(shí)時(shí)同步設(shè)備能夠全域全時(shí)滿足設(shè)備保障需求。

3)設(shè)備具有較強(qiáng)的保密性和抗干擾性。BDS B3頻點(diǎn)為軍方專用頻段，設(shè)備自身加裝有小型保密模塊，在數(shù)據(jù)編碼、信號(hào)調(diào)制等方面從原理上具有較強(qiáng)的保密性，接收信號(hào)時(shí)通過窄帶濾波、陷波等信號(hào)處理技術(shù)以及配帶抗干擾天線等方式使得系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力，同時(shí)申請(qǐng)配發(fā)的軍卡還可以在通信過程中達(dá)到機(jī)密級(jí)以上的保密效果。

4)定位通信功能。BDS同時(shí)具有定位和通信雙重功能，系統(tǒng)集成度高，便于攜帶，適合在遠(yuǎn)程維修支援管控、遠(yuǎn)程維修活動(dòng)管理、裝備技術(shù)保障組織指揮等過程中使用。同時(shí)，BDS指揮機(jī)除本身具有定位通信功能外，還能監(jiān)收下屬用戶機(jī)的定位和通信信息，并可向其發(fā)送通播信息，這就為保障機(jī)關(guān)指揮岸基保障力量、遠(yuǎn)海保障力量、遠(yuǎn)?；顒?dòng)艦艇提供了較好的指揮平臺(tái)。

因此，研究基于BDS的野外機(jī)動(dòng)保障指揮網(wǎng)絡(luò)的架構(gòu)形式、通信協(xié)議和通信方案，實(shí)現(xiàn)野外機(jī)動(dòng)保障指揮中的保障態(tài)勢(shì)顯控、保障指揮調(diào)控、保障力量調(diào)度、維修需求采集、保障技術(shù)支援等功能，為艦船裝備保障指揮員提供高效便捷的指揮調(diào)控手段具有非常重要的意義。

1 BDS簡(jiǎn)介

BDS是我國自行研制、獨(dú)立運(yùn)行的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，包括“北斗一號(hào)”和“北斗二號(hào)”兩代系統(tǒng)?！氨倍芬惶?hào)”是已使用的區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)；“北斗二號(hào)”則是正在建設(shè)中的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，2012年已提供覆蓋亞太地區(qū)的導(dǎo)航、授時(shí)和通信服務(wù)能力，預(yù)計(jì)2020年左右覆蓋全球。

“北斗一號(hào)”衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由空間衛(wèi)星、地面中心站、用戶終端3部分組成，具備定位、通信和授時(shí)3大功能[1]?？臻g衛(wèi)星為3顆地球同步軌道衛(wèi)星(2顆工作，1顆備用)；服務(wù)區(qū)域?yàn)?°N～55°N，70°E～145°E；定位精度為水平20 m，垂直10 m；具備“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”“點(diǎn)對(duì)多”短報(bào)文通信功能，單次最大傳輸240 個(gè)字節(jié)；能定時(shí)播發(fā)授時(shí)信息，具備單向和雙向授時(shí)功能，并提供時(shí)延修正值，授時(shí)精度單向100 ns，雙向20 ns。

“北斗二號(hào)”衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)由空間端、地面端和用戶端3部分組成，具備定位、導(dǎo)航、通信和授時(shí)4大功能[2]。系統(tǒng)提供2種服務(wù)方式，即開放服務(wù)和授權(quán)服務(wù)。開放服務(wù)是在服務(wù)區(qū)免費(fèi)提供定位、測(cè)速和授時(shí)服務(wù)，定位精度為10 m，授時(shí)精度為50 ns，測(cè)速精度0.2 m/s；授權(quán)服務(wù)是向授權(quán)用戶提供更安全的定位、測(cè)速、授時(shí)和通信服務(wù)以及系統(tǒng)完好性信息?！氨倍范?hào)”系統(tǒng)服務(wù)區(qū)覆蓋范圍和指標(biāo)如表1所示。

表1 “北斗二號(hào)”系統(tǒng)服務(wù)區(qū)覆蓋范圍和指標(biāo)

表1中：RNSS是指衛(wèi)星無線電導(dǎo)航服務(wù)(radio navigation satellite service)；RDSS是指衛(wèi)星無線電測(cè)定服務(wù)(radio detection satellite system)。

2 指揮網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

2.1 BDS設(shè)備

BDS設(shè)備型號(hào)眾多，大致可分為3類，即BDS指揮機(jī)、BDS車載/艦載用戶機(jī)和BDS手持用戶機(jī)[3]。本文研究所用設(shè)備實(shí)物如圖1～圖3所示。

2.2 網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)形式

在裝備保障戰(zhàn)備演練與實(shí)戰(zhàn)化保障組織實(shí)施中，通常采用如圖4所示的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)形式實(shí)現(xiàn)通信指揮。

該架構(gòu)形式具有如下特點(diǎn)：

1)指揮機(jī)為指揮級(jí)，用戶機(jī)為下屬級(jí)；

2)指揮級(jí)和下屬級(jí)可以雙向“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”通信指揮；

3)下屬級(jí)相互之間可以雙向“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”通信；

4)指揮級(jí)可對(duì)下屬級(jí)進(jìn)行單向“點(diǎn)對(duì)多”通播指揮；

5)指揮級(jí)可以實(shí)時(shí)監(jiān)控下屬級(jí)之間的通信。

在實(shí)際應(yīng)用中，往往有些特殊情況需要實(shí)現(xiàn)多級(jí)指揮，此時(shí)采用的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)形式如圖5所示。

該架構(gòu)形式具有如下特點(diǎn)：

1)指揮機(jī)為一級(jí)指揮，車載用戶機(jī)為二級(jí)指揮，BDS用戶機(jī)為下屬級(jí)；

2)一級(jí)指揮和二級(jí)指揮、二級(jí)指揮和下屬級(jí)之間可以雙向“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”通信，實(shí)現(xiàn)按級(jí)指揮功能，特殊情況下，一級(jí)指揮與下屬級(jí)之間也能雙向“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”通信，實(shí)現(xiàn)越級(jí)指揮功能；

3)下屬級(jí)和下屬級(jí)之間可以實(shí)現(xiàn)雙向“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”通信；

4)一級(jí)指揮可對(duì)二級(jí)指揮和下屬級(jí)進(jìn)行單向“點(diǎn)對(duì)多”通播指揮，二級(jí)指揮通過一級(jí)指揮的通播轉(zhuǎn)發(fā)，實(shí)現(xiàn)對(duì)下屬級(jí)的單向“點(diǎn)對(duì)多”通播指揮；

5)一級(jí)指揮可以實(shí)時(shí)監(jiān)控二級(jí)指揮和下屬級(jí)之間、下屬級(jí)相互之間的通信。

3 通信協(xié)議設(shè)計(jì)

3.1 信息交互類型

在裝備保障指揮實(shí)際應(yīng)用中，各類保障指揮信息的交互需要分類處理。本文在標(biāo)準(zhǔn)BDS協(xié)議的基礎(chǔ)上，結(jié)合裝備保障部隊(duì)實(shí)施指揮的實(shí)際和保障部(分)隊(duì)的業(yè)務(wù)流程，采用自定義協(xié)議形式規(guī)范了信息交互協(xié)議的二次設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了指揮中心指令下達(dá)和終端信息上報(bào)等功能。信息交互類型設(shè)計(jì)如表2所示。

表2 信息交互類型

3.2 協(xié)議規(guī)范及原則

指揮端和用戶終端之間的數(shù)據(jù)通信通過軟件編程實(shí)現(xiàn)，指揮端基于Windows系統(tǒng)開發(fā)，通過Winsock 控件進(jìn)行雙向傳輸，建立客戶/服務(wù)器模式，其中指揮端為服務(wù)器，用戶終端為客戶端。由于BDS衛(wèi)星通信傳輸?shù)木窒扌院吞厥庑?，協(xié)議不具備數(shù)據(jù)有效性控制功能，數(shù)據(jù)出現(xiàn)差錯(cuò)則意味著當(dāng)次數(shù)據(jù)鏈路出現(xiàn)錯(cuò)誤。與傳統(tǒng)TCP/IP的最大不同之處是數(shù)據(jù)傳輸?shù)难舆t性和數(shù)據(jù)的傳輸長(zhǎng)度，因此協(xié)議的制訂需遵循以下幾條原則[4]：

1)健壯性：要考慮到網(wǎng)絡(luò)連接的不穩(wěn)定性，在容易出錯(cuò)時(shí)保證運(yùn)行的可靠性；

2)解碼算法的簡(jiǎn)單性：接收到的數(shù)據(jù)要進(jìn)行多項(xiàng)處理，在時(shí)間上有較高的要求，解碼要求簡(jiǎn)單，但同時(shí)單幀長(zhǎng)度也不宜過長(zhǎng)；

3)可擴(kuò)展性：能在不影響原有協(xié)議整體結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，添加新的功能或修改原有功能。

3.3 數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)

BDS短報(bào)文通信功能單次傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量不能超過120個(gè)漢字，限制了BDS系統(tǒng)在保障指揮中的應(yīng)用，如艦艇關(guān)聯(lián)故障信息的傳輸、維修技術(shù)支援等，通信數(shù)據(jù)量往往超過最大報(bào)文長(zhǎng)度，必須分包進(jìn)行發(fā)送。報(bào)文數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)的制定思路是對(duì)大的數(shù)據(jù)包進(jìn)行拆包并加相應(yīng)的包頭，接收端對(duì)接收的數(shù)據(jù)包拆除包頭，然后合并數(shù)據(jù)[5]。

每一個(gè)數(shù)據(jù)包的內(nèi)容由指揮端或用戶終端組包然后發(fā)出，接收到數(shù)據(jù)幀以后，解包完成相應(yīng)的功能。數(shù)據(jù)包的格式如下所示：

數(shù)據(jù)包頭數(shù)據(jù)包頭內(nèi)容校驗(yàn)和

數(shù)據(jù)包頭所包含的內(nèi)容如下所示：

數(shù)據(jù)類型回執(zhí)請(qǐng)求狀態(tài)數(shù)據(jù)包序號(hào)數(shù)據(jù)包長(zhǎng)度

其中：數(shù)據(jù)類型用來確定數(shù)據(jù)的格式和內(nèi)容，完成所接收數(shù)據(jù)的分發(fā)和顯示，主要分為13類；回執(zhí)請(qǐng)求根據(jù)使用者需要進(jìn)行勾選，確認(rèn)該條信息是否被對(duì)方接收；數(shù)據(jù)包序號(hào)和長(zhǎng)度主要確定該條信息在整個(gè)幀長(zhǎng)中的位置，為信息補(bǔ)發(fā)或重發(fā)提供標(biāo)識(shí)，數(shù)據(jù)包序號(hào)從0開始，記錄所發(fā)數(shù)據(jù)的序號(hào)，達(dá)到上限后從0 開始循環(huán)，數(shù)據(jù)包長(zhǎng)度用來表示整個(gè)幀長(zhǎng)。

數(shù)據(jù)包內(nèi)容如表2所示。值得注意的是：由于BDS報(bào)文傳輸容量的限制，部分傳輸內(nèi)容建立了數(shù)據(jù)庫并進(jìn)行了編碼，如故障位置、故障現(xiàn)象、維修器材和常用文本內(nèi)容等，以編碼代替文本內(nèi)容傳輸，大大降低了通信傳輸?shù)淖侄伍_銷，以滿足BDS系統(tǒng)的通信要求。

4 通信方案設(shè)計(jì)

4.1 方案設(shè)計(jì)思路

BDS系統(tǒng)進(jìn)行長(zhǎng)信息通信時(shí)可能存在數(shù)據(jù)丟包現(xiàn)象，為了保證長(zhǎng)信息傳輸數(shù)據(jù)通信的可靠性，可以依據(jù)包頭快速確定丟包的數(shù)據(jù)，通過反饋及時(shí)進(jìn)行補(bǔ)發(fā)，直到所有的數(shù)據(jù)接收完畢為止。此外，還必須采取超時(shí)控制等措施，保證數(shù)據(jù)通信效率并降低頻度占用率。這樣設(shè)計(jì)的目的一方面是考慮到信息可能丟失的現(xiàn)實(shí)，另一方面又可避免陷入死循環(huán)，不致因?yàn)槟骋粋€(gè)環(huán)節(jié)出現(xiàn)了問題而使通信鏈接長(zhǎng)時(shí)間無法進(jìn)行。

4.2 發(fā)送端工作流程

一個(gè)完整的長(zhǎng)報(bào)文發(fā)送過程包括長(zhǎng)報(bào)文發(fā)送、查詢響應(yīng)信息分析和補(bǔ)包3部分[6]。查詢響應(yīng)信息是指發(fā)送端發(fā)送查詢信息后接收端的回應(yīng)信息。如果數(shù)據(jù)一次性發(fā)送成功，就不需要數(shù)據(jù)補(bǔ)包。長(zhǎng)報(bào)文發(fā)送完畢后發(fā)出的查詢命令的作用是通知接收端本次發(fā)送的數(shù)據(jù)包總數(shù)量，接收端根據(jù)報(bào)文總數(shù)量檢查接收數(shù)據(jù)有無丟包，如果有丟包，則統(tǒng)計(jì)丟失的包號(hào)并反饋到發(fā)送端進(jìn)行重新發(fā)送。補(bǔ)包結(jié)束后發(fā)送的查詢命令的作用是通知接收端補(bǔ)包完畢，查詢數(shù)據(jù)是否已經(jīng)完整[7]。圖6為數(shù)據(jù)發(fā)送端的工作流程。

對(duì)一些查詢信息如果沒有收到響應(yīng)則等待一定時(shí)間后重新發(fā)送，但對(duì)重發(fā)次數(shù)進(jìn)行限制(本協(xié)議中默認(rèn)為2次，可以設(shè)置)。此外，如果1次補(bǔ)包不成功的話，可以進(jìn)行第2次補(bǔ)包；超過2次仍不成功，則放棄補(bǔ)包，本次發(fā)送失敗。

4.3 接收端工作流程

接收端接收到數(shù)據(jù)后先對(duì)數(shù)據(jù)包頭進(jìn)行分析。如果是長(zhǎng)報(bào)文數(shù)據(jù)包，則將數(shù)據(jù)保存到數(shù)據(jù)緩沖區(qū)；如果是補(bǔ)包數(shù)據(jù)，則將數(shù)據(jù)補(bǔ)充到數(shù)據(jù)緩沖區(qū)；如果是查詢命令，則根據(jù)命令檢查有無數(shù)據(jù)丟包，如果有丟包，則通過命令查詢響應(yīng)信息反饋到發(fā)送端。同樣，如果響應(yīng)信息得不到發(fā)送端的回應(yīng)，則重復(fù)發(fā)送；超過2次后停止發(fā)送，本次通信失敗。圖7為數(shù)據(jù)接收端的工作流程。

5 結(jié)束語

基于本文所設(shè)計(jì)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)形式、通信協(xié)議和通信方案，以成熟定型的BDS指揮機(jī)及終端設(shè)備為基礎(chǔ)，開發(fā)了BDS指揮端應(yīng)用軟件和終端應(yīng)用軟件，構(gòu)建了BDS野外機(jī)動(dòng)保障指揮網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了野外機(jī)動(dòng)保障指揮中的保障態(tài)勢(shì)顯控、保障指揮調(diào)控、保障力量調(diào)度、維修需求采集、保障技術(shù)支援等功能，達(dá)到了布置靈活、攜行方便、無線組網(wǎng)、廣域分級(jí)指揮的野外機(jī)動(dòng)指揮要求，并在裝備保障指揮實(shí)際訓(xùn)練中獲得了良好的應(yīng)用效果，為裝備機(jī)關(guān)和保障部(分)隊(duì)開展裝備保障訓(xùn)練提供了掌控保障全局的指揮調(diào)控手段和信息交互渠道。

“北斗一代”用于通信，“北斗二代”用于定位。由于一代系統(tǒng)初衷用于定位，因此帶寬較窄。稀疏重構(gòu)理論是近年來的熱點(diǎn)研究?jī)?nèi)容，能夠利用較少的采樣率最理想地還原出整條信息；因此下一步將研究通過稀疏重構(gòu)來實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像信息或者長(zhǎng)數(shù)據(jù)信息的處理，以滿足機(jī)動(dòng)保障系統(tǒng)更高的通信要求。

[1] 鄭超波，褚建新，沈愛弟，等.一種用于船舶監(jiān)控的衛(wèi)星通信網(wǎng)絡(luò)協(xié)議[J].艦船電子工程，2006，26(5)：81-83.

[2] 王昊，孫思遠(yuǎn).淺析北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在軍事領(lǐng)域的應(yīng)用[J].通信導(dǎo)航與指揮自動(dòng)化，2015，18(2)：70-71.

[3] 徐峰.空軍部隊(duì)整建制遠(yuǎn)程機(jī)動(dòng)綜合立體投送能力建設(shè)研究[J].軍事交通學(xué)院學(xué)報(bào)，2014，16(3)：6-10.

[4] 康望東，覃遠(yuǎn)超，唐靜.基于北斗系統(tǒng)的對(duì)空情報(bào)傳送方式[J].指揮信息系統(tǒng)與技術(shù)，2012，3(6)：68-71.

[5] 何凱濤，李志忠，汪大明.基于遙感衛(wèi)星和北斗衛(wèi)星的野外地質(zhì)調(diào)查服務(wù)與管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)綜述[J].地質(zhì)力學(xué)學(xué)報(bào)，2012，18(3)：204-206.

[6] 成方林，張翼飛，劉佳佳.基于“北斗”衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的長(zhǎng)報(bào)文通信協(xié)議[J].海洋技術(shù)，2008，27(1)：26-28.

[7] 王煙青，袁仕繼，張英杰，等.北斗系統(tǒng)在遠(yuǎn)距離通信保障任務(wù)中的應(yīng)用[J].四川兵工學(xué)報(bào)，2013，34(12)：8-10.

Mobility support methods of remote field based on BDS

CUIGuoheng，WANGYu，ZHAOJinchao，RENTao，LIJingshu

(University of Navy Engineering，Wuhan 430033，China)

Aiming at the problem of current equipment command that mobile commanding measures are absent，interactive shore-sea information is not in-time and overall support is difficult to control，the paper studied to establish the architectural form，communication protocols and communication scheme for the field mobility support command network based on the networking，positioning and communication ability of BeiDou system，in order to realize the functions of supporting posture display control，the security command control，power dispatch，maintenance requirements gathering，safeguard technical support，etc.by using the advantage of BDS that it is possible to develop the small size，portable and reliable supporting equipment because the signal covering range is wide，positioning and communication could be integrated，and it is with independent intellectual property rights and mature technology of BDS.The studied result could help support the command，control and information interaction of overall safeguard for the equipment support training provided by the governmental equipment groups(points).

BDS；equipment support command；mobility support；commanding network

2016-09-01

國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(41404002)；湖北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2015CFC866)。

崔國恒(1981—)，男，湖北荊州人，博士，講師，研究方向?yàn)樾l(wèi)星導(dǎo)航和軟件測(cè)試。

李京書(1985—)，男，山東菏澤人，博士，講師，研究方向?yàn)樾l(wèi)星導(dǎo)航和軟件測(cè)試。

崔國恒，王宇，趙金超，等.利用BDS實(shí)現(xiàn)野外機(jī)動(dòng)保障的方法[J].導(dǎo)航定位學(xué)報(bào)，2017，5(3)：57-61.(CUI Guoheng，WANG Yu，ZHAO Jinchao，et al.Mobility support methods of remote field based on BDS[J].Journal of Navigation and Positioning，2017，5(3)：57-61.)

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A

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