趙麗

摘 要：根據(jù)SX-815Q由MPS模塊化生產(chǎn)線設備中的六軸工業(yè)機器人單元控制要求研究教學中的怎樣拆分該單元的工作任務，及任務中的教學實施核心專業(yè)知識，達到該設備在教學中的充分利用。

關鍵詞：六軸工業(yè)機器人；控制要求；工作任務；程序編寫；參數(shù)設置

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.15.024

SX-815Q由MPS模塊化生產(chǎn)線設備組成，共分為顆粒上料、加蓋擰蓋、檢測分揀、6軸機器人和成品入倉五個基本工作單元和幾個擴展單元組成，工作單元由工業(yè)機器人、PLC、特殊功能模塊、變頻器、伺服驅(qū)動、步進驅(qū)動、氣動元件、觸摸屏等工業(yè)控制器件構成。以下就是筆者對六軸機器人單元工作任務研究的內(nèi)容：

1 六軸工業(yè)機器人單元控制要求

六軸工業(yè)機器人單元。其控制要求是：

（1）“單機”工作狀態(tài)下按“啟動”按鈕，或者“聯(lián)機”狀態(tài)下，主站給出“啟動”信號后，系統(tǒng)進入運行狀態(tài)，“啟動”指示燈亮，檔料氣缸伸出，同時推料氣缸A將物料盒推出到裝箱臺上；機器人開始從檢測分揀單元的出料位將物料瓶搬運到物料盒中；物料盒中裝滿4個瓶子后，機器人再用吸盤將物料盒蓋吸取并蓋到物料盒上；6軸機器人最后根據(jù)裝入物料盒內(nèi)4個物料瓶蓋顏色的順序，依次將與物料瓶蓋顏色相同的標簽貼到盒蓋的標簽位上。

（2）在“單機”工作狀態(tài)下按“停止”按鈕，或者“聯(lián)機”狀態(tài)下主站給出“停止”信號，“停止”指示燈亮，系統(tǒng)進入停止狀態(tài)，機器人停止搬運，其它所有機構均停止動作，保持狀態(tài)不變。

（3）在“單機”工作狀態(tài)下按“復位”按鈕，或者“聯(lián)機”狀態(tài)下主站給出“復位”信號，“復位”指示燈亮，系統(tǒng)進入復位狀態(tài)，機器人復位，其它執(zhí)行機構均恢復到初始位置。

（4）初始位置要求：機器人處于安全位置；加蓋定位氣缸縮回；A、B推料氣缸縮回；升降機構A處于第一個盒子出蓋高度；升降機構B處于第一個蓋子出蓋高度。

2 六軸工業(yè)機器人單元工作任務

根據(jù)控制要求經(jīng)理論分析得到了實訓的工作任務是：

任務一：六軸工業(yè)機器人單元安裝與接線。

RV-2SD型工業(yè)機器人是一款額定負載2公斤的，小型6自由度工業(yè)機器人，它由機器人本體，控制器，示教器等組成。

任務二：六軸工業(yè)機器人單元的PLC程序設計；

根據(jù)六軸工業(yè)機器人單元控制要求編寫PLC主程序流程圖如圖1所示，之后根據(jù)主程序流程圖編寫PLC的控制程序。

任務三：六軸工業(yè)機器人的程序編寫與參數(shù)設置

2.1 程序編寫

根據(jù)控制要求編寫機器人程序，再輸入到機器人專用編程軟件RT TOOLBOX2里再把程序下載到控制器里，就完成了程序編寫的任務。

2.2 參數(shù)設置

2.2.1 三菱6軸機器人原點數(shù)據(jù)輸入。

（1）在“在線”的模式下，點擊“在線”，再“維護”，然后雙擊“原點數(shù)據(jù)”， 再點擊“原點數(shù)據(jù)輸入方式（R）”，

（2）根據(jù)機器人自帶的原點數(shù)據(jù)填寫原點數(shù)據(jù)，

（3）填寫完成之后，再點擊“寫入”（每臺機器人的原點數(shù)據(jù)不同，根據(jù)機器人自帶的I/O數(shù)據(jù)設定）。

2.2.2 三菱6軸機器人專用I/O的編輯

（1）在“在線”的模式下，點擊“在線”，再點擊“參數(shù)”，然后點擊“專用輸入輸出信號分配”前面的“+”。

（2）雙擊“通用1”，設定通用I/O，編輯完成之后點擊“寫入”。

（3）完成之后機器人自動重啟，通用I/O設置完成。

2.3 三菱6軸機器人點示教

（1）將機器人控制器的MODE撥到“MANUAL”手動控制檔。

（2）按下示教盒的“ENABLE”鍵，這時“ENABLE”會發(fā)出黃光，

（3）再按一下“EXE”鍵進入“程序管理”界面，

（4）點擊“F2”進入到“點位置”界面。若更該其他點，請點擊“F3”或 “F4”來選擇。

（5）點擊“JOG”按鍵，進入到手動控制畫面，說明：可以通過“F1”鍵切換換到“關節(jié)”模式。

（6）在一直按住示教盒背面的使能鍵情況下，點擊“SERVO”

鍵。說明：示教盒的使能鍵，有三個開關位置為“0-1-0”，只有當為“1”的情況下，使能鍵是有效的，在默認的情況下為“0”；當輕按時候，會發(fā)出一個輕“啦”的聲音，此時為“1” 使能鍵有效；當再用力按的時候，會發(fā)出一個比較大的“啦”聲音，此時為“0” 使能鍵無效。

當伺服電源的指示燈亮的時候，在手動界面中按“+X”、“-X”、“+Y”、“-Y”、“+Z”、“-Z”、“+A”、“-A”、“+B”、“-B”、“+C”、“-C”使機器人移動到自己所需要的位置。

（7）當完成移動機器人到所需要的位置時，點擊“JOG”退出手動控制模式；回到“點位置”界面。

（8）點擊“F2”進行點示教，再點擊“F1”，這樣P1點就示教成功。

任務四：六軸工業(yè)機器人單元的調(diào)試與運行。

調(diào)試的過程主要是看機器人控制器和PLC能否實現(xiàn)配合運行，其中機器人控制器的輸出是接在PLC的輸入端，PLC的輸出是接在機器人控制器輸出端，來實現(xiàn)互相配合運行的。

以上就是我的對業(yè)機器人單元工作任務的分析和研究，通過分析和研究能更好的應用到教學當中去。

參考文獻：

[1]ModularProduetionsystemHandbook，F(xiàn)ESTO公司，1997（10）.

[2]袁培根.基于嵌入式控制的門禁系統(tǒng)的設計與研究[J].實驗室研究與探索，2001，20（05）：62-64.

[3]王治文.面向開放管理的實驗室門禁系統(tǒng)[J].實驗室研究與探索，2009，28（06）：60-63.