基于SIL方法的拖車(chē)建模和仿真

采用Simulink研究防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）算法和側(cè)傾穩(wěn)定性控制（RSC）算法。采用TruckSiml軟件對(duì)拖車(chē)進(jìn)行了建模，并將模型應(yīng)用到控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)上。通過(guò)各種工況（如雙車(chē)道變化、不斷減小轉(zhuǎn)彎半徑、確定轉(zhuǎn)彎半徑、不斷增加速度等）進(jìn)行仿真模型驗(yàn)證。商業(yè)化的ESC、ECU包含兩個(gè)模塊：RSC和橫擺穩(wěn)定性控制（YSC）。在本項(xiàng)研究中，只對(duì)RSC進(jìn)行了建模。通過(guò)動(dòng)態(tài)仿真、直線制動(dòng)仿真與真實(shí)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了比較。結(jié)果表明，ABS和RSC控制模型能夠模擬ECU的性能。

通過(guò)使用Trucksim仿真，結(jié)合各種車(chē)輛參數(shù)（如柔性、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)力矩在簧下質(zhì)量和輪胎），建立重型載貨車(chē)模型。通過(guò)執(zhí)行如雙車(chē)道變化等工況，對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)輛的模型進(jìn)行了驗(yàn)證。將側(cè)向加速度、橫擺率、路面車(chē)輪角度和車(chē)輛的速度與試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比。

將開(kāi)發(fā)RSC算法的仿真數(shù)據(jù)與試驗(yàn)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比分析，仿真在Simulink中進(jìn)行。在時(shí)域范圍內(nèi)，對(duì)橫向加速度、橫擺角速度、發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和全輪制動(dòng)腔壓力進(jìn)行分析，并使用RSC確定了橫向加速度閾值。制動(dòng)壓力由RSC模型估計(jì)，數(shù)據(jù)傳遞到ABS模型，適當(dāng)修改該壓力以防止車(chē)輪鎖死。建立了一個(gè)差速制動(dòng)系統(tǒng)模型，基是否能有效地調(diào)節(jié)制動(dòng)壓力還取決于車(chē)輛的轉(zhuǎn)向方向。

Shreesha Y Rao et al.SAE 2014-01-0135.

編譯：王川