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基于車車交互的彎道轉(zhuǎn)向輔助控制系統(tǒng)分析

成功開發(fā)的一些輔助駕駛系統(tǒng)（如自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)ACC、車道保持輔助系統(tǒng)LKAS等）可提高駕駛舒適性。但是，即使有ACC還是需要駕駛員駕駛車輛。只有在道路曲率不大的車道內(nèi)，LKAS才能正確控制車輛位置，但這些系統(tǒng)對(duì)道路環(huán)境的識(shí)別技術(shù)要求很高。傳感器融合了一種提高環(huán)境辨識(shí)可信度的方法。本文旨在車載傳感器和車車交互系統(tǒng)基礎(chǔ)上研究道路信息獲取方法，并探索其在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。

假定在引導(dǎo)車前面有個(gè)主機(jī)，車載傳感器能夠檢測到該主機(jī)并確定其相對(duì)置。首先，根據(jù)車車交互獲得引導(dǎo)車狀態(tài)和相對(duì)位置的標(biāo)準(zhǔn)提出虛擬道路邊界估計(jì)方法。該方法可補(bǔ)充一個(gè)車載傳感器進(jìn)行環(huán)境識(shí)別獲得道路邊界信息。由所估計(jì)的虛擬道路邊界信息獲得彎曲道路轉(zhuǎn)向輔助控制方法。自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)通過用所估計(jì)的道路信息和駕駛員轉(zhuǎn)向運(yùn)行模式檢測駕駛員在彎道轉(zhuǎn)向時(shí)的延遲判斷輔助控制駕駛的必要性。仿真結(jié)果表明，所提出的轉(zhuǎn)向輔助控制方法有效。微型電動(dòng)汽車試驗(yàn)表明，所提出的控制方法使車輛在相對(duì)較低的速度下接近道路中心。

虛擬道路估計(jì)方法是在標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算基礎(chǔ)上完成的，有可能發(fā)生漂移，可通過道路標(biāo)記檢測和其它技術(shù)來消除。進(jìn)一步的研究應(yīng)是在高速范圍內(nèi)進(jìn)行試驗(yàn)工作。

Masahiro Doi et al. Proceedings of the 16th International IEEE Annual Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC 2013),The Hague, The Netherlands, October 6-9, 2013.

編譯：趙喚