摘 要：隨著液壓機(jī)械手在現(xiàn)代化生產(chǎn)中的深入應(yīng)用，其對(duì)綜合性能也提出更高的要求。然而從控制系統(tǒng)應(yīng)用現(xiàn)狀看，控制操作不靈活、故障率過(guò)高等問(wèn)題仍較為突出，成為影響機(jī)械手功能發(fā)揮的關(guān)鍵性因素。本文將對(duì)PLC液壓機(jī)械手系統(tǒng)相關(guān)概述、液壓機(jī)械手控制中PLC功能體現(xiàn)以及液壓機(jī)械手控制系統(tǒng)中PLC的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行探析。

關(guān)鍵詞：液壓機(jī)械手；PLC；應(yīng)用

在當(dāng)前機(jī)械手控制系統(tǒng)應(yīng)用下，逐漸產(chǎn)生多種類型的控制系統(tǒng)，包括微機(jī)控制系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)以及繼電器控制系統(tǒng)。以往操作中常見(jiàn)的系統(tǒng)多以繼電器控制系統(tǒng)為主，其應(yīng)用下功耗極大，且易出現(xiàn)故障；而微機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用下，盡管表現(xiàn)出高級(jí)智能化特征，但也存在系統(tǒng)設(shè)計(jì)難、抗干擾能力差等問(wèn)題。在此背景下便提出PLC控制系統(tǒng)，其運(yùn)行較為可靠且開(kāi)發(fā)平臺(tái)低，能夠?qū)游C(jī)中控系統(tǒng)，為液壓機(jī)械手操作提供保障。因此，本文對(duì)液壓機(jī)械手系統(tǒng)中PLC的應(yīng)用研究，具有十分重要的意義。

一、PLC機(jī)械手系統(tǒng)相關(guān)概述

關(guān)于PLC液壓機(jī)機(jī)械手，其在構(gòu)成上集中表現(xiàn)為壓力傳感器、位置傳感器、端口驅(qū)動(dòng)模塊、嵌入式微機(jī)以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)等方面。以其中驅(qū)動(dòng)模塊為例，主要以相關(guān)的傳動(dòng)裝置為主，如機(jī)械傳動(dòng)、電力、氣壓以及液壓等。再如執(zhí)行機(jī)構(gòu)方面，其作為機(jī)械手內(nèi)部核心內(nèi)容，以行走機(jī)構(gòu)、手臂與手腕為主。另外，對(duì)于控制系統(tǒng)部分，在功能上主要表現(xiàn)為對(duì)機(jī)械手運(yùn)行程序進(jìn)行支配，可在指令分配下，監(jiān)視機(jī)械手運(yùn)行狀況。PLC控制系統(tǒng)應(yīng)用中，可控制機(jī)械手移動(dòng)位置，保證在控制系統(tǒng)中可反映出執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置，在此基礎(chǔ)上將設(shè)定位置與系統(tǒng)中反映的位置進(jìn)行對(duì)比，若有偏差存在，可直接采取調(diào)整控制系統(tǒng)措施，保證系統(tǒng)精度控制目標(biāo)得以實(shí)現(xiàn)。

二、液壓機(jī)械手控制中PLC功能體現(xiàn)

液壓機(jī)械手運(yùn)行中，PLC的應(yīng)用旨在完成轉(zhuǎn)出、轉(zhuǎn)入、上升與下降機(jī)械手等調(diào)控過(guò)程。以輪胎自動(dòng)化生產(chǎn)為例，PLC應(yīng)用中的初始機(jī)械手系統(tǒng)以閉合狀態(tài)存在，且在位置上為上線轉(zhuǎn)出位置，在有控制信號(hào)被接收后，電動(dòng)機(jī)便會(huì)被啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)械手在鏈條利用下將表現(xiàn)出明顯的下降趨勢(shì)。假定運(yùn)行過(guò)程中，觸胎開(kāi)關(guān)保持?jǐn)嚅_(kāi)狀態(tài)，這樣接觸器在下降交流內(nèi)部中不再繼續(xù)供電，電機(jī)會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)在PLC控制應(yīng)用下，可使機(jī)械手操作中進(jìn)行抓胎，若所有氣缸開(kāi)關(guān)閉合成功，接觸器在上升交流內(nèi)部會(huì)以接通狀態(tài)呈現(xiàn)，電動(dòng)機(jī)能夠保持運(yùn)轉(zhuǎn)，此時(shí)上升動(dòng)作便會(huì)在PLC控制應(yīng)用下得以實(shí)現(xiàn)。同時(shí)，從轉(zhuǎn)入情況看，當(dāng)接觸器在內(nèi)部上升交流中保持?jǐn)嚯姞顟B(tài)，此時(shí)電動(dòng)機(jī)將不再轉(zhuǎn)動(dòng)，直至主控系統(tǒng)向電動(dòng)機(jī)傳輸主圖命令時(shí)，液壓系統(tǒng)轉(zhuǎn)入操作才會(huì)啟動(dòng)。該過(guò)程中，半徑部分在機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，很可能有重疊現(xiàn)象存在，這樣每次轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)機(jī)械手都會(huì)進(jìn)行一次轉(zhuǎn)入。整個(gè)轉(zhuǎn)入過(guò)程通常會(huì)從左機(jī)械手開(kāi)始，在此基礎(chǔ)上完成右機(jī)械手轉(zhuǎn)入過(guò)程。當(dāng)機(jī)械手轉(zhuǎn)入操作全部結(jié)束后，便會(huì)開(kāi)展下降動(dòng)作。具體將PLC控制應(yīng)用于機(jī)械手下降動(dòng)作中，當(dāng)接通下降放胎開(kāi)關(guān)后，應(yīng)注意對(duì)電磁閥進(jìn)行接通，其目的在于有效控制氣壓系統(tǒng)內(nèi)部運(yùn)行，在所有閉合閥壓力開(kāi)關(guān)處于開(kāi)啟狀態(tài)時(shí)，機(jī)械手自然會(huì)完成放胎過(guò)程。由此可見(jiàn)，在PLC控制系統(tǒng)應(yīng)用下，機(jī)械手操作中的較多下降、上升、轉(zhuǎn)入與轉(zhuǎn)出等都可實(shí)現(xiàn)。

三、液壓機(jī)械手控制系統(tǒng)中PLC的實(shí)現(xiàn)

1.機(jī)械手運(yùn)行原理。液壓機(jī)械手控制系統(tǒng)中，PLC的應(yīng)用原理集中表現(xiàn)在手動(dòng)操作與自動(dòng)運(yùn)行兩方面。在手動(dòng)操作方面，系統(tǒng)運(yùn)行中會(huì)依次按照左右上下順序完成操作，以其中上升動(dòng)作為例，機(jī)械手上升位置會(huì)集中在立柱處，最后在上限行程位置運(yùn)行，由于有PLC控制系統(tǒng)參與其中，所有操作過(guò)程不會(huì)出現(xiàn)交叉混淆情況，多以獨(dú)立操作形式存在。而在自動(dòng)運(yùn)行方面，應(yīng)用PLC控制系統(tǒng)，將會(huì)涉及連續(xù)、單周期及單步等操作，僅需保證自動(dòng)控制中開(kāi)關(guān)位置較為合理，便可達(dá)到自動(dòng)控制目標(biāo)。

2.PLC應(yīng)用下的相關(guān)建議。PLC應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)要求做好相關(guān)設(shè)計(jì)工作。以機(jī)械手運(yùn)行中出現(xiàn)異常故障為例，此時(shí)需保證PLC負(fù)載電源可被及時(shí)切斷，而該過(guò)程的實(shí)現(xiàn)要求將交流接觸器設(shè)計(jì)其中。對(duì)于其中的交流接觸器，又可被叫做KM，在PLC運(yùn)動(dòng)中，KM線圈可直接控制整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程，且在接通主觸頭后，可直接將交流電源提供給外部負(fù)載。若運(yùn)動(dòng)中有緊急狀況發(fā)生，直接將按鈕按下，便可保證PLC負(fù)載電源被切斷。

四、結(jié)論

PLC控制系統(tǒng)的應(yīng)用是提升液壓機(jī)械手可靠運(yùn)行的關(guān)鍵所在。實(shí)際應(yīng)用中，應(yīng)正確認(rèn)識(shí)PLC的基本內(nèi)涵與運(yùn)行原理，保證其應(yīng)用下，可使機(jī)械手下降、上升、轉(zhuǎn)入與轉(zhuǎn)出等動(dòng)作順利完成。同時(shí)，將PLC引入其中，還需考慮進(jìn)行交流接觸器的設(shè)計(jì)，有利于對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)中的問(wèn)題進(jìn)行控制，對(duì)提升液壓機(jī)械手系統(tǒng)的綜合性能將發(fā)揮至關(guān)重要作用。

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