董文杰?董芝芝

摘 要：自平衡車是一種集合傳感器系統(tǒng)與動力控制系統(tǒng)于一體的機器人。通過加速度、角度的數(shù)據(jù)采集與融合，再傳輸給控制器，調(diào)整電機的輸出速度和轉(zhuǎn)矩，控制車體平衡。通過MATLAB仿真等實驗證明，本文設(shè)計的平衡車控制系統(tǒng)具有穩(wěn)定的性能，能夠在多種路況下平穩(wěn)的進行轉(zhuǎn)向與加減速的操作。

關(guān)鍵詞：自平衡車；STM32；MPU6050；PID算法

近些年來，平衡車由于其體積小、運動靈活、綠色節(jié)能等優(yōu)點而得到很大的發(fā)展。同時它的行為與火箭飛行器有極大的相似性，因此受到了國內(nèi)外機器人領(lǐng)域的高度重視。兩輪自平衡車是一種具有多變量、非線性、強耦合等特性的復(fù)雜控制系統(tǒng)，因此也是自動控制專業(yè)的經(jīng)典課題。