韓大為，朱曉海，靳宗向，楊 青，曹燕燕

Ω形可展開彎桿屈曲載荷的經(jīng)驗(yàn)公式與試驗(yàn)驗(yàn)證

韓大為1，2，朱曉海2，靳宗向1，2，楊 青1，2，曹燕燕1，2

（1．上海市空間飛行器機(jī)構(gòu)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，上海201109；2．上海宇航系統(tǒng)工程研究所，上海201109）

針對Ω形可展開彎桿多參數(shù)耦合、設(shè)計(jì)困難的問題，對Ω形可展開彎桿的屈曲載荷、兩側(cè)剛度差異特點(diǎn)等進(jìn)行了仿真分析，擬合了計(jì)算公式；并研制了樣機(jī)，進(jìn)行了試驗(yàn)測試，仿真結(jié)果和試驗(yàn)結(jié)果匹配性良好。研究內(nèi)容為多參數(shù)Ω形可展開彎桿的快速設(shè)計(jì)和推廣使用積累了技術(shù)。

Ω形可展開彎桿；可展開結(jié)構(gòu)；屈曲載荷；數(shù)據(jù)試驗(yàn)

1 引言

近些年，隨著空間利用的快速發(fā)展，空間碎片數(shù)量急劇增加［1］。針對空間碎片清理需求，相關(guān)新型飛行器設(shè)計(jì)正引起國內(nèi)外專家的重視［2?3］。本文提出一種非破壞、可重復(fù)、具有大展收比、不需要目標(biāo)飛行器提供特定捕獲接口的、半剛性捕獲機(jī)構(gòu)，如圖1所示，該捕獲機(jī)構(gòu)的核心部件是一種橫截面為Ω形的空間彎曲半剛性桿。這種Ω形桿的兩側(cè)剛度具有明顯差異（剛度差異特點(diǎn)），工作前可以卷曲收攏，工作時(shí)釋放展開，具有大展收比的特征。剛度大的內(nèi)側(cè)可以用作對太空碎片的柔性捕獲工作面，剛度小的外側(cè)可以用作卷曲收攏和展開釋放的接觸面。彎曲Ω形桿除了可以用作半剛性捕獲爪，高精度的多根彎曲Ω形桿還可用作新型拋物面天線傘狀支撐結(jié)構(gòu)，可以克服傳統(tǒng)拼接式拋物面天線整體弧度較差的問題。

傳統(tǒng)的直Ω形桿多拼接成豆莢桿進(jìn)行應(yīng)用，是一種一維直線伸展的結(jié)構(gòu)，國內(nèi)外已經(jīng)進(jìn)行了較多的研究［4?6］；但彎曲Ω形桿國內(nèi)外還沒有相關(guān)的研究，是一種平面內(nèi)二維伸展結(jié)構(gòu)，如圖2所示。它具有內(nèi)外側(cè)剛度不同的特點(diǎn)，其內(nèi)側(cè)剛度更大，外側(cè)剛度更小，更適合于單側(cè)剛度要求高、收攏包絡(luò)要求嚴(yán)苛的應(yīng)用場合。

Ω形可展開彎桿具有展收比大、內(nèi)側(cè)剛度大等優(yōu)點(diǎn)，是一種有廣泛應(yīng)用前景的新型結(jié)構(gòu)，但是其橫截面曲率和縱向曲率具有耦合關(guān)系，如何計(jì)算其屈曲載荷和兩側(cè)剛度差異特點(diǎn)，對于Ω形彎桿的承載能力計(jì)算和參數(shù)優(yōu)化等具有重要影響，本文針對Ω形彎桿的屈曲載荷和剛度差異特點(diǎn)進(jìn)行仿真分析和試驗(yàn)驗(yàn)證。

2 仿真分析

Ω形可展開彎桿的整體半徑R、橫截面半徑r、整體弦長L、橫截面弦長l、材料厚度t等指標(biāo)參數(shù)示意如圖3、圖4所示，對Ω形彎桿的力學(xué)特性具有影響，但是何種參數(shù)組合情況下，Ω形彎桿的力學(xué)性能能夠滿足需求，通過試驗(yàn)進(jìn)行逐一驗(yàn)證是不現(xiàn)實(shí)的，所以通過仿真掌握參數(shù)變化對于彎桿性能的影響具有重要意義。

2? 1 仿真數(shù)模幾何參數(shù)

Ω形可展開彎桿的內(nèi)側(cè)剛度較大，作為捕獲工作面；外側(cè)剛度較小，作為收攏工作面，用于彎桿發(fā)射入軌前的收攏，具體如圖5所示。在工作中，被捕獲的物體會對半剛性桿產(chǎn)生接觸力F，如果該力過大，桿件就會發(fā)生屈曲。因此需要對不同幾何參數(shù)下的桿件進(jìn)行屈曲分析，尋找桿幾何參數(shù)與臨界屈曲載荷的關(guān)系。

針對多尺寸參數(shù)（橫截面曲率、縱向曲率、厚度、寬度、弦長等參數(shù)）的Ω形可展開彎桿進(jìn)行分析。Ω形可展開彎桿的物理特性參數(shù)統(tǒng)計(jì)如表1所示，幾何參數(shù)組合統(tǒng)計(jì)如表2所示。

表1 半剛性桿物性參數(shù)統(tǒng)計(jì)表Table 1 Physical parameters of semi?rigid bars

通過對多參數(shù)組合的Ω形可展開彎桿進(jìn)行仿真歸納，總結(jié)出關(guān)于Ω形彎桿屈曲載荷和剛度差異特點(diǎn)的經(jīng)驗(yàn)公式或選型表格。其中，屈曲載荷定義為Ω形可展開彎桿內(nèi)側(cè)承載出現(xiàn)屈曲時(shí)候的最大承載；剛度差異特點(diǎn)定義為Ω形可展開彎桿內(nèi)外側(cè)同樣承載條件下，內(nèi)側(cè)抗彎剛度／外側(cè)抗彎剛度的比值。

表2 半剛性桿幾何參數(shù)組合統(tǒng)計(jì)表Table 2 Geometry parameters of semi?rigid bars／mm

2? 2 仿真前處理和參數(shù)設(shè)置

2? 2? 1 網(wǎng)格劃分

根據(jù)以上所述的試驗(yàn)形式，在仿真分析中采用MSC．Patran 2012進(jìn)行幾何建模。按照表2的某一組參數(shù)繪制三維曲面，使其橫截面及整體都呈圓弧形，與實(shí)際桿件完全一致［7］。在曲面的端部取4 mm分割出來，用來施加載荷，如圖6所示。將曲面劃分成殼單元，彎桿橫截面上定義6或12個(gè)單元，彎桿整體圓弧方向上，除用來施加載荷的4 mm段，定義100～200個(gè)單元，各組幾何參數(shù)下殼單元的長寬比都保持在1? 3～1? 7之間。

2? 2? 2 邊界條件及載荷

在屈曲試驗(yàn)中，半剛性桿的固支段整體被固支，因此有限元分析中可以僅僅取桿的工作段進(jìn)行建模，并約束其根部的所有自由度，對應(yīng)實(shí)際桿件的橫截面。在分割出來的4 mm段曲面上，對所有節(jié)點(diǎn)施加外載荷，力矢量方向試驗(yàn)工裝加載方向保持一致，對應(yīng)實(shí)際試驗(yàn)時(shí)砝碼重力方向不變的特點(diǎn)，仿真中不做跟隨力處理。

2? 2? 3 求解器參數(shù)設(shè)置

根據(jù)該分析任務(wù)大變形、大應(yīng)變，材料非線性的特點(diǎn)，采用MSC．Nastran 2012的sol600求解器進(jìn)行隱式非線性準(zhǔn)靜態(tài)分析。半剛性桿幾何參數(shù)改變后，臨界屈曲力會發(fā)生較大改變，因此不同工況下所施加的外載荷大小也不盡相同，需要相應(yīng)地略加調(diào)整。采用固定步長的方式施加載荷增量，但如果一個(gè)增量步內(nèi)求解不收斂，允許將載荷步自動二分。采用位移收斂判據(jù)，其余所有參數(shù)采用默認(rèn)設(shè)置［8］。各組幾何參數(shù)情況所用的外載荷及增量步的數(shù)目也一并在后續(xù)表格中列出。

2? 3 仿真分析結(jié)果

2? 3? 1 Ω形可展開彎桿屈曲臨界載荷分析結(jié)果

Ω形可展開彎桿（R＝500 mm，r＝20 mm，L＝700 mm，l＝32 mm，t＝0? 4 mm，參數(shù)彎桿示例）受載荷作用后發(fā)生屈曲的變形情況及應(yīng)力云圖如圖7所示。彎桿在載荷逐漸增大過程中，會不斷變形，彎桿各點(diǎn)位移也隨著載荷的增大逐漸變化。將該關(guān)系繪制成位移?載荷曲線，曲線坡度陡變處對應(yīng)的即是臨界屈曲載荷點(diǎn)。

Ω形可展開彎桿多參數(shù)組合下屈曲載荷統(tǒng)計(jì)如表3所示。

如果能在設(shè)計(jì)Ω形彎桿時(shí)，可以通過公式估算出臨界屈曲載荷，將對Ω形彎桿的參數(shù)設(shè)計(jì)帶來極大的便利。接下來本文嘗試將典型工況下的仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合，得到這樣的經(jīng)驗(yàn)公式。如果采用非線性回歸需要事先明確模型的解析形式，再用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來擬合未知參數(shù)，但本課題還沒有對Ω形彎桿臨界屈曲載荷的解析形式進(jìn)行研究，文獻(xiàn)調(diào)查的結(jié)果也沒有相關(guān)記錄，因此目前適合采用響應(yīng)面方法。作為線性回歸的一種，該方法用多項(xiàng)式模型來描述響應(yīng)，多項(xiàng)式模型可以有任意多個(gè)變量xi（i＝1，…，N）［9］。下面以完全二次函數(shù)為例（見式（1））、結(jié)合本次實(shí)例對響應(yīng)面模型進(jìn)行簡要介紹。

式（1）的模型包含橫截項(xiàng)、線性項(xiàng)、二次交互項(xiàng)、平方項(xiàng)。線性項(xiàng)產(chǎn)生超平面，交互項(xiàng)則使超平面發(fā)生翹曲，平方項(xiàng)生成使響應(yīng)面取極值的最簡模型。半剛性桿結(jié)構(gòu)的弦長與半徑呈比例關(guān)系L＝1? 4R，l＝1? 6r，因此模型的變量僅取三個(gè)：整體半徑R，橫截面半徑r，材料厚度t。將其中兩個(gè)變量固定，臨界屈曲力隨另外一個(gè)變量變化的響應(yīng)曲線如圖8所示，紅色虛線代表90%置信區(qū)間?？梢钥闯?，在徑向R＝700 mm，橫截面r＝27 mm，材料厚度t＝0? 4附近，臨界屈曲力的誤差最小，為±7 N左右。原因是上述尺寸接近各個(gè)工況的統(tǒng)計(jì)中心。當(dāng)徑向R小于400 mm或大于800 mm時(shí)，響應(yīng)的置信度降低；橫截面r小于20 mm時(shí)，響應(yīng)的置信度降低；材料厚度t小于0? 3 mm時(shí)，響應(yīng)的置信度降低。

表3 Ω形可展開彎桿多參數(shù)組合下屈曲載荷統(tǒng)計(jì)Table 3 Critical buckling loads of deployable Ω?shape bars with different combination of parameters

公式擬合后需要檢驗(yàn)其誤差，可以采用調(diào)整多項(xiàng)式的項(xiàng)和階次的方法優(yōu)化結(jié)果。經(jīng)過試驗(yàn)后發(fā)現(xiàn)，完全三次模型相比完全二次模型誤差更小，但三次以上的模型則改進(jìn)甚微，有些檢驗(yàn)點(diǎn)還會增大。完全三次模型下得到的臨界屈曲載荷經(jīng)驗(yàn)公式如式（2）所示：

用各個(gè)試驗(yàn)點(diǎn)來檢驗(yàn)臨界屈曲載荷經(jīng)驗(yàn)公式，以仿真值與公式計(jì)算值的偏差占仿真值的百分比為縱坐標(biāo)，來繪制點(diǎn)圖，如圖9所示，可知在表3所用的幾何參數(shù)范圍內(nèi)，相對誤差小于15%。

采用完全三次多項(xiàng)式擬合，固定R變量時(shí)，響應(yīng)面云圖如圖10所示。

彎桿整體半徑為200 mm時(shí)，橫截面半徑小，則材料越厚、臨界屈曲載荷越大；橫截面半徑大于50 mm時(shí)，改變材料厚度幾乎沒有影響。

彎桿整體半徑為400 mm時(shí)，橫截面半徑小，則材料越厚、臨界屈曲載荷越大；橫截面半徑大于40 mm時(shí)，改變材料厚度幾乎沒有影響，但橫截面半徑達(dá)到50 mm以上時(shí)，材料越厚，臨界屈曲載荷反而會下降。

2? 3? 2 Ω形可展開彎桿兩側(cè)抗彎剛度差異特點(diǎn)分析結(jié)果

結(jié)構(gòu)的剛度是指彈性體抵抗變形的能力。這里沿用屈曲分析中的約束及加載策略測試外側(cè)抗彎剛度，剛度定義為k＝F／δ，F(xiàn)為屈曲前的載荷大小，δ為對應(yīng)的載荷方向位移。再保持端部載荷的大小不變，將其反向加載，用同樣方法計(jì)算內(nèi)側(cè)抗彎剛度，最后計(jì)算得出兩側(cè)抗彎剛度差異特點(diǎn)（抗彎剛度差異特點(diǎn)＝內(nèi)側(cè)抗彎剛度／外側(cè)抗彎剛度）。仍然采用MSC．Nastran 2012的sol600求解器進(jìn)行隱式非線性準(zhǔn)靜態(tài)分析。載荷以固定步長增量的方式施加，所用工況均統(tǒng)一為10步，在一個(gè)增量步內(nèi)求解不收斂的情況下允許將載荷步自動二分，采用位移收斂判據(jù)，其余所有參數(shù)采用默認(rèn)設(shè)置。

在同一工況條件下（選取R＝250 mm，r＝10 mm，t＝0? 2 mm典型工況為例），在Ω形可展開彎桿內(nèi)、外側(cè)施加同樣大小的端部載荷的變形情況分別如圖11、圖12所示。

各組工況所用的外載荷及對應(yīng)的抗彎剛度統(tǒng)計(jì)如表4所示。

表4 剛度差異特點(diǎn)仿真結(jié)果Table 4 Simulation results of the rigidity difference

由Ω形可展開彎桿剛度差異特點(diǎn)的仿真結(jié)果可知，Ω形彎桿的兩側(cè)抗彎剛度差異特點(diǎn)≥1? 5，內(nèi)外側(cè)剛度差異明顯。

3 試驗(yàn)驗(yàn)證

選取R250彎桿（R＝250 mm，r＝10 mm，t＝0? 2 mm）和R500彎桿（R＝500 mm，r＝20 mm，t＝0? 5 mm）兩種典型參數(shù)的Ω形可展開彎桿進(jìn)行加工制備，并設(shè)計(jì)試驗(yàn)加工試驗(yàn)工裝，對Ω形彎桿的屈曲力和抗彎剛度進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)工裝中把兩個(gè)Ω形彎桿中間通過剛性桿連接，在剛性桿中間進(jìn)行加載，通過高度尺測量變形數(shù)據(jù)。剛性桿的彈性模量足夠大，忽略它自身的變形，則試驗(yàn)中兩個(gè)Ω形彎桿并聯(lián)實(shí)測值變形除以2可以認(rèn)為是單根Ω形彎桿的變形值，可用于與仿真結(jié)果對照。

3? 1 彎桿屈曲臨界載荷

分別對R500彎桿和R250彎桿進(jìn)行正面懸吊砝碼逐步加載測試，直至彎桿出現(xiàn)屈曲，記錄其屈曲承載載荷，加載過程如圖13所示。

R500和R250彎桿的內(nèi)側(cè)屈曲承載能力測試結(jié)果如表5所示。

表5 R500和R250屈曲載荷實(shí)測結(jié)果Table 5 Measured buckling load of R500 and R250

3? 2 兩側(cè)抗彎剛度差異特點(diǎn)

分別對R250彎桿和R500彎桿進(jìn)行正反向加載，測試二者在表4對應(yīng)載荷下的剛度差異特點(diǎn)，正反向試驗(yàn)加載和測試如圖14、圖15所示。

R250彎桿和R500彎桿正反向變形試驗(yàn)結(jié)果如表6所示。

表6 剛度差異特點(diǎn)實(shí)測結(jié)果Table 6 Measured rigidity difference

3? 3 試驗(yàn)結(jié)果分析

通過試驗(yàn)結(jié)果和仿真結(jié)果的對比，R500彎桿和R250彎桿實(shí)測屈曲載荷，與仿真經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算值之間的偏差不大于9? 2%；R500彎桿和R250彎桿實(shí)測剛度差異特點(diǎn)，與仿真結(jié)果之間的偏差不大于9? 5%，可以用于指導(dǎo)Ω形可展開彎桿的快速參數(shù)設(shè)計(jì)。

4 結(jié)論

本文提出一種可用于空間碎片清理捕獲機(jī)構(gòu)和拋物面天線機(jī)構(gòu)的Ω形可展開彎桿，并對其內(nèi)側(cè)承載屈曲載荷進(jìn)行了仿真分析，歸納了經(jīng)驗(yàn)公式，還仿真了Ω形彎桿的兩側(cè)剛度差異特點(diǎn)。針對具有代表性的R500彎桿和R250彎桿設(shè)計(jì)生產(chǎn)了測試工裝，并進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。屈曲載荷和剛度差異特點(diǎn)實(shí)測結(jié)果與仿真結(jié)果偏差分別不大于9? 2%和9? 5%，仿真結(jié)果可行度較高。本文的研究內(nèi)容為Ω形可展開彎桿的多參數(shù)快速設(shè)計(jì)，尤其是為分析不同組合參數(shù)Ω形可展開彎桿的極限承載能力（屈曲載荷）、兩側(cè)剛度差異特點(diǎn)計(jì)算積累了經(jīng)驗(yàn)公式和仿真計(jì)算方法，可作為Ω形彎桿推廣使用的基礎(chǔ)。

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（責(zé)任編輯：康金蘭）

Empirical Formula and Verification Test of Buckling Load in
Deployable Ω?shape Curved Bars

HAN Dawei1，2，ZHU Xiaohai2，JIN Zongxiang1，2，YANG Qing1，2，CAO Yanyan1，2
（1．Shanghai Key Laboratory of Spacecraft and Machine，Shanghai 201109，China；2．Aerospace System Engineering Shanghai，Shanghai 201109，China）

In this paper，the problem of multi?parameter coupling and design difficulty of deployable Ω?shape curved bar was studied．The buckling loads and rigidity difference of the deployable Ω?shape curved bar were simulated and the fitting formulas were obtained．The prototype testing showed that the experimental results and the simulation results matched well．The research lays a good foundation for the rapid design and promotion of deployable Ω?shape curved bars．

deployable Ω?shape curved bar；deployable structure；buckling load；data test

TH123? 1

A

1674?5825（2017）04?0462?07

2017?01?10；

2017?03?02

國家高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）（2013AA7043021）

韓大為，男，碩士，工程師，研究方向?yàn)榭臻g載荷機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。E?mail：handawei021＠163．com