楊金鵬

(四川信息職業(yè)技術學院，四川廣元628017)

0 前言

采用工業(yè)機器人，替代機床操作工，實現(xiàn)工件的自動抓取、上料、下料、工件翻轉、工件轉序等工作，不僅能夠極大地節(jié)省人工成本，更重要的是能夠保持產(chǎn)品加工的一致性，提高工效。上下料機器人系統(tǒng)集成，是把機器人制造商提供的標準工業(yè)機器人通過二次技術開發(fā)，配置各種非標外圍設備，實現(xiàn)加工中心、數(shù)控車床、數(shù)控磨床、沖床、剪板機、折彎機、鑄造鍛造等機床設備的自動化加工。

本文作者采用某公司的工業(yè)機器人自動上下料技術，研究把工業(yè)機器人上下料技術及數(shù)控加工中心有機地組合起來，實現(xiàn)模塊化自動上下料柔性制造單元，達到集成化、高精度、高效率的效果。

1 CNC 半自動線現(xiàn)場布局設計

CNC 半自動線的組成主要由CNC 機床、機器人、和料架等組成。在現(xiàn)場的布局狀況如圖1 所示。

圖1 機器人與數(shù)控加工中心現(xiàn)場布局圖

2 半自動線機器人工作流程設計

半自動線機器人工作流程設計如圖2 所示。

圖2 半自動線機器人工作流程

3 機器人點位設計

CNC 內治具、料臺、機器人間由于固定及治具安裝有偏差，需要在取放料區(qū)域使用不同的工作(WORK) 坐標系，CNCA使用工作坐標 1(WORK1)，CNCB 使用工作坐標2 (WORK2)，料臺使用工作坐標3 (WORK3)，點位分布如圖3所示。

圖3 機器人點位分布

在自動運行前，需要按照圖3 中點位要求將點位示教，就可以且保存在自動運行的程序數(shù)據(jù)庫中。

4 CNC 半自動線與機器人信號設計

為了更好地協(xié)調機器人與數(shù)控加工中心的工作，要建立機器人和機床之間安全可靠的通訊機制。采用快速I/O 的通訊模式。在硬件方面，通過屏蔽信號電纜將兩者之間的PLC 處理器中相應的輸入與輸出點進行連接，屏蔽電纜可以保證信號傳輸?shù)姆€(wěn)定性。軟件方面，通過FOXBOT 機器人專用應用軟件，根據(jù)采集機床和機器人當前狀態(tài)，編寫相應的符合上下料邏輯的控制程序，最終達到數(shù)控機床與機器人的有效通訊，從而實現(xiàn)模塊化自動上下料柔性制造系統(tǒng)單元安全高效運行。信號分配如表1 所示，信號接線圖如圖4所示。

表1 信號分配表

圖4 信號接線圖

圖4 中KA1EC、KA2EC-A 和KA2EC-B 為中間繼電器，選用MY2NJ 型。KA1EC 安裝在Robot 電控箱內;KA2EC-A 和KA2EC-B 分別安裝在CNCA 和CNCB 機室內KA2EC-A 和KA2EC-B 常開觸點分別串接到CNCA，B 機室啟動按鈕上。EMG1 與EMG 為電控箱內外接急停端子，需將該信號端子原短接片取掉。

5 半自動線機器人過程控制

機器人執(zhí)行各種動作所應具備的條件:

(1)機器人取料:當取料和放料手爪都沒料，此時呼叫取料子程序。

(2)機器人放料:當取料手爪沒料，放料手爪有料時，此時呼叫放料子程序。

If Not (GetInp (pD，8))and (GetInp (pD，9))Then'沒素材，需取素材

Call Takematerial

End If

注釋:InPD8 取料手爪傳感器InPD9 放料手爪傳感器

(3)機器人進CNCA 機臺:當機器人取料手爪有料、放料手爪沒料、CNCA 門開到位、CNCA 準備好、自動正常，這些所有信號滿足之后，此時呼叫進CNCA 子程序。

If GetInp (PB，8)And GetInp (PB，1)And Get-Inp (PD，8)And GetInp (PB，0)And Not GetInp(PD，9)And GetInp (PB，12)Then

InoutcncA

End If

注釋:InPB8 CNCA 準備好InPB1 CNCA 門開到位InPD8 取料手爪傳感器

InPD9 放料手爪傳感器InPB0 CNCA 手/自動In-PB12 CNCA 正常自動

(4)機器人進CNCB 機臺:當機器人取料手爪有料、放料手爪沒料、CNCB 門開到位、CNCB 準備好、自動正常，這些所有信號滿足之后，此時呼叫進CNCB 子程序。

If GetInp (PB，9)And GetInp (PB，2)And Get-Inp (PD，8)And GetInp (PB，3)And Not GetInp(PD，9)And GetInp (PB，13)Then

InoutcncB

End If

注釋:InPB9 CNCB 準備好InPB2 CNCB 門開到位InPD8 取料手爪傳感器

InPD9 放料手爪傳感器InPB3 CNCB 手/自動In-PB13 CNCB 正常自動

6 結束語

在未使用工業(yè)機器人，操作員為CNC 更換產(chǎn)品，人的工作包括:開CNC 門→吹干凈鐵屑及切削液→拿成品→吹干凈鐵屑及切削液→放素材→合夾關門并啟動CNC，產(chǎn)品及素材放在CNC 前的料臺上，物流員推小車為料臺送素材和取走加工后產(chǎn)品。使用工業(yè)機器人為CNC 換料、吹氣、合夾、啟動CNC 等工作均由機器人完成，物流員只需要為機器人專用料臺送素材及取走加工后產(chǎn)品即可。通過由機器人代替人工取放料的工作，不僅能夠極大地節(jié)省人工成本，更重要的是能夠保持產(chǎn)品加工的一致性，提高工效。

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