黃敏 葛玉君 楊芳 黃群東

（航天東方紅衛(wèi)星有限公司，北京 100094）

敏捷衛(wèi)星姿態(tài)對(duì)像移速度與偏流角的影響

黃敏 葛玉君 楊芳 黃群東

（航天東方紅衛(wèi)星有限公司，北京 100094）

針對(duì)敏捷衛(wèi)星需要具備在復(fù)雜姿態(tài)下推掃成像的能力，建立了衛(wèi)星在不同姿態(tài)下的像移速度和偏流角的數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行了仿真分析，討論了姿態(tài)改變對(duì)衛(wèi)星成像帶來(lái)的影響。仿真分析表明：姿態(tài)改變是影響像移速度和偏流角的最大因素，敏捷衛(wèi)星從一個(gè)姿態(tài)變化到另一個(gè)姿態(tài)成像時(shí)，需要根據(jù)預(yù)期的姿態(tài)調(diào)整相機(jī)的積分時(shí)間以滿足成像質(zhì)量要求，同時(shí)偏流角也需要做相應(yīng)調(diào)整以補(bǔ)償姿態(tài)改變帶來(lái)的偏流角變化。

像移速度；偏流角；積分時(shí)間；敏捷衛(wèi)星；姿態(tài)控制

1 引言

許多先進(jìn)的小衛(wèi)星已經(jīng)具備了快速姿態(tài)機(jī)動(dòng)與穩(wěn)定的敏捷能力，可以實(shí)現(xiàn)快速滾動(dòng)成像、同軌多條帶成像、同軌立體成像等，從而提高衛(wèi)星對(duì)地觀測(cè)的時(shí)間分辨率、擴(kuò)大其觀測(cè)區(qū)域并使其兼具偵察與測(cè)繪的能力［1-2］。敏捷衛(wèi)星快速姿態(tài)機(jī)動(dòng)以改變成像姿態(tài)，將使得像面的空間方位發(fā)生變化，像移速度與偏流角也將隨著改變。根據(jù)TDI CCD成像原理，推掃方向應(yīng)當(dāng)與目標(biāo)點(diǎn)的像移方向一致，像移速度大小必須與CCD相機(jī)的電荷行轉(zhuǎn)移速度相匹配［3-4］，否則成像的調(diào)制傳遞函數(shù)（MTE）將下降，圖像變得模糊［5］。高分辨率對(duì)地觀測(cè)衛(wèi)星對(duì)像移的要求則更高，需要對(duì)敏捷衛(wèi)星不同姿態(tài)下的像移速度與偏流角進(jìn)行分析。

目前，衛(wèi)星姿態(tài)對(duì)像移速度與偏流角的影響分析主要有兩種方法：一種是在物面上的計(jì)算，采用復(fù)雜的球面三角幾何和速度合成進(jìn)行計(jì)算［6-9］，不同衛(wèi)星姿態(tài)下需要建立多個(gè)模型進(jìn)行計(jì)算，并且計(jì)算的是目標(biāo)點(diǎn)所在物面的像移速度和偏流角，難以滿足真實(shí)像面像移的分析需要；另一種是在像面上的計(jì)算，即在相機(jī)坐標(biāo)系下計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于像面的像移速度和偏流角，給出像面上的像移速度和偏流角，更加符合TDI CCD的成像原理。第二種方法中，文獻(xiàn)［10］提出了星下點(diǎn)成像的像移速度矢量計(jì)算模型，是像移速度和偏流角分析的基本方法；文獻(xiàn)［11］給出了俯仰成像和滾動(dòng)成像像移速度與偏流角計(jì)算方法，但是沒(méi)有對(duì)姿態(tài)改變?cè)斐傻挠绊戇M(jìn)行分析，也沒(méi)有討論滾動(dòng)角和俯仰角同時(shí)存在時(shí)的成像；文獻(xiàn)［12］對(duì)滾動(dòng)成像時(shí)不同滾動(dòng)角的情況進(jìn)行了仿真分析，討論了滾動(dòng)角的影響；文獻(xiàn)［13］根據(jù)滾動(dòng)角對(duì)成像的影響按照滾動(dòng)角的變化對(duì)積分時(shí)間進(jìn)行了分檔，并給出了分檔后的MTE。上述文獻(xiàn)的論述中缺乏衛(wèi)星姿態(tài)改變對(duì)像移速度與偏流角的影響分析，尤其是滾動(dòng)角和俯仰角同時(shí)存在時(shí)產(chǎn)生的影響尚未有討論分析，敏捷衛(wèi)星姿態(tài)改變對(duì)成像的具體影響也需更加深入的分析。

本文針對(duì)以上的問(wèn)題，首先建立了計(jì)算敏捷衛(wèi)星的像移速度和偏流角的數(shù)學(xué)模型，在仿真分析的基礎(chǔ)上討論衛(wèi)星姿態(tài)對(duì)像移速度與偏流角的影響，進(jìn)一步分析了敏捷衛(wèi)星成像的相機(jī)積分時(shí)間調(diào)整及偏流角補(bǔ)償問(wèn)題。

2 像移速度與偏流角計(jì)算數(shù)學(xué)模型

敏捷衛(wèi)星通過(guò)姿態(tài)快速機(jī)動(dòng)來(lái)改變成像姿態(tài)以實(shí)現(xiàn)對(duì)多目標(biāo)的觀測(cè)，成像時(shí)衛(wèi)星姿態(tài)均保持穩(wěn)定。根據(jù)TDI CCD成像的原理，可以建立如圖1中成像幾何模型：衛(wèi)星運(yùn)行在軌道高度為H的軌道上，衛(wèi)星的軌道坐標(biāo)為S-XYZ，坐標(biāo)原點(diǎn)S為衛(wèi)星質(zhì)心，Z軸指向地心，X軸指向飛行方向，Y軸由右手定則確定，星下點(diǎn)為O；衛(wèi)星的本體坐標(biāo)系初始時(shí)與軌道坐標(biāo)系重合，當(dāng)有姿態(tài)機(jī)動(dòng)時(shí)本體坐標(biāo)系為由軌道坐標(biāo)系先繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)φ角（滾動(dòng)角），再繞本體Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)θ角（俯仰角）得到，本文假設(shè)本體坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系重合，成像推掃條帶如圖1中所示。圖中T點(diǎn)是僅有滾動(dòng)角φ時(shí)光軸與地面的交點(diǎn)，衛(wèi)星質(zhì)心S到目標(biāo)點(diǎn)D的矢量為L(zhǎng)，地心Oe指向目標(biāo)點(diǎn)的矢量為Re，α為衛(wèi)星的下視角。va為地球自轉(zhuǎn)導(dǎo)致的目標(biāo)點(diǎn)D的絕對(duì)速度矢量，ve為衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致的牽連速度矢量。

圖1 成像幾何模型Eig.1 Imaging geometric model

目標(biāo)點(diǎn)D相對(duì)于相機(jī)坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)速度矢量vr即為像移速度矢量，由于相對(duì)速度等于絕對(duì)速度減去牽連速度，得

式中：va=ωe×Re，ωe為地球自轉(zhuǎn)角速度矢量；ve=ωs×Re，ωs為衛(wèi)星沿軌道運(yùn)行的角速度矢量。

基于像方的計(jì)算方法是將式（1）中所有速度矢量都表示在相機(jī)坐標(biāo)系中，在相機(jī)坐標(biāo)系下計(jì)算像移速度，可得像移速度矢量vr在相機(jī)坐標(biāo)系中的三軸分量計(jì)算公式：

式中：vrx為沿垂直線陣方向像移速度（沿相機(jī)坐標(biāo)系X軸）；vry為沿線陣方向像移速度速度（沿相機(jī)坐標(biāo)系Y軸）；vrz為沿相機(jī)坐標(biāo)系Z軸的分量；i為衛(wèi)星軌道傾角；M為衛(wèi)星的緯度幅角；衛(wèi)星到目標(biāo)點(diǎn)D的距離下視角α=arccos（cosθcosφ）。

假設(shè)相機(jī)的焦距為f，像面上的像移速度v1為

假設(shè)像元的大小為d，單個(gè)像元的積分時(shí)間為

偏流角指在相機(jī)坐標(biāo)系下，像移速度方向與垂直TDI CCD線陣方向的夾角，未做偏航調(diào)整時(shí)，偏流角η的計(jì)算公式［10，14］為

3 仿真分析

根據(jù)式（2）和式（3），沿相機(jī)坐標(biāo)系X軸和Y軸的像移分速度與衛(wèi)星的位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)相關(guān)。本節(jié)根據(jù)上述計(jì)算方法，在同一軌道參數(shù)下，對(duì)滾動(dòng)成像、俯仰成像、滾動(dòng)和俯仰成像的像移速度和偏流角進(jìn)行仿真分析。TDICCD遙感衛(wèi)星一般采用太陽(yáng)同步軌道，因此可取仿真參數(shù)如下：軌道高度H為 700 km，地球半徑（Re）為6371 km，軌道傾角i為98.193°，相機(jī)焦距f為10 m，像元大小d為10μm，衛(wèi)星的緯度幅角M=0時(shí)衛(wèi)星處于升軌段地球赤道上空。

3.1 像移速度仿真分析

不同姿態(tài)下像移速度隨衛(wèi)星緯度幅角M的變化如圖2所示，可知：相比于衛(wèi)星緯度幅角帶來(lái)的影響，姿態(tài)改變會(huì)引起像移速度的較大改變。星下點(diǎn)成像時(shí)像移速度為0.097 7 m/s，俯仰30°成像時(shí)像移速度為0.069 1 m/s，滾動(dòng)30°成像時(shí)像移速度為0.082 7 m/s，滾動(dòng)角俯仰角均為30°時(shí)像移速度為0.058 1 m/s；當(dāng)衛(wèi)星姿態(tài)保持不變時(shí)，衛(wèi)星運(yùn)行一圈，像移速度隨衛(wèi)星緯度幅角M的改變?cè)?0-3m/s的量級(jí)，一景成像中造成的MTE下降可以忽略。

圖2 不同姿態(tài)下像移速度的變化Eig.2 Image motion velocity in different satellite attitude

敏捷衛(wèi)星根據(jù)成像任務(wù)的不同，在同一位置可能有多種姿態(tài)，圖3為衛(wèi)星在赤道上空即M=0時(shí)，滾動(dòng)角和俯仰角在30°范圍內(nèi)的像移速度隨姿態(tài)變化圖?？芍褚扑俣仍?.055 1 m/s到0.098 2 m/s之間，最大值出現(xiàn)在星下點(diǎn)成像時(shí)，最小值出現(xiàn)在俯仰30°滾動(dòng)30°成像，俯仰角或者滾動(dòng)角越大時(shí)像移速度越小。

有姿態(tài)角時(shí)，像移速度會(huì)有不同程度的下降，這是因?yàn)橛袧L動(dòng)角時(shí)，由于滾動(dòng)角越大使得衛(wèi)星到目標(biāo)點(diǎn)的距離越大，由式（5）可知速高比減小，像移速度減?。挥懈┭鼋菚r(shí)，隨著俯仰角度的增大，衛(wèi)星到目標(biāo)點(diǎn)的距離變大，同時(shí)衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)引起的地面牽連速度與像平面有一個(gè)夾角，牽連速度投影到像面上使得像移速度減小。因此，姿態(tài)改變后衛(wèi)星到目標(biāo)點(diǎn)距離的改變以及目標(biāo)點(diǎn)所在的地平面與像平面的夾角變化是引起像移速度變化的主要原因。

圖3 敏捷成像的像移速度Eig.3 Image motion velocity for agile satellite

3.2 偏流角仿真分析

僅有滾動(dòng)角或俯仰角時(shí)偏流角隨衛(wèi)星位置M的變化如圖4，其中正負(fù)值表示偏流角的方向，可知：星下點(diǎn)成像時(shí)，偏流角最大值為3.85°，最小值為-3.85°，隨著幅角M的變化而變化。僅有俯仰角時(shí)，偏流角的幅值變大，這主要因?yàn)楦┭鼋堑拇嬖谑沟眯l(wèi)星運(yùn)動(dòng)引起的牽連速度在像面上的投影隨俯仰角變大而變小，即vrx變小，根據(jù)式（7），可知偏流角變大，30°俯仰角時(shí)偏流角最大為4.81°。僅有滾動(dòng)角時(shí)，偏流角的幅值減小，30°滾動(dòng)時(shí)最大偏流角為3.02°。這是因?yàn)殡S著滾動(dòng)角變大，像平面與地平面的夾角變大，地球自轉(zhuǎn)的地速投影在本體Y軸上越小，而軌道運(yùn)動(dòng)投影在X軸上的速度不變，因此偏流角變小。

圖4 僅有滾動(dòng)角或俯仰角的偏流角變化Eig.4 Drift angle when the pitch roll or yaw angle exists only

圖5為滾動(dòng)角與俯仰角都存在時(shí)的偏流角隨幅角M的變化圖，可知：沿著衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)方向，左前、左后、右前、右后方的4個(gè)區(qū)域，偏流角的變化不相同，需要區(qū)別對(duì)待。與圖4不同，滾動(dòng)和俯仰的同時(shí)存在使得偏流角的最大值與最小值的絕對(duì)值不相等，例如滾動(dòng)30°俯仰30°時(shí)的最大值與最小值分別為6.34°和-1.24°。這是由于滾動(dòng)和俯仰同時(shí)存在時(shí)，衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)造成的牽連速度在像面上的投影關(guān)系改變?cè)斐傻?。如圖6所示，X軸沿推掃方向，觀察某一目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，如沒(méi)有俯仰角和滾轉(zhuǎn)角，衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)引起的牽連速度ve在像面的投影沿X軸；當(dāng)有滾動(dòng)角時(shí)，相當(dāng)于像面繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)φ角，此時(shí)ve在像面的投影在X與Z′軸上有分量，Y′軸上仍沒(méi)有分量；當(dāng)加入俯仰角時(shí)，相當(dāng)于像面再繞Y′軸轉(zhuǎn)動(dòng)θ角，此時(shí)ve在像面上的投影不再沿X＂軸，在Y′軸上的分量出現(xiàn)，從而導(dǎo)致偏流角的變化，從式（3）可以看出，當(dāng)俯仰角和滾轉(zhuǎn)角同時(shí)不為0時(shí)，將使得含ωs項(xiàng)不為零，存在耦合作用。

圖5 敏捷成像的偏流角變化Eig.5 Drift angle for agile satellite

圖6 ve在像面的投影關(guān)系Eig.6 Projection of veon image plane

4 敏捷衛(wèi)星成像分析

4.1 TDI CCD積分時(shí)間調(diào)整

由上述仿真可知，在給定的姿態(tài)條件下完成一景成像時(shí)像移速度改變不大，TDI CCD的積分時(shí)間可以設(shè)定為某一恒定的值。當(dāng)敏捷衛(wèi)星通過(guò)姿態(tài)機(jī)動(dòng)以改變成像狀態(tài)時(shí)，例如滾動(dòng)角和俯仰角均在0°～30°內(nèi)變化時(shí)，像移速度的變化范圍在0.055 1～0.098 2 m/s之間。根據(jù)式（6）可得積分時(shí)間在100～180μs內(nèi)變化。像移速度的改變直接影響衛(wèi)星成像質(zhì)量，通過(guò)調(diào)整TDI CCD積分時(shí)間來(lái)實(shí)現(xiàn)像移速度與電荷行轉(zhuǎn)移速度相匹配。因此，要實(shí)現(xiàn)敏捷衛(wèi)星在各種復(fù)雜姿態(tài)下的成像，相機(jī)需要可以調(diào)節(jié)的積分時(shí)間，在某一給定姿態(tài)下需采用相應(yīng)的積分時(shí)間。相機(jī)的積分時(shí)間不是連續(xù)可調(diào)的，可以根據(jù)需要設(shè)計(jì)成不同的分擋，成像時(shí)根據(jù)相應(yīng)衛(wèi)星姿態(tài)加以選取。在本文的仿真參數(shù)下，表1將敏捷衛(wèi)星的積分時(shí)間劃分為17擋以滿足12級(jí)TDI CCD成像MTE下降不超過(guò)2%的要求。圖7給出了對(duì)積分時(shí)間分擋調(diào)整后的成像MTE，12級(jí)TDI CCD能夠滿足成像要求，增加TDI CCD級(jí)數(shù)到24級(jí)時(shí)MTE下降最大達(dá)到了9%，不滿足成像要求，此時(shí)需要更加細(xì)致的積分時(shí)間劃分。

表1 積分時(shí)間分擋方案Table 1 Subsection of integration time

圖7 積分時(shí)間調(diào)整后的MTEEig.7 MTE when the integration time was adjusted

4.2 偏流角補(bǔ)償

偏流角的控制策略為：根據(jù)成像的總體指標(biāo)得到速度匹配殘差的取值范圍，從而獲得允許的偏流角誤差，當(dāng)偏流角變化量大于允許的偏流角誤差時(shí)，進(jìn)行姿態(tài)的偏航控制。敏捷成像時(shí)，不同姿態(tài)下偏流角有較大的改變，例如圖5中衛(wèi)星在M=180°時(shí)從滾動(dòng)30°俯仰30°姿態(tài)改變成滾動(dòng)30°俯仰-30°姿態(tài)時(shí)，偏流角從6.34°改變成1.21°，衛(wèi)星姿態(tài)快速機(jī)動(dòng)過(guò)程中除了繞滾動(dòng)軸和俯仰軸做快速姿態(tài)機(jī)動(dòng)外，偏航軸也需要進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整。此外，大角度成像時(shí)，例如俯仰30°滾動(dòng)30°成像時(shí)最大偏流角可達(dá)6.34°，比星下點(diǎn)成像的最大偏流角（3.85°）大2.49°。

5 結(jié)束語(yǔ)

本文對(duì)不同姿態(tài)下的像移速度及偏流角進(jìn)行了研究，分析了敏捷衛(wèi)星成像的相機(jī)積分時(shí)間調(diào)整和偏流角補(bǔ)償問(wèn)題。下視角30°范圍內(nèi)成像時(shí)，像移速度在0.055 1～0.098 2 m/s之間變化，因此姿態(tài)改變是引起像面像移速度改變的主要因素，為滿足不同姿態(tài)下的成像，敏捷衛(wèi)星相機(jī)需要根據(jù)成像要求來(lái)設(shè)計(jì)積分時(shí)間分擋，在相應(yīng)姿態(tài)下選擇相應(yīng)的積分時(shí)間進(jìn)行成像。姿態(tài)改變將引起偏流角最大約5.13°的變化，衛(wèi)星偏流角控制時(shí)需要做出快速響應(yīng)以適應(yīng)新的成像姿態(tài)。本文對(duì)不同姿態(tài)下成像的像移速度與偏流角的分析，可以為敏捷衛(wèi)星在復(fù)雜姿態(tài)下的成像提供參考。

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（編輯：張小琳）

Analysis on Image Motion Velocity and Drift Angle for Agile Satellite

HUANG Min GE Yujun YANG Eang HUANG Qundong
（DEH Satellite Co.Ltd.，Beijing 100094，China）

The agile satellite needs to have the capability to realize push-broom imaging in complex satellite attitude condition.In this paper，a mathematic model to calculate the image motion velocity and the drift angle of agile satellite is built，and the image motion velocity and the drift angle in different attitudes are simulated in order to analyze their influence on image acquisition.The simulation and analysis show that the various satellite attitudes affect the image motion velocity and the drift angle most.When the agile satellite changes its attitude from one to another，according to the expected attitude，its camera should adjust its integration time to attain high imaging quality，and at the same time，the yaw angle should be controlled to compensate the change of drift angle caused by the attitude change.

image motion velocity；drift angle；integration time；agile satellite；attitude control

V443.5

A DOI：10.3969/j.issn.1673-8748.2015.03.006

2014-10-09；

2015-04-28

黃敏，男，碩士，研究方向?yàn)楹教炱骺傮w設(shè)計(jì)。Email：minmin677@163.com。