馬慶坤++柳玉晗

摘要：為了解決平時訓練工作難以找到合適目標這一難題，實現(xiàn)對經(jīng)緯儀等三軸光測設備進行日常綜合訓練。首先，確定系統(tǒng)的基本要求，并搭建硬件平臺，確定該系統(tǒng)的工作原理。接著，利用三維建模、仿真、GUI設計等成熟技術開發(fā)仿真器軟件部分。然后，通過與外系統(tǒng)聯(lián)試，在系統(tǒng)各功能模塊滿足要求的基礎上，集成并發(fā)現(xiàn)三維視景仿真模塊占用資源過高并影響到主程序的通訊時序。最后，介紹了系統(tǒng)在硬、軟件方面采用的針對性補償方法。實驗結(jié)果表明：通過軟、硬件調(diào)整，最后將CPU、內(nèi)存的占有率均降到30%以下。本系統(tǒng)完全滿足日常訓練的各項功能要求。

關鍵詞：日常訓練 Creator Vega 實時三維視景仿真 坐標轉(zhuǎn)換

中圖分類號：TP394.1；TH691.9 文獻標識碼：A 文章編號：1007-9416（2015）01-0000-00

1 引言

近年來，隨著三軸光學測量技術不斷發(fā)展，航天發(fā)射和武器試驗靶場對光學設備的測控需求發(fā)生了根本性的變化，任務多樣化。但往往存在平時缺乏針對性訓練的問題。

本系統(tǒng)是某型號光學實況記錄系統(tǒng)的一個綜合模擬目標仿真系統(tǒng)，它能有效解決平時訓練工作難以找到合適目標訓練難題，能夠?qū)崟r仿真出的目標多達15個，同時可以對它們進行有選擇的跟蹤。通過對各種跟蹤方式和跟蹤環(huán)境的仿真，使我們可以選擇最優(yōu)的跟蹤方案，檢驗跟蹤方案的合理性，驗證對特定任務的跟蹤能力，對完成任務的能力進行全面的合理評估。為了提高仿真的真實度和可信度，采用了實時三維仿真技術、三維建模技術、同步通訊技術、異步通訊技術、網(wǎng)絡通訊技術以及Windows多線程編程技術，實時仿真出各種飛行目標和任務天氣，能比較客觀的反映目標的成像情況和作用距離，評估設備的跟蹤速度和加速度能否滿足跟蹤測量的要求，為提高設備性能，提供客觀依據(jù)。

2 系統(tǒng)的構成及其工作原理

2.1 系統(tǒng)的硬件構成

本系統(tǒng)安裝在一臺工控機上，機上安裝Moxa CP134異步通訊卡、Moxa C502同步通訊卡和網(wǎng)卡各一塊。為實時顯示三維仿真對象，要求高性能顯卡一塊。圖1為該系統(tǒng)原理圖。

圖1 訓練系統(tǒng)原理圖

Fig.1 Block diagram of training system

2.2 系統(tǒng)的工作原理

該系統(tǒng)的基本工作原理為：在時統(tǒng)終端提供同步信號的控制下工作，通過通信模塊接收外部（包括實測信息和仿真中心的相關信息），然后根據(jù)相關信息進行實時三維視景仿真：根據(jù)設置的設備站址坐標確定仿真環(huán)境中的視點位置；接收主控計算機送來的設備實測信息，控制仿真視場范圍和方向；接收仿真中心的彈道信息，結(jié)合站址坐標，控制目標的飛行軌跡和姿態(tài)，根據(jù)事件命令，仿真各種事件動作及其特效，根據(jù)相關氣象信息，仿真出相應的天空背景云彩效果和能見度特效。最后將實時仿真結(jié)果以標準視頻的形式輸出。圖2為該系統(tǒng)結(jié)構示意圖。

3 訓練系統(tǒng)軟件的關鍵技術

3.1 三維目標建模

平時任務中常用的幾種目標會建立三維目標模型庫，在實際任務前調(diào)入對應的目標模型，配合理論彈道，對操作手進行訓練。

建模工具采用Multigen Creator系列軟件，由美

圖2 模擬訓練系統(tǒng)結(jié)構示意圖

Fig.2 Framework of simulator system

（2）

國Multigen-Paradigm公司開發(fā)，它擁有針對實時應用優(yōu)化的 OpenFlight數(shù)據(jù)格式，強大的多邊形建模、矢量建模、大面積地形精確生成功能，以及多種專業(yè)選項及插件，能高效、最優(yōu)化地生成實時三維數(shù)據(jù)庫，并與后續(xù)的實時仿真軟件緊密結(jié)合，在視景仿真、模擬訓練、城市仿真、交互式游戲及工程應用、科學可視化等實時仿真領域有著世界領先的地位。

3.2 三維視景驅(qū)動

系統(tǒng)采用Visual C++ 語言結(jié)MultiGen Vega開發(fā)視景驅(qū)動部分，Vega是一種用于實時仿真及虛擬現(xiàn)實應用的軟件環(huán)境和工具。它主要包括兩個部分：一個是被稱為LynX的圖形用戶界面的工具箱，另一個則是基于C語言的Vega函數(shù)調(diào)用庫。LynX的主要功能是通過可視化操作建立起三維場景模型，并將其存在一個應用定義文件（.ADF）中，而后應用程序就可以通過調(diào)用Vega的C語言函數(shù)庫來對已建好的三維場景進行渲染驅(qū)動。

3.3 關鍵坐標轉(zhuǎn)換

由于程序中所用數(shù)據(jù)源格式多樣，坐標換算不可避免，主要坐標轉(zhuǎn)換如下。

3.3.1姿態(tài)角的轉(zhuǎn)換

b為箭體坐標系；v為量測坐標系；e為地心坐標系。 為彈體系到發(fā)射坐標系的坐標變換矩陣； （1）

為發(fā)射坐標系到彈體坐標系的變換矩陣

（4）

其中 為俯仰 偏航 為滾動角。

3.3.2地心系到測量系

地心系X、Y、Z變換成測站直角坐標x、y、z。

（6）

其中h為測站的高程，B為測站的緯度，L為測站的經(jīng)度。

（7）

測量直角坐標到測量系的轉(zhuǎn)換。

（8）

3.4 用戶界面開發(fā)

程序界面設計采用圖形化虛擬儀器面板設計，它是用戶與儀器之間交流信息的紐帶，利用計算機強大的圖形化編程環(huán)境，界面設計接近真實系統(tǒng)，簡潔、美觀、易于操作，清晰地重現(xiàn)了實際系統(tǒng)的操作和響應過程。程序圖形用戶界面如圖3。

圖3 系統(tǒng)圖形用戶界面圖

Fig.3 Ghaphic User Interface of simulator system

4 實驗與結(jié)果

本系統(tǒng)包含兩路串行通訊和一路網(wǎng)絡通訊，而且包含實時性要求較高的三維視景仿真，所以控制三維仿真的資源占有率是關鍵，以防影響到主程序的通訊時序。因此除了程序整體功能模塊的檢測外，針對實時三維視景模塊進行了實驗，進行優(yōu)化前，資源占有率過高；CPU占有率超過80%（Core II 2.83GHz），內(nèi)存占有率超過70%（DDR2 4GB）；影響程序的通訊時序，甚至導致系統(tǒng)死機。針對這一情況，硬件方面采用高性能專業(yè)顯卡，軟件方面對 三維模型和視景仿真部分的特效、背景部分進行了優(yōu)化。效果明顯，CPU占有率、內(nèi)存均降至30%以下，滿足要求。

5 結(jié)語

本文介紹了針對某型號經(jīng)緯儀設計的三軸光測設備日常訓練系統(tǒng)的開發(fā)過程，介紹了所使用的關鍵技術及設計難點，并針對難點做了實驗。實驗結(jié)果證明：在軟、硬件做出調(diào)整的情況下，使實時三維視景仿真模塊的資源占有率降至30%以下，滿足系統(tǒng)要求。整個系統(tǒng)工作穩(wěn)定、性能優(yōu)良，很好地解決了平時訓練工作難以找到合適目標這一難題。

參考文獻

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收稿日期：2014-10-09

作者簡介：

馬慶坤（1981一），男，漢族，河南省沈丘縣人，中科院研究生院碩士學位，現(xiàn)工作于長春光機所光電測控部，主要從事過程監(jiān)控、嵌入式開發(fā)、虛擬仿真等方面的研究；

柳玉晗（1979—），男，吉林舒蘭人，本科，副研究員，主要從事靶場光電測量總體技術和計算機軟件技術研究。