張鐵民, 黃鵬煥, 黃沛盛, 黃 翰, 梁 莉

(華南農(nóng)業(yè)大學工程學院/國家生豬種業(yè)工程技術(shù)研究中心 廣州，510642)

?

輪轂式永磁直流測功機系統(tǒng)的研究

張鐵民, 黃鵬煥, 黃沛盛, 黃 翰, 梁 莉

(華南農(nóng)業(yè)大學工程學院/國家生豬種業(yè)工程技術(shù)研究中心 廣州，510642)

輪轂電機性能好壞直接影響電動車性能，因此有必要對輪轂電機動態(tài)特性進行測試。筆者通過分析永磁直流測功機系統(tǒng)的工作原理，設(shè)計了框架式測功機結(jié)構(gòu)，采用雙萬向聯(lián)軸器聯(lián)接發(fā)電機輸出軸、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器和被測電機的輸入軸，并通過一對外嚙合齒輪副建立了發(fā)電機與被測電機的機械傳輸鏈。設(shè)計了基于脈寬調(diào)制信號的直流測功機系統(tǒng)加載電路，采用等效的模擬負載代替真實負載，構(gòu)建了輪轂式永磁直流測功機系統(tǒng)。實驗結(jié)果表明，該輪轂式直流測功機系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、使用方便，滿足了中小功率輪轂電機的動態(tài)特性測試的需要。

模擬負載; 測功機; 輪轂電機; 脈寬調(diào)制

引 言

輪轂電機在電動車等領(lǐng)域得到廣泛應用，輪轂電機性能好壞直接影響電動車的性能。為更有效地發(fā)揮輪轂電機的優(yōu)越性能，有必要建立輪轂式永磁直流測功機系統(tǒng)，實現(xiàn)對永磁無刷直流輪轂電機及相應控制器的動、靜態(tài)性能測試。文獻[1]將虛擬儀器技術(shù)應用在直流無刷輪轂電機試驗臺架上，設(shè)計了測控系統(tǒng)電路，并對電機再生制動實驗進行了研究，但采用的磁粉測功機發(fā)熱影響到測量精度。文獻[2]針對電動汽車用輪轂電機設(shè)計了一套動力總成試驗臺架的硬件及軟件平臺，并通過平臺對輪轂電機和整車控制策略進行了實驗，但其測試對象局限于電動汽車輪轂電機。文獻[3]設(shè)計了基于數(shù)據(jù)采集卡的車用驅(qū)動電機臺架，通過臺架實現(xiàn)對電壓、電流、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的測量和記錄。文獻[4]在基于PROFIBUS現(xiàn)場總線的通訊網(wǎng)絡的基礎(chǔ)上設(shè)計了電動汽車電機試驗臺系統(tǒng)，由于采用了現(xiàn)場總線技術(shù)，對通信速度提出了較高要求。文獻[5]搭建了以電動汽車用輪轂電機為主體的直流無刷電機再生制動系統(tǒng)試驗臺，并通過Simulink軟件建立了以回收能量最大化為目標的再生制動控制模型。

筆者根據(jù)畜禽養(yǎng)殖及設(shè)施農(nóng)業(yè)作業(yè)的使用需求，設(shè)計并構(gòu)建了適用中小型功率輪轂電機的永磁直流測功機系統(tǒng)，通過實驗驗證該系統(tǒng)的可靠性及穩(wěn)定性。

1 永磁直流測功機原理

永磁有刷直流電機具有調(diào)節(jié)負載簡單以及負載特性好等特點，既可以作為電動機拖動被測電機，也可以作為發(fā)電機加載，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)范圍大，在額定轉(zhuǎn)速以下能進行恒轉(zhuǎn)矩加載，節(jié)能環(huán)保。當作為發(fā)電機時，測功機主機不消耗加載能量，能量可以消耗在測功機負載電阻上，不需要其他介質(zhì)對其進行冷卻，或者將能量回饋到電網(wǎng)中?？紤]本系統(tǒng)的被測電機功率多在2 kW以下，采用負載電阻消耗能量，這樣使得系統(tǒng)控制與機械結(jié)構(gòu)簡單，具有良好的機械特性和調(diào)節(jié)控制特性。

測功機主機采用永磁有刷直流電機，以對被測電機進行不同工況的負載模擬和輸出的能量進行吸收，從而可以測試被測電機在不同工況下的性能參數(shù)[6-7]。該永磁有刷直流電機將被測電機傳遞的機械能轉(zhuǎn)化為電能，通過測量制動機械支座上的反作用力矩，得到作用在測功機旋轉(zhuǎn)主軸上的輸入轉(zhuǎn)矩即被測電機的輸出轉(zhuǎn)矩[8]。

永磁有刷直流電機功率、轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速關(guān)系為

P=Tn/9 550

(1)

其中：T為轉(zhuǎn)矩；n為轉(zhuǎn)速；P為功率。

由式(1)可知，可通過測量轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速大小求得被測電機的功率。

永磁有刷直流電機電刷之間的感應電動勢為

(2)

其中：E為電機電刷之間的感應電動勢；Ce為電勢常數(shù)，它是與電機結(jié)構(gòu)有關(guān)的函數(shù)；φ為主磁通量；n為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。

當永磁有刷直流電機作發(fā)電機運行時，電磁轉(zhuǎn)矩為制動轉(zhuǎn)矩，動力學方程為

T1=T+T0+Jdw(t)/dt

(3)

當永磁有刷直流電機作電動機運行時，電磁轉(zhuǎn)矩為驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，動力學方程為

T=T1+T0+Jdw(t)/dt

(4)

其中：T1為被測電機轉(zhuǎn)矩；T為永磁有刷直流電機的電磁轉(zhuǎn)矩；T0為空載轉(zhuǎn)矩；J為轉(zhuǎn)子與負載的等效轉(zhuǎn)動慣量；w(t)為機械角速度。

由于T0較小，通?？珊雎圆挥?，永磁有刷直流電機的轉(zhuǎn)矩平衡方程為

T-T1=Jdw(t)/dt

(5)

由式(5)知，當電機轉(zhuǎn)速達到穩(wěn)態(tài)時，T=T1，電磁轉(zhuǎn)矩T由轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器測到。

2 永磁直流測功機系統(tǒng)

永磁直流測功機系統(tǒng)由機械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和被測電機3部分組成，如圖1所示。

圖1 直流測功機系統(tǒng)框圖Fig.1 System diagram of DC dynamometer

測功機采用框架式機械結(jié)構(gòu)，被測電機通過一對外嚙合直齒輪與發(fā)電機的輸出軸聯(lián)接，為避免轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器與發(fā)電機輸出軸及被測電機的輸入軸軸心不對中，采用二個萬向節(jié)聯(lián)軸器聯(lián)接發(fā)電機輸出軸、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器和被測電機的輸入軸，并在外嚙合齒輪副上安裝防護罩，如圖2所示。

圖2 直流測功機系統(tǒng)結(jié)構(gòu)實物圖Fig.2 DC dynamometer system structure

測功機電氣系統(tǒng)包括永磁有刷直流電機、轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器、負載電阻、控制電路、信號發(fā)生器、開關(guān)電源和顯示儀表等。

永磁有刷直流電機作為加載電機，其定子包括產(chǎn)生勵磁磁場的主磁極、具有固定主磁極功能并兼作磁路的機座、電刷裝置以及改善換向的換向極，定子通過機械機構(gòu)支撐電機并產(chǎn)生勵磁磁場。轉(zhuǎn)子包括電樞鐵心、電樞繞組以及換向器，實現(xiàn)電能與機械能之間的轉(zhuǎn)換[9]。永磁有刷直流電機也可吸收被測電機輸出的機械能并轉(zhuǎn)換成電能，通過后級負載電阻消耗掉。

選用北京博銳創(chuàng)科技有限公司生產(chǎn)的BRH8200傳感器為轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器，其轉(zhuǎn)矩量程為200 N·m，精度為0.5%，轉(zhuǎn)速量程為5 000 r/min，配備扭矩及轉(zhuǎn)速顯示儀表。

BHR8200的轉(zhuǎn)矩測量傳感器采用應變片電測技術(shù)，在彈性軸上組成應變橋，當向應變橋供電時，即可測得彈性軸上所受扭力的電信號。通過放大該應變信號后，再經(jīng)過壓/頻轉(zhuǎn)換，得到與扭力應變橋成正比的頻率信號，如圖3所示。

圖3 傳感器原理圖Fig.3 Schematics of torque sensor

BHR8200的轉(zhuǎn)速測量傳感器采用磁電碼盤，每一個磁電碼盤上有60個齒，通過軸帶動磁電碼盤，則每旋轉(zhuǎn)一周即可產(chǎn)生60個脈沖，高速或中速時用測頻方法測量轉(zhuǎn)速，低速時用測周期方法測量轉(zhuǎn)速。

在測量范圍內(nèi)，控制電路能對直流加載電機進行恒轉(zhuǎn)速和恒轉(zhuǎn)矩控制，即當被測電機輸出轉(zhuǎn)矩改變時，系統(tǒng)可提供恒定的任意轉(zhuǎn)速；當被測電機的輸出轉(zhuǎn)速改變時，系統(tǒng)可提供恒定的負載轉(zhuǎn)矩[10]。

控制電路由信號發(fā)生器輸出PWM脈沖信號,控制電力MOS管FQA70N10的開關(guān)狀態(tài)，改變永磁有刷直流電機電樞電流大小，以改變作為發(fā)電機狀態(tài)時所產(chǎn)生的反力矩。FQA70N10屬于N溝道MOSFET，是一種單極型電壓控制器件，通過柵極電壓控制漏極電流，其電壓等級為100 V，額定電流為70 A，輸入阻抗高，輸入電流小，工作頻率可達幾十kHz，耐破壞性強，熱穩(wěn)定性能優(yōu)于多數(shù)其他功率器件。為了保護MOSFET，確保MOSFET過載電流的能力，控制電路采用了兩片F(xiàn)QA70N10并聯(lián)電路。

為了避免強弱電互相干擾，設(shè)計了基于帶光電隔離的MOS管驅(qū)動芯片TLP250芯片的驅(qū)動電路，控制電路如圖4所示。M1,M2分別接永磁有刷直流電機的兩個輸入端，PWM信號經(jīng)過TLP250隔離輸出控制兩個并聯(lián)的MOS管FQA70N10，負載電阻R17與永磁有刷直流電機串聯(lián)，電機工作電流隨著PWM信號改變。負載電阻為兩個5 Ω,500 W陶瓷電阻并聯(lián)。當永磁有刷直流電機以發(fā)電機方式工作時，其輸出的電能直接消耗在陶瓷電阻上。

圖4 控制電路圖Fig.4 Control schematic

3 實驗結(jié)果與分析

筆者設(shè)計的永磁直流測功機系統(tǒng)所用的加載電機為永磁有刷直流電機，其直流額定電壓為60 V、電流為50 A、轉(zhuǎn)速為3 000 r/min、功率為2.5 kW。選用常用的無刷直流輪轂電機為被測電機，其直流額定電壓為48 V，500 W。選取5個性能參數(shù)相同的無刷直流輪轂電機對其進行編號，1～4號電機為裝有橡膠輪胎，5號電機為無輪胎，如圖5所示。

圖5 無刷直流輪轂電機Fig.5 Brushless DC hub motor

當被測電機的速度設(shè)定值為150 r/min時，1～5#被測電機的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速關(guān)系如圖6所示?？梢钥闯?～5#電機轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的對應關(guān)系，被測電機的轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速變化規(guī)律相同，重復性好。

圖6 150 r/min時轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速關(guān)系Fig.6 Torque and speed at 150 r/min

被測電機保護電路限流10 A，當被測電機轉(zhuǎn)速為150 r/min時，被測電機始終處于速度閉環(huán)控制下，并未觸發(fā)保護電路。對1～5#被測電機的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速實驗數(shù)據(jù)進行線性擬合，經(jīng)計算得到

Y1=1.054 5X1+148.351 9

(6)

Y2=0.703 6X2+150.231 8

(7)

Y3=0.706 5X3+148.867 9

(8)

Y4=0.661 7X4+149.129 9

(9)

Y5=0.116 9X5+150.701 9

(10)

式(6)～(9)分別為1～4#被測電機擬合曲線表達，式(10)為無輪胎電機擬合曲線。

當轉(zhuǎn)速為150 r/min時，1～4#被測電機分別與5#無輪胎電機轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的相關(guān)性如表1所示。1～4#被測電機之間轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的相關(guān)性如表2所示。

從表1～2可以看出，1～4#電機轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速之間線性相關(guān)性都在0.99以上，1～4#電機與5#電機轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速相關(guān)性也在0.99以上，這幾個電機的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩特性一致性較好。

表1 5#電機與1#～4#被測電機轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速相關(guān)性(轉(zhuǎn)速為300 r/min)

Tab.1 5# Correlation of torque and speed(speed at 300 r/min)

表2 1#～4#被測電機間轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速相關(guān)性(轉(zhuǎn)速為150 r/min)

Tab.2 1#～4# Correlation of torque and speed(speed at 150 r/min)

電機編號測量參數(shù)1#2#3#4#1#轉(zhuǎn)矩/(N·m)1.00000.99970.99930.9996轉(zhuǎn)速/(r·min-1)1.00000.99900.99890.99892#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99971.00000.99850.9991轉(zhuǎn)速/(r·min-1)0.99901.00000.99840.99843#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99930.99851.00000.9990轉(zhuǎn)速/(r·min-1)0.99890.99841.00001.00004#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99960.99910.99901.0000轉(zhuǎn)速/(r·min-1)0.99890.99841.00001.0000

當被測電機速度設(shè)定值為150 r/min時，1～5#被測電機轉(zhuǎn)矩與電流關(guān)系如圖7所示。可見，1～5#電機轉(zhuǎn)矩與電流的變化規(guī)律相同，重復性好。

圖7 150 r/min時轉(zhuǎn)矩與電流關(guān)系Fig.7 Torque and current at 150 r/min

從表3～4可以看出，1～4#電機轉(zhuǎn)矩、電流之間線性相關(guān)性都在0.99以上，1～4#電機與5#電機轉(zhuǎn)矩、電流之間相關(guān)性也在0.99以上，轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩特性一致性較好。

同樣，對1～5#被測電機的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速實驗數(shù)據(jù)進行線性擬合，經(jīng)計算得到

Y1= 0.557 9X1-0.248 6

(11)

Y2= 0.520 5X2+0.022 9

(12)

Y3= 0.535 4X3-0.127 2

(13)

Y4= 0.574 2X4-0.185 3

(14)

Y5= 0.521 8X5-0.175 1

(15)

式(11)～式(14)分別為1～4#被測電機擬合曲線表達式，式(15)為無輪胎電機擬合曲線表達式。

當轉(zhuǎn)速為150 r/min時，1～4#被測電機分別與5#無輪胎電機轉(zhuǎn)矩和電流的相關(guān)性如表3表所示。1～4#被測電機之間轉(zhuǎn)矩和電流的相關(guān)性如表4所示。被測電機的保護電路限流為10 A，在測功機對被測電機進行模擬加載的過程中，被測電機處于速度閉環(huán)、電流截止的控制下，過載導致觸發(fā)保護電路，速度急速下降，對1～5號被測電機的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速實驗數(shù)據(jù)進行線性擬合，經(jīng)計算得到

表3 5#電機與1#～4#被測電機轉(zhuǎn)矩與電流的相關(guān)性(轉(zhuǎn)速為150 r/min)

Tab.3 5# Correlation of torque and current(speed at 150 r/min)

電機參數(shù)1#2#3#4#5#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99740.99740.99580.9953電流/A0.99600.99320.99100.9894

表4 1#～4#被測電機之間轉(zhuǎn)矩與電流的相關(guān)性(轉(zhuǎn)速為150 r/min)

Tab.4 1#～4# Correlation of torque and current(speed at 150 r/min)

電機編號測量參數(shù)1#2#3#4#1#轉(zhuǎn)矩/(N·m)1.00000.99950.99910.9992電流/A1.00000.99820.99570.99612#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99951.00000.99820.9982電流/A0.99821.00000.99490.99223#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99910.99821.00000.9989電流/A0.99570.99491.00000.99194#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99920.99820.99891.0000電流/A0.99610.99220.99191.0000

式(16)～(19)分別為1～4#被測電機擬合曲線表達式，式(20)為無輪胎電機擬合曲線表達式。

當被測電機的速度設(shè)定值為300 r/min時，1～5#被測電機的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速關(guān)系如圖8所示，被測電機的轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速變化規(guī)律相同，重復性較好。

圖8 300 r/min時轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速關(guān)系圖Fig.8 Torque and speed at 300 r/min

當轉(zhuǎn)速為300 r/min時，1～4#被測電機分別與5#無輪胎電機轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的相關(guān)性如表5所示。1～4#被測電機之間轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的相關(guān)性如表6所示，其轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速均具有較好相關(guān)性。

表5 5#電機與1#～4#被測電機轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速相關(guān)性(轉(zhuǎn)速為300 r/min)

Tab.5 5# Correlation of torque and speed(speed at 300 r/min)

電機1#2#3#4#5#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99780.99900.99630.9982轉(zhuǎn)速/(r·min-1)0.99530.99860.95730.9952

表6 1#～4#被測電機間轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速相關(guān)性(轉(zhuǎn)速為300 r/min)

Tab.6 1#～4# Correlation of torque and speed(speed at 300 r/min)

電機編號測量參數(shù)1#2#3#4#1#轉(zhuǎn)矩/(N·m)1.00000.99870.99580.9990轉(zhuǎn)速/(r·min-1)1.00000.99790.94050.99282#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99871.00000.99490.9992轉(zhuǎn)速/(r·min-1)0.99791.00000.94800.99753#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99580.99491.00000.9932轉(zhuǎn)速/(r·min-1)0.94050.94801.00000.94394#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99900.99920.99321.0000轉(zhuǎn)速/(r·min-1)0.99280.99750.94391.0000

當被測電機的速度設(shè)定值為300 r/min時， 1～5#被測電機的轉(zhuǎn)矩與電流的關(guān)系分別如圖9所示，可以看出被測電機的轉(zhuǎn)矩/電流變化規(guī)律相同，重復性好。

圖9 300 r/min時轉(zhuǎn)矩與電流關(guān)系圖Fig.9 Torque and current at 300 r/min

經(jīng)過計算分別得到其擬合曲線關(guān)系式

式(21)～式(24)分別為1～4#被測電機擬合曲線表達式，式(25)為無輪胎電機擬合曲線表達式。

當轉(zhuǎn)速為300 r/min時，1～4#被測電機分別與5#無輪胎電機轉(zhuǎn)矩和電流的相關(guān)性如表7所示, 1～4#被測電機之間轉(zhuǎn)矩和電流的相關(guān)性如表8所示。

表7 5#電機與1#～4#被測電機轉(zhuǎn)矩及電流相關(guān)性(轉(zhuǎn)速為300 r/min)

Tab.7 5# Correlation of torque and current(speed at 300 r/min)

電機編號1#2#3#4#5#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99780.99900.99630.9982電流/A0.99780.99850.99470.9969

表8 1#～4#被測電機間轉(zhuǎn)矩及電流相關(guān)性(轉(zhuǎn)速為300 r/min)

Tab.8 1#～4# Correlation of torque and current(speed at 300 r/min)

電機編號測量參數(shù)1#2#3#4#1#轉(zhuǎn)矩/(N·m)1.00000.99870.99580.9990電流/A1.00000.99740.99450.99342#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99871.00000.99490.9992電流/A0.99741.00000.99460.99773#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99580.99491.00000.9932電流/A0.99450.99461.00000.98854#轉(zhuǎn)矩/(N·m)0.99900.99920.99321.0000電流/A0.99340.99770.98851.0000

4 結(jié)束語

筆者設(shè)計的輪轂式永磁直流測功機系統(tǒng)可實現(xiàn)對0.1～2.0 kW輪轂電機進行轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩及效率等測量。當被測電機的轉(zhuǎn)速設(shè)定值為150, 300 r/min時，測得1～4#未裝橡膠輪胎的被測電機性的性能參數(shù)變化規(guī)律一致，重復性好，被測電機運行較為穩(wěn)定和可靠。未裝橡膠輪胎的1～4#輪轂電機性能參數(shù)與有裝橡膠輪胎的5#輪轂電機性能參數(shù)相近，變化規(guī)律相同。1～4#電機與5#電機轉(zhuǎn)矩、電流之間相關(guān)性在0.99以上，這幾個電機的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩特性一致性好。該測功機可為被測電機提供大小可調(diào)的不同負載，運行穩(wěn)定、響應速度較快，具有高可靠性、精確性和實用性，能夠滿足2 kW以下輪轂電機及盤式直流電機性能參數(shù)測試的需要。

[1] 董鑄榮，梁松峰，田超賢. 純電動汽車用直流無刷輪轂電機試驗臺架的研究與開發(fā)[J]. 機電工程, 2012, 29(10)：1187-1190．

Dong Zhurong，Liang Songfeng，Tian Chaoxian. Study and development of test-bed for brushless DC hub-motor used in EV[J]. Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2012, 29(10)：1187-1190．(in Chinese)

[2] 郭嘯峰，吳森. 輪轂電機式電動汽車試驗臺的設(shè)計與實驗[J]. 武漢理工大學學報：信息與管理工程版,2013,35(6)：859-862．

Guo Xiaofeng，Wu Sen. Design and experiment study of test bench for in-wheel motor electric vehicles [J]. Journal of Wuhan University of Technology:Information & Management Engineering, 2013, 35(6)：859-862．(in Chinese)

[3] 楊文敬，宋強. 車用驅(qū)動電機臺架試驗測試系統(tǒng)設(shè)計[C]∥第五屆中國智能交通年會暨第六屆國際節(jié)能與新能源汽車創(chuàng)新發(fā)展論壇優(yōu)秀論文集(下冊)——新能源汽車.深圳:[s.n.],2009：398-403．

[4] 粟明. 基于現(xiàn)場總線的電動汽車電機試驗臺系統(tǒng)[J]. 電工文摘, 2011,31(3)：15-18．

Su Ming. Electric vehicle motor test bench system based on Fieldbus[J].Diangong Wenzhai, 2011,31(3)：15-18．(in Chinese)

[5] 隋妮，王廣萍，李仲興，等. 直流無刷電機再生制動系統(tǒng)試驗臺的設(shè)計與驗證[J]. 汽車技術(shù), 2011,42(1)：49-53．

Sui Ni,Wang Guangping,Li Zhongxing, et al. Design and verification of brushless dc motor regenerative braking system test bench [J]. Automobile Technology, 2011, 42(1)：49-53．(in Chinese)

[6] 李茂森. 動力試驗與測功機技術(shù)[J]. 電機與控制應用, 2006, 48(9)：43-45．

Li Maosen. Power-train and dynamometer technology [J]. Electric Machines & Control Application, 2006, 48(9)：43-45．(in Chinese)

[7] 張鐵民，黃瀚，黃鵬煥. 電動輪式移動小車控制系統(tǒng)設(shè)計與試驗[J]. 農(nóng)業(yè)工程學報, 2014, 30(19)：11-18.

Zhang Tiemin，Huang Han，Huang Penghuan . The design of power dynamometer experimental system [J]. Transaction of the Chinese Society of Agricultural Engineering, 2014, 30(19)：11-18. (in Chinese)

[8] 樊志忠，殷沂柏. 一種新型的電機測功機[J]. 微電機, 1990,23(2)：32-36.

Fan Zhizhong，Yin Qibai. A new motor dynamometers[J]. Micromotors Servo Technique, 1990, 23(2)：32-36. (in Chinese)

[9] 張鐵民，李輝輝，陳大為，等. 多源傳感器信息融合的農(nóng)用小車路徑跟蹤導航系統(tǒng)[J]. 農(nóng)業(yè)機械學報,2015, 46(3)：37-42.

Zhang Tiemin，Li Huihui，Chen Dawei，et al. The Design of power dynamometer experimental system [J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2015, 46(3)：37-42. (in Chinese)

[10]許水平，施蔚加，張文軍. 電動汽車電傳動試驗系統(tǒng)[J]. 大功率變流技術(shù), 2009,32(3)：41-44.

Xu Shuiping，Shi Weijia，Zhang Wenjun. Test system for electric vehicle drive system [J]. High Power Converter Technology, 2009, 32(3)：41-44. (in Chinese)

[11]許彥峰，孫漢旭，賈慶軒，等. 直流無刷電機故障檢測與診斷的仿真模型[J]. 振動、測試與診斷, 2005, 25(3)：190-192.

Xu Yanfeng，Sun Hanxu，Jia Qingxuan,et al. Simulation model of fault detection for brushless dc motor using parameter estimation[J].Journal of Vibration，Measurement & Diagnosis, 2005, 25(3)：190-192. (in Chinese)

[12]田穎，金振華，盧青春. 基于PWM控制的電渦流測功機控制器的開發(fā)[J]. 汽車工程, 2010, 32(1)：69-72.

Tian Ying，Jin Zhenhua，Lu Qingchun. Development of the controller for eddy current dynamometer based on pwm control [J]. Automotive Engineering, 2010,32(1)：69-72. (in Chinese)

[13]相龍洋，左曙光，何呂昌，等. 電動汽車及其驅(qū)動永磁電機聲振特性試驗[J]. 振動、測試與診斷, 2014, 34(1)：90-95.

Xiang Longyang，Zuo Shuguang，He Lüchang，et al. Experimental study on acoustic and vibration characteristics of electric vehicle and its permanent drive motor[J].Journal of Vibration，Measurement & Diagnosis, 2014,34(1)：90-95. (in Chinese)

[14]Hadef M, Rachid Mekideche M. Moments and pasek′s methods for parameter identification of a DC motor[J]. Journal of Zhejiang University—Science C: Computers & Electronics, 2012, 12(2)：124-131．

[15]黃晨，陳龍，袁朝春，等. 車輛底盤系統(tǒng)的快速原型仿真平臺設(shè)計[J]. 振動、測試與診斷, 2013, 33(S2)：91-94.

Huang Chen，Chen Long，Yuan Chaochun，et al. The design of the rapid prototype simulation platform for vehicle chassis system[J].Journal of Vibration，Measurement & Diagnosis, 2013, 33(S2)：91-94. (in Chinese)

10.16450/j.cnki.issn.1004-6801.2016.05.002

*國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(“八六三”計劃)資助項目(SS2013AA100303)； 廣東省科技計劃資助項目(2016A020209 008)

2014-07-26；

2014-10-14

TM306; TH39

張鐵民，男，1961年11月生，博士、教授、博士生導師。主要研究方向為智能檢測與控制技術(shù)、機電系統(tǒng)控制、自動化以及機器人技術(shù)。曾發(fā)表《四旋翼飛行器農(nóng)田位置信息采集平臺設(shè)計與實驗》(《農(nóng)業(yè)機械學報》2013年第44卷弟5期)等論文。

E-mail: tm-zhang@163.com