張中華 張 沛 任云英

城市規(guī)劃專業(yè)中的“地理規(guī)劃思想”融貫研究*

張中華 張 沛 任云英

《國家新型城鎮(zhèn)化規(guī)劃（2014-2020）》、中央城市工作會議精神以及當前的城鄉(xiāng)空間轉型發(fā)展背景，決定了我國的城市規(guī)劃專業(yè)人才培養(yǎng)模式必須從傳統(tǒng)的以注重建筑、工程、形體美學的“設計師”向注重以社會經濟、文化傳承以及統(tǒng)籌城鄉(xiāng)協(xié)調發(fā)展的“規(guī)劃師”身份的轉變；傳統(tǒng)依托建筑學為基礎的工科院校城市規(guī)劃專業(yè)人才培養(yǎng)模式也亟待轉型和調整。以“地理規(guī)劃思想”為切入點，深入分析其在傳統(tǒng)工科城市規(guī)劃專業(yè)所開設的相關課程教學體系當中如何加強對學生的自然地理、人文地理、經濟地理以及社會地理思想的融貫教學研究。期望在城市轉型發(fā)展的大背景之下，能夠促進工科城市規(guī)劃專業(yè)教學體系的進一步完善，培育具有社會、經濟、人文地理情操的合格規(guī)劃師。

城市規(guī)劃專業(yè)；地理規(guī)劃思想；教學改革；發(fā)展研究

1 當前城市規(guī)劃專業(yè)改革的背景

“地理學”是研究地球表面上一切自然、社會、經濟等現(xiàn)象和規(guī)律的一門學科。地理學的本質在于從“人—地”關系視角深入分析地球表面上的各種現(xiàn)象及其背后所隱藏的各種規(guī)律。地理學思維不僅強調純自然或者純經濟的抽象規(guī)律研究，還注重對地球表面上各種人文現(xiàn)象的觀察，尤其從人文和社會地理學角度關注空間中人的社會情感價值及行為組織規(guī)律。當前我國正處于城鄉(xiāng)發(fā)展的轉型時期，中央城市工作會議精神及《國家新型城鎮(zhèn)化規(guī)劃（2014-2020）》也都十分明確的提出了未來城市發(fā)展所必須要注重對人的關心，要塑造具有包容性、能夠彰顯人的“獲得感”、體現(xiàn)場所精神的城市日常生活空間結構。反映在城市規(guī)劃專業(yè)教學層面，城市規(guī)劃相關課程體系應更加關注對“城市與區(qū)域地理”“城鄉(xiāng)一體化”“城鄉(xiāng)統(tǒng)籌化”“城市經濟地理規(guī)律”“城市社會文化地理規(guī)律”“城市公眾參與機制”等知識和思想的融貫研究。城市規(guī)劃關乎每一個居民的切身利益以及所有日常生活的全部，因此，城市空間發(fā)展及規(guī)劃必須要體現(xiàn)“人本主義”的價值導向。在對未來城市規(guī)劃師的教學培養(yǎng)當中，要首先從空間形體的“經濟、社會與人文地理”的角度進行知識訓練，塑造學生的城鄉(xiāng)地理觀，激勵學生關心城市各類空間當中的情感價值、經濟規(guī)律、階層利益以及空間包容等思想。在學習城市規(guī)劃專業(yè)知識的過程中，讓學生改變原有僅關注城市物質空間形態(tài)設計的不足（諸如城市形態(tài)結構、城市功能結構、城市空間客觀尺度等），逐步向關注城市物質空間形態(tài)與城市社會、經濟、人文空間并重進行考慮。尤其應注重城市發(fā)展當中人的日常生活行為規(guī)律、空間的社會經濟及生態(tài)價值等。而這些知識體系的構成在地理學當中是最為明顯、最為核心的研究體系。因此，把地理學中的相關知識內容（如人文地理學、經濟地理學、社會地理學、自然地理學、旅游地理學、景觀生態(tài)地理學等）融貫到城市規(guī)劃專業(yè)課程教學中，可以有效加強學生的地理規(guī)劃思維，有助于塑造優(yōu)質的城市規(guī)劃設計師。

傳統(tǒng)城市規(guī)劃專業(yè)教學所培養(yǎng)的學生在5年的學習過程中往往具有較強的城市物質空間形體設計能力，但缺乏從“人-地關系”視角進行宏觀的城市經濟地理空間建構以及微觀人本化的城市行為地理空間認知能力，往往導致學生只關注的是城市形態(tài)的表象空間，容易忽視事物或城市景觀表象背后的經濟地理運行規(guī)律以及人的社會行為地理認知差異，對城市空間的情感和價值規(guī)律也難以表達清楚。在建筑學思維背景下所培養(yǎng)的學生更具有技術功底、繪圖功底以及形式表達的功底，但面對復雜的城市問題，在表象式的城市物質形體層面所進行的城市規(guī)劃設計方案也自然很難具有說服力，未來所設計出的藍圖不僅不能有效促進和指導城市發(fā)展，甚至會引導城市走向錯誤的發(fā)展方向。

2 城市規(guī)劃專業(yè)教學引入“地理規(guī)劃”思維訓練的必要性

2.1 學科現(xiàn)實發(fā)展的訴求

面對當前快速發(fā)展的城市化、日益嚴重的城市問題、日益同質化的城市景觀等，使得城市規(guī)劃在社會大眾當中被寄予了厚望。而處在城市轉型發(fā)展背景下的高等學校城市規(guī)劃專業(yè)教育也同時面臨著沉重的社會輿論壓力?！皥D上畫畫、墻上掛掛”以及“規(guī)劃浪費”和“規(guī)劃不如領導一句話”等社會性的激進觀點使傳統(tǒng)城市規(guī)劃時常會陷入角色定位的尷尬當中。面對錯綜復雜的城市問題，城市規(guī)劃學界也面臨著“理論不好用、方法不適用、知識不夠用”的狀態(tài)，一些城市規(guī)劃設計院也不斷通過引進一些地理學和經濟學背景的專業(yè)人才來進行知識技能的融貫和拓展。

國內工科城市規(guī)劃專業(yè)大都是在建筑學背景上發(fā)展而來的，由于師資力量的限制以及體制改革發(fā)展的滯后性，使得工科城市規(guī)劃專業(yè)發(fā)展在“地理規(guī)劃思想”融貫導入方面，面臨著諸多阻力，甚至一些激進觀點認為“地理學背景下的城市規(guī)劃專業(yè)不是真正的城市規(guī)劃專業(yè)”；即使一些院校開設了地理類的相關課程，但是大部分課程處于選修課的初步階段。建設部高等學校城市規(guī)劃專業(yè)指導委員會并沒有將城市地理學、經濟地理學、人文地理學等相關地理課程列為各院校必須開設的核心課程當中；甚至有些學校受傳統(tǒng)建筑學思維影響以及師資力量的制約，就沒有開設相關地理課程。也有部分開設了城市社會學、城市經濟學、城市地理學等課程的院校是為了應付學生參加城市規(guī)劃社會調查競賽的狀況，在學生教學上表現(xiàn)的極為功利性，沒有將地理類的社會人文素質課提升到作為城市規(guī)劃專業(yè)學生基礎理論必須素養(yǎng)培育的核心地位上來。

2.2 地理規(guī)劃思想融貫城市規(guī)劃專業(yè)教學的現(xiàn)實

地理學是一門研究“人-地關系”復雜規(guī)律和機制的一門學科，不僅關注物質空間形體的地理現(xiàn)象特征，更關注現(xiàn)象背后的運行機理。地理式的空間思維訓練能夠為城市規(guī)劃專業(yè)學生提供一個系統(tǒng)、綜合的思維方式和解決城市空間本質問題的方法。通過地理規(guī)劃思想的介入可以豐富傳統(tǒng)工科城市規(guī)劃專業(yè)研究的領域和方法體系。錢學森先生曾指出，地理學是一門系統(tǒng)工程學科，其涉及的領域和內涵已經遠遠超過學科的界定，它是一門包含技術科學、基礎科學和工程技術的廣泛學科群?！兜乩斫逃龂H憲章》當中也提到，當代地理科學教育應鼓勵學生關注地理空間的理解技能以及空間人文素養(yǎng)等?，F(xiàn)代地理科學已經逐步向相鄰學科滲透，并成為一種流行的地理建構思潮。諸如南京大學、中山大學等在傳統(tǒng)地理學科體系下開設了城市規(guī)劃專業(yè)，力圖從地理學建構視角開展“地理規(guī)劃教育”[1]。從國外視角上來看，以美國為首的現(xiàn)代城市規(guī)劃教育自20世紀30年代以來，美國的城市規(guī)劃專業(yè)教學知識體系已經在逐步減少對建筑學的依賴，而構建出基于地理空間、公眾政策、社會管理等多學科知識融貫的教育教學體系。諸如，美國著名的加州大學洛杉磯分校(UCLA)和伊利諾斯大學芝加哥分校(UIC)的城市規(guī)劃專業(yè)教學當中，就已經形成了城市規(guī)劃與地理學知識相融貫的模式，例如，他們將基于地理學的GIS作為城市規(guī)劃專業(yè)的必修課程之一[2]。

2.3 現(xiàn)實教學當中的反思

在部分工科城市規(guī)劃專業(yè)相關地理學課程的教學中，一些學生受傳統(tǒng)建筑學思維的影響對地理知識理論課程表現(xiàn)得并不積極，甚至一些學生和教師認為，“這些知識可以由專門學地理的專業(yè)人員來完成，我們畢業(yè)后就是要畫美觀、奇特的效果圖”。受這種功利價值觀的導向，導致學生在理論課堂上（諸如城市地理學、城市經濟學、城市社會學、區(qū)域規(guī)劃概論等）學習態(tài)度不積極、不端正，學生普遍缺乏積極的理論興趣，教師的教學效果也自然就不理想，長此以往形成惡性循環(huán)，學生的地理空間綜合分析能力就會欠缺，最終對城市規(guī)劃方案的設計表達效果和創(chuàng)新程度也會受到影響。在長期的教學實踐當中就會發(fā)現(xiàn)，是否系統(tǒng)接受過地理規(guī)劃知識的訓練，對學生做出來的規(guī)劃設計成果也會產生明顯的差異性，諸如在《城市總體規(guī)劃設計》課程教學當中：那些關注地理學知識的同學在介紹和設計自己方案的時候，能夠很好的從宏觀區(qū)域到微觀社會人文角度進行方案構思，而那些平常不怎么關注地理學知識的同學，在介紹自己方案的時候，很容易陷入語言表述及方案邏輯混亂的狀態(tài)，方案構思也時常缺乏新意和表達邏輯，或很難究其本質規(guī)律，諸如方案當中缺乏對城市與周邊區(qū)域地理環(huán)境關系的分析，缺乏對城市發(fā)展背后的人文、經濟價值和社會行為認知規(guī)律深層分析等。一些接受過地理學知識素養(yǎng)的學生還能夠較為熟練地運用GIS（地理信息系統(tǒng)）知識體系進行空間建模分析，也有一些學生能夠從景觀生態(tài)地理學角度進行城市與區(qū)域景觀格局的分析，還有一些學生能夠經濟產業(yè)地理角度進行經濟模型與產城融合分析等。分析的深度不同進而會對最終的成果表達以及成果的合理性都會產生較大的差異性。

3 城市規(guī)劃專業(yè)引入“地理規(guī)劃”的目的和特色

3.1 地理規(guī)劃融入城市規(guī)劃專業(yè)的目的

轉變傳統(tǒng)以物質空間為核心的城市規(guī)劃專業(yè)教學思路和方法，扭轉現(xiàn)實教學過程中城市規(guī)劃學生對地理學知識難以理解、提不起興趣的尷尬，注重對學生運用地理學知識解決現(xiàn)實問題的能力，培養(yǎng)學生的區(qū)域地理觀、自然地理觀、社會地理觀、人文地理觀、經濟地理觀等系統(tǒng)的地理學思維方法和能力。提高學生從區(qū)域地理、定量分析、社會調查與分析等視角進行相關城市問題的分析和解構能力。解決學生缺乏運用地理學知識分析現(xiàn)實城市規(guī)劃問題的能力，避免學生“空談理論”、“空談社會”、“空談人文”、“空談經濟”的規(guī)劃設計理念，系統(tǒng)靈活地將地理學知識融貫到城市規(guī)劃專業(yè)教學當中，塑造工科城市規(guī)劃專業(yè)“地理規(guī)劃思維”的創(chuàng)新培養(yǎng)方向。

3.2 地理規(guī)劃融入城市規(guī)劃專業(yè)的特色

一方面，將地理學理論知識作為研究主題，納入“城市規(guī)劃課程體系”教學內容中，并通過“區(qū)域地理觀”、“社會地理觀”、“經濟地理觀”、“人文地理觀”、“旅游地理觀”、“自然地理觀”、“歷史地理觀”等專題講述強化地理規(guī)劃思維的重要性[3]。另一方面，通過地理學知識的綜合融貫，讓學生系統(tǒng)掌握和認識地理學思想和方法在城市規(guī)劃設計當中的內涵和地位。區(qū)別于以往“就城市論城市，就形態(tài)論空間”的設計狀態(tài)，讓學生通過定量模型、社會調查、區(qū)域分析等方法去構建方案、解構方案、評估方案，并讓學生在規(guī)劃設計的整個流程中不斷修正方案構思。同時，針對方案設計，還應建立基于地理觀視角下的評析圖紙、評析方案流程，有目的地引導學生參與地理規(guī)劃設計的考慮。

4 城市規(guī)劃專業(yè)引入“地理規(guī)劃思想” 的教學方法

4.1 確立“地理規(guī)劃思想”融貫城市規(guī)劃教學的理念

在“地理規(guī)劃”理念指導下，通過研究新時期我國城市規(guī)劃專業(yè)教學工作及人才培養(yǎng)價值和目標的變化趨勢，確定新時期、新常態(tài)下城市規(guī)劃專業(yè)人才培養(yǎng)的目標和規(guī)格。針對新時期中國城市規(guī)劃及中國城市轉型發(fā)展的側重點由城市向城市群發(fā)展、城鄉(xiāng)融合發(fā)展以及城鄉(xiāng)社會、經濟與人文空間設計轉換并重發(fā)展的趨勢，城市規(guī)劃的專業(yè)培養(yǎng)目標也應從傳統(tǒng)的以建筑學和工程設計類的“規(guī)劃設計師”培養(yǎng)向融合城鄉(xiāng)協(xié)調發(fā)展、城鄉(xiāng)社會、經濟、人文并重化發(fā)展的“又綜又專”的規(guī)劃師培養(yǎng)目標進行轉換。在專業(yè)知識教學上，應培養(yǎng)既懂工程技術，又能夠深刻關懷社會地理、人文地理、自然地理、歷史地理等全面知識的符合型專業(yè)人才；在學生能力素養(yǎng)培育上，應注重由傳統(tǒng)的空間設計觀向統(tǒng)籌規(guī)劃、社會、經濟、管理等多元并重的發(fā)展格局進行轉變；在學生綜合價值觀素養(yǎng)培育上，要注重由技能型人才向能夠解決城鄉(xiāng)復雜社會問題的綜合人才培育進行轉變。

4.2 構建城市規(guī)劃專業(yè)“地理規(guī)劃思想”教學的知識培養(yǎng)框架

根據新時期中國城市規(guī)劃專業(yè)人才培養(yǎng)的變化趨勢和價值訴求，不斷豐富城市規(guī)劃專業(yè)人才培養(yǎng)的知識體系，延伸專業(yè)課程，尤其應充分發(fā)揮地理科學知識在解決人文、經濟、空間、生態(tài)等問題方面的優(yōu)勢。將地理規(guī)劃思維融貫在城市規(guī)劃多個基礎專業(yè)課程的教學環(huán)節(jié)當中，以規(guī)劃設計課作為檢測理論教學的依據，構建“地理學理論”——“區(qū)域地理分析”——“社會、人文地理調查”——“地理規(guī)劃設計”的漸進式教學流程，將地理學知識融入城市規(guī)劃課程教學的各個環(huán)節(jié)。通過對自然地理學、社會地理學、人文地理學、區(qū)域地理學、景觀生態(tài)地理學、城市地理學、鄉(xiāng)村地理學等理論課程的開設或拓展，不斷豐富學生的地理知識結構。通過一些基礎設計課程不斷強化學生對城市空間問題分析的地理解構能力，諸如通過《城市規(guī)劃專業(yè)初步》、《城市規(guī)劃思維訓練》以及《城市規(guī)劃基礎》的系列設計初步課程，訓練學生初步的地理規(guī)劃思維和專業(yè)分析城鄉(xiāng)空間問題的能力。

在具體課程融貫設計當中，首先以低年級的課程設計為平臺，將“地理規(guī)劃思想”融貫到“城鄉(xiāng)地理知識理論講授”到“地理空間認知及感知實踐應用”的過程當中。課堂教學環(huán)節(jié)是低年級學生接觸“地理規(guī)劃”的初步階段，在講述當中，應著重培育學生對區(qū)域地理、自然地理、經濟地理、社會地理、景觀生態(tài)地理、鄉(xiāng)村地理等系統(tǒng)認知的能力。“地理規(guī)劃思維”應作為一種空間規(guī)劃的思想強調給學生，并通過以“人-地關系和諧發(fā)展”、“人居環(huán)境作為人地關系的子系統(tǒng)論”等專題的講述，強化“地理規(guī)劃思想”的重要性。在相關理論課的講授之后，學生應借助對“地理環(huán)境的實地調查分析”環(huán)節(jié)進一步感知和解構“地理規(guī)劃思想”的內涵。通過對城市不同類型空間或地段的人文地理調查研究，使學生既關注城市形態(tài)空間的形象特征，還要從地理認知角度深入體會城市空間內涵的人文精神，如社會階層差異化特征、城市鄰里區(qū)位特征、城市社區(qū)認同感、城市感知意象地圖等。在高年級城市規(guī)劃設計課程體系當中還要不斷強化“地理規(guī)劃設計”，讓學生系統(tǒng)認知及熟料掌握地理規(guī)劃設計的內涵和方法體系，區(qū)別于以往“閉門做規(guī)劃”的狀態(tài)，讓學生通過與地理環(huán)境的深度接觸，去尋找城市社會、經濟、人文空間的情感價值和內涵，并發(fā)現(xiàn)地理限制性影響因素對城市空間方案構思的差異性規(guī)律，通過反復性的地理規(guī)劃思想訓練，讓學生充分認識到，地理規(guī)劃思想導向下的城市規(guī)劃設計絕對不是抽象地理空間的主觀建構分析，而是源于對地理知識與地理規(guī)律認知的前提下，培養(yǎng)去解決復雜城鄉(xiāng)空間問題的能力。是源于對“人-地關系”內涵的深層次領悟。既讓學生注意城市空間的地理特征，又讓學生關注城市地理環(huán)境背后的人的行為價值規(guī)律，因此“以人為本”的城市規(guī)劃設計方案成為地理規(guī)劃思想的核心價值。

4.3 營造城市規(guī)劃專業(yè)“地理規(guī)劃思想”的氛圍

4．3．1 營建地理規(guī)劃 “學習—交流—實踐”的氛圍

搭建多元開放的“學習-交流-實踐”平臺，營造城市規(guī)劃專業(yè)教學的地理建構學習氛圍，不斷拓寬城市規(guī)劃領域當中的地理知識、地理信息，強化學生自覺的地理規(guī)劃學習意識。首先，通過相關理論和規(guī)劃設計課程，打通專業(yè)教室和室外自然、人文、經濟地理場所之間的溝通和交流渠道，充分利用圖書館進行地理知識素養(yǎng)的相關書籍和文獻推薦，利用建筑學院的開敞空間創(chuàng)造地理規(guī)劃思想的自由交流和自主學習場所氛圍。其次，通過聘請我國以地理學為背景開設城市規(guī)劃專業(yè)學校的專家進行“地理規(guī)劃思想”的學術報告，不斷強化學生對城鄉(xiāng)地理空間觀的認知能力。

4．3．2 營建專題性“地理規(guī)劃思想”教學資源平臺

為了更好地強化學生對地理學相關知識的理解和關注，通過相關課程設計、畢業(yè)設計、城市總體規(guī)劃等課程對學生進行理性引導，并探究不同的教學方法強化學生運用地理知識進行城市規(guī)劃方案分析的融會貫通能力。如在地理學參與規(guī)劃教學目標的導向中，可探索不同類型、不同主題的教學環(huán)節(jié)，進行專題式教學，通過構建“經濟地理專題”、“區(qū)域地理專題”、“城市地理專題”、“城市社會地理專題”、“文化地理專題”、“行為地理專題”、“自然地理專題”等不同教學環(huán)節(jié)，來引導和培育學生的地理規(guī)劃思想。(見圖1）針對“地理學知識參與規(guī)劃設計”的思維創(chuàng)新及轉變，探索“地理規(guī)劃下的設計構思和定位”、“區(qū)域分析與區(qū)域規(guī)劃設計構思和定位”、“社會、經濟、人文視角下的設計構思和定位”，以及在相關規(guī)劃設計課程中采用“評圖方式和標準”的教學方法進行創(chuàng)新，進而不斷塑造城市規(guī)劃專業(yè)學生的正確自然地理觀、社會地理觀、區(qū)域地理觀、人文地理觀、生態(tài)地理觀等。并以《城市總體規(guī)劃設計》、《畢業(yè)設計》、《城市規(guī)劃思維訓練》等課程為平臺，研究地理規(guī)劃思想引入相關規(guī)劃課題的方法，為城市規(guī)劃專業(yè)教學創(chuàng)新提供可能[4]。

圖1 地理規(guī)劃思想融入工科城鄉(xiāng)規(guī)劃學教學的課程群設計

4．3．3 成立專門化的“地理規(guī)劃”教學組

結合城鄉(xiāng)與區(qū)域規(guī)劃發(fā)展方向，可以成立專門化的城鄉(xiāng)規(guī)劃專業(yè)地理規(guī)劃教研組，開展基礎地理規(guī)劃教學的深入研究，構建工科城鄉(xiāng)規(guī)劃學科視野下的地理規(guī)劃基礎教學體系。不斷推動高校工科城鄉(xiāng)規(guī)劃教學體系的全面改革和探索實踐，突破傳統(tǒng)依托于建筑學和工科背景的培養(yǎng)方案，通過相關課程體系的重組和教學內容的調整，強調地理規(guī)劃思維在城鄉(xiāng)規(guī)劃學課程體系當中的特色性，強化社會地理、經濟地理、生態(tài)地理與城鄉(xiāng)物質空間等的整體關聯(lián)與協(xié)同發(fā)展，實現(xiàn)城鄉(xiāng)規(guī)劃專業(yè)人才“知識—能力—素質”的全面拓展。

[1]馬仁鋒．理工兼容型規(guī)劃專業(yè)“區(qū)域分析與規(guī)劃”教學改革[J]．建筑與文化,2015(6)：32-35．

[2] 汪芳,朱以才．基于交叉學科的地理學類城市規(guī)劃教學思考——以社會實踐調查和規(guī)劃設計課程為例[J]．城市規(guī)劃,2010(7)：53-60．

[3] 符娟林．城市規(guī)劃專業(yè)“城市地理學”課程教學方法與實踐探討[J]．教育教學論壇,2012(41)：84-85．

[4] 于寧,劉景軍,鄧琳,王純巖．城市總體規(guī)劃課程實踐教學改革探索與創(chuàng)新—以齊齊哈爾大學人文地理與城鄉(xiāng)規(guī)劃專業(yè)為例[J]．高師理科學刊,2014(5)：117-120．

責任編輯：王凌宇

"National New Model of Urban Planning (2014-2020)", the spirit of Central Government City Working Conference and the background of current urban and rural spatial transition development have determined the cultivating model of urban planning professional talents in our country must be transformed from the traditional "designer"model that focuses on architecture, engineering and body aesthetics to the"planner" identity model that focuses on social economy, cultural heritage and the coordinated development of urban and rural; the traditional cultivation model of urban planning professional talents in engineering college/university that relies on architectonics as its basis also needs to be transformed and adjusted． This paper adopts geographical planning idea as a starting point, deeply analyzes how to strengthen the integrated teaching and research of students’ natural geography, human geography,economic geography and social geography ideas in the related courses teaching systems of the traditional engineering urban planning specialty．It’s expected that, under the grand background of urban transformation and development, we can further improve the teaching system of the engineering urban planning specialty, to cultivate the qualified planners who have social, economic, cultural and geographical sentiments．

Engineering urban planning specialty ; geography planning idea ; teaching reform ; development research

TU-0

A

1674-4144（2016）-11-30（5）

張中華，西安建筑科技大學副教授，工學博士。

張沛，西安建筑科技大學城鄉(xiāng)規(guī)劃系教授，博士生導師。任云英，西安建筑科技大學城鄉(xiāng)規(guī)劃系教授，博士生導師。

中國博士后科學基金“西安市域城鄉(xiāng)一體化的系統(tǒng)動力學模型及規(guī)劃仿真研究”(編號：2015M572653XB)。