張洪銘+李建波+李佺

摘 要：針對第五屆全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽要求，設(shè)計一種能在標準乒乓球臺上饒L型障礙物走8字形軌跡運行的小車，要求L形的短邊在300±50mm之間，長邊在400-500mm之間。應(yīng)大賽要求，小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計不僅滿足軌跡的穩(wěn)定性，同時整體應(yīng)該便于拆卸，因此設(shè)計了一種結(jié)構(gòu)簡單且軌跡穩(wěn)定的小車，經(jīng)大賽實踐，該小車結(jié)構(gòu)合理，便于拆卸，取得了不錯的成績。

關(guān)鍵字：8字；無碳小車；結(jié)構(gòu)設(shè)計；便于拆卸

設(shè)計一種小車，驅(qū)動其行走及轉(zhuǎn)向的能量是根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理，由給定重力勢能轉(zhuǎn)換而得到的。該給定重力勢能由競賽時統(tǒng)一使用質(zhì)量為1Kg的標準砝碼（￠50×65 mm，碳鋼制作）來獲得，要求砝碼的可下降高度為400±2mm。標準砝碼始終由小車承載，不允許從小車上掉落。

“8”字形軌跡無碳小車競賽場地在半張標準乒乓球臺（長1525mm、寬1370mm）上，有3個障礙成“L”形放置， “L”形的長邊在球臺的中線上，經(jīng)現(xiàn)場公開抽簽，在400～500mm范圍內(nèi)產(chǎn)生“L”形的長邊值，在300±50mm范圍內(nèi)產(chǎn)生“L”形的短邊值。

小車需繞中線上的兩個障礙物按“8”字型軌跡運行，障礙物直徑20mm、長200mm的3個圓棒，圓棒中心分別放置在“L”形的3個端點上，以小車完成8字繞行圈數(shù)的多少來評定成績。經(jīng)過第一輪的現(xiàn)場比賽，將進行小車的拆裝流程，在一個小時內(nèi)進行小車的所有的可拆卸零件，并進行重新裝配和軌跡調(diào)試。最后進行第二輪的現(xiàn)場比賽。

1 總體思路

根據(jù)能量守恒定律，標準砝碼下落的重力勢能轉(zhuǎn)化為小車前進動能的過程中，由于傳動效率的原因，存在著能量的損失。要使小車跑的更遠，就必須盡量減小能量的損失，盡可能使重力勢能更多的轉(zhuǎn)化為小車前進的動能。同時為了小車在障礙物之間能更好的行走，因此盡量將小車做到輕小化。

2 定滑輪設(shè)計

定滑輪的作用一般是轉(zhuǎn)換力的方向，此小車在設(shè)計中，在定滑輪上有3個滑槽，除了改變力的方向還可以到達一級變速的效果，3個滑槽的配合使用有三種降速比，每種降速比配合使用兩個滑槽，每個滑槽連接一根繩，如圖1所示，用最左邊的滑槽1和最右邊的滑槽3將產(chǎn)生最大的傳動比，有利于小車行走更多的8字，最左邊的滑槽1一端固定于滑槽里，一端纏繞于繞線軸上，繞線軸如圖3所示，繞線軸和大齒輪固定在一根軸上，構(gòu)成傳動體系?；?一端固定于滑槽里，一端連接重錘。滑槽2和3配合使用適用于摩擦系數(shù)較大的地面，減少傳動比將增大轉(zhuǎn)矩，便于小車前進。三個滑槽的直徑從左到右分別為65mm、50mm、25mm。

3 驅(qū)動設(shè)計

重錘繞定滑輪垂直落下轉(zhuǎn)化能量使繞線軸轉(zhuǎn)動，繞線軸通過齒輪傳動帶動后輪軸轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動小車前進。期間為使能量消耗最低，選擇傳動效率較高的齒輪傳動，同時為了使小車走出更多的“8”字軌跡，在滿足小車正常行走的前提下，盡量增大傳動比。最后考慮到小車體積的問題，最終選擇一級齒輪傳動，加上定滑輪的減速效果，很好的增大了整體的傳動比，同時滿足了小車的輕小化，齒輪參數(shù)為大齒輪108齒，小齒輪為18齒。傳動比為齒輪傳動比乘以定滑輪的傳動比：n=（108/18）*（65/25）=15.6

4 轉(zhuǎn)向設(shè)計

目前的轉(zhuǎn)向設(shè)計中，基本采用凸輪滑槽機構(gòu)或者空間連桿機構(gòu)，對于凸輪滑槽機構(gòu)，考慮到加工精度的問題，所以不首先選用。在齒輪的帶動下，通過空間四連桿機構(gòu)實現(xiàn)小車走預(yù)定軌跡，通過調(diào)節(jié)搖桿和連桿的桿長，來滿足規(guī)定的轉(zhuǎn)向要求，很好的使用標準件做到方便性以及經(jīng)濟性。轉(zhuǎn)向原理如圖2所示：

5 啟動盤設(shè)計

在小車啟動的一瞬間，由于摩擦力的作用，小車很難起步，因此在小車起步的瞬間加大繞線軸的半徑，使其小車獲得更大的力矩，如圖3所示：大的啟動盤過渡到小的繞線輪上為溝槽過渡，使其線在大的啟動盤上纏繞半圈便過渡到小的繞線軸上，以免啟動后速度過快造成翻車，溝槽使其在大的啟動盤與小的繞線軸之間能平穩(wěn)過渡，使其小車平穩(wěn)前進。

6 底板設(shè)計

應(yīng)大賽要求，在第一次現(xiàn)場軌跡完成后要進行拆裝工作，因此底座不僅要盡量降低重心，而且不適合采用底板加軸承座的形式。直接用數(shù)控銑削的方式將底座加工成一體的形式，此種設(shè)計不僅能將軸承直接嵌入底板提高軸的同軸度，減小裝配誤差，提高整體穩(wěn)定性，同時需要考慮小車的拆裝工作，采用一體化設(shè)計，減少零件的裝配個數(shù)，能極大的減少拆裝時間，以便留有更多的時間進行小車軌跡的調(diào)試，為第二輪比賽留有足夠的調(diào)試時間。

7 微調(diào)裝置設(shè)計

為了在小車軌跡調(diào)試過程中盡可能精確的調(diào)節(jié)連桿長度，將連桿的微調(diào)機構(gòu)設(shè)計為螺紋差的方式，連桿的前端采用4mm的右旋螺紋，后面采用3mm的右旋螺紋，兩端旋合球鉸使其配合，在調(diào)節(jié)螺紋時，連桿的伸長量或縮短量為4mm螺紋螺距與3mm螺紋螺距之差，使其調(diào)節(jié)精度足夠的大，便于穩(wěn)定軌跡的調(diào)試。

8 結(jié)束語

齒輪與變級定滑輪的配合使用很好的達到了小車降速的目的，同時很好的避免了多級齒輪傳動帶來的底座占用空間大的問題；底座的一體化設(shè)計減少了裝配零件的個數(shù)，大大提高了裝配精度，同時便于拆卸；利用螺紋差的原理連接的微調(diào)裝置極大的提高了調(diào)節(jié)精度，很好的為小車的穩(wěn)定軌跡提供保障。

參考文獻

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