劉哲成

高壓電線結冰后需要搶修與維護時，由于工作條件惡劣，人工作業(yè)存在難度大、危險性高、費用高的弊端。本文在機械手工作原理的基礎上，提出了一種高壓電線除冰機器人的設計構想。

一、機械手的組成及工作原理

機械手是一種能模仿人手某些動作的器械，主要用來代替人抓取、搬運物體。作為一種早期的機器人，它被用來代替人類做一些繁重的勞動，并能在惡劣環(huán)境下工作，因而被廣泛應用。其結構如圖1所示。

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當右邊的拉桿I順時針旋轉時，拉桿II帶動滑塊I向右運動，此時，上、下夾具體分別隨滑塊II、III向中間靠攏，這樣機械手就可將物體夾起，如圖2。

二、除冰機器人設計構想

以機械手工作原理為基礎，我提出一種高壓電線除冰機器人，其結構如圖3所示。為提高除冰效率，需在機械手的夾具體上添加細齒。

高壓電線除冰機器人在線輪的轉動下沿電線前進，當拉桿I順時針轉動時，通過拉桿II、滑塊I、II、III的傳遞，機械手的夾具體將高壓電線夾住，從而將高壓電線上的冰塊除掉，如圖4。