趙 京， 衛(wèi) 沅

(北京工業(yè)大學 機械工程與應(yīng)用電子技術(shù)學院，北京 100124)

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機器人實驗教學系統(tǒng)創(chuàng)新實踐方法及應(yīng)用

趙 京， 衛(wèi) 沅

(北京工業(yè)大學 機械工程與應(yīng)用電子技術(shù)學院，北京 100124)

實踐教學在機械工程專業(yè)學生的培養(yǎng)中占有極其重要的作用。針對目前機器人學等相關(guān)課程的實驗較少，學生缺乏接觸實際系統(tǒng)的機會，理論知識不能與工程實踐有效結(jié)合的現(xiàn)狀，提出一種實驗教學系統(tǒng)。該系統(tǒng)以虛擬現(xiàn)實技術(shù)為基礎(chǔ)，將運動捕捉系統(tǒng)與機械臂系統(tǒng)有效結(jié)合，為學生將所學理論知識應(yīng)用到實際中提供了一個廣闊的平臺。同時，該實驗教學系統(tǒng)能夠更好地激發(fā)學生的創(chuàng)造力，調(diào)動學生學習的積極性。

機器人； 實驗教學； 運動捕捉

0 引 言

隨著計算機科學技術(shù)、人工智能技術(shù)、電子工程技術(shù)、信息傳感技術(shù)等現(xiàn)代學科的快速發(fā)展，機器人技術(shù)取得了長足的進步并已成為衡量一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志[1]。國內(nèi)各大高校也相繼開設(shè)了機器人學等機器人領(lǐng)域的相關(guān)課程，并對該課程的改革進行了研究[2-3]。但是這類課程由于資金和設(shè)備等原因，往往以理論教學為主,對實驗教學不夠重視，使學生缺乏對實際系統(tǒng)的了解。而實驗教學又是培養(yǎng)學生實踐能力的一個重要教學環(huán)節(jié)，在機械工程領(lǐng)域中，對培養(yǎng)學生的創(chuàng)造能力、創(chuàng)業(yè)精神、動手能力、主動思維能力、分析問題和解決問題的能力以及提高其綜合素質(zhì)等方面起著十分重要的作用[4-6]。同時，單純的理論學習一方面不利于對理論的深入認識，另一方面也不利于今后順利進入課題研究。為滿足學生自主學習、課外創(chuàng)新實踐、畢業(yè)設(shè)計等需求，使學生能夠?qū)⒗碚撝R與工程實踐相結(jié)合，我們利用現(xiàn)有實驗設(shè)備，采用“實驗采集—數(shù)據(jù)處理—模型建立—數(shù)學分析—實驗驗證”多功能一體化實驗路線，為學生將理論應(yīng)用到實踐提供了一個開放的平臺。

1 實驗系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和組成

實驗教學系統(tǒng)主要由運動捕捉系統(tǒng)和機械臂系統(tǒng)兩部分組成。我們對兩個獨立的系統(tǒng)進行有效的整合[7]，建立相應(yīng)的服務(wù)器與客戶端，從而通過網(wǎng)絡(luò)完成系統(tǒng)數(shù)據(jù)間的發(fā)送與接收。運動捕捉系統(tǒng)能夠?qū)崟r地采集到學生的運動數(shù)據(jù)，并通過數(shù)據(jù)處理算法，得到笛卡爾坐標系下的位置信息，并以此作為機械臂系統(tǒng)的末端運動軌跡。我們將服務(wù)器與客戶端搭建在同一PC機上，運動捕捉系統(tǒng)軟件Arena作為服務(wù)器實時監(jiān)測實驗者Marker點信息并發(fā)送數(shù)據(jù)。當客戶端與服務(wù)器連通時，我們可以得到Marker點的信息，包括Marker點的個數(shù)，連接狀態(tài)，編號，初始位置。當實驗者開始運動的時候，Marker點的信息能夠顯式地實時顯示，并通過數(shù)據(jù)處理算法，得到所需的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)，從而驅(qū)動機械臂實時運動。如果實驗者運動時關(guān)節(jié)角度超過機械臂關(guān)節(jié)角度范圍，關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)將停留在前一時刻，避免機械臂的損壞。具體的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 實驗教學系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和組成

1.1 運動捕捉系統(tǒng)

我們采用的是由NaturalPoint公司研制的Optitrack全身動作捕捉系統(tǒng)，可對學生的全身動作進行準確捕捉。圖2為Optitrack運動捕捉系統(tǒng)示意圖，它是一種高級光學動作捕捉系統(tǒng)，目前常見的光學式運動捕捉大多基于計算機視覺原理，使用6～8個相機環(huán)繞表演場地排列，這些相機的視野重疊區(qū)域就是實驗者的動作范圍。為了便于處理，通常要求實驗者穿上單色的服裝，在身體的關(guān)鍵部位，如關(guān)節(jié)、髖部、肘、腕等位置貼上一些特制的標志或發(fā)光點，稱為"Marker"，視覺系統(tǒng)將識別和處理這些標志。系統(tǒng)標定后，相機連續(xù)拍攝實驗者的動作，并將圖像序列保存下來，然后再進行分析和處理，識別其中的標志點，并計算其在每一瞬間的空間位置，進而得到其運動軌跡。從理論上說，對于空間中的一個點，只要它能同時為兩部相機所見，則根據(jù)同一時刻兩部相機所拍攝的圖像和相機參數(shù)，可以確定這一時刻該點在空間中的位置。當相機以足夠高的速率連續(xù)拍攝時，從圖像序列中就可以得到該點的運動軌跡。由于我們只需要手臂的運動數(shù)據(jù)，因此我們在肩部、肘部、小臂、腕部以及手部分別貼上一個Marker點。

圖2 運動捕捉系統(tǒng)示意圖

1.2 多自由度機械臂系統(tǒng)

實驗教學系統(tǒng)采用的是Robai7R冗余機械臂[8]，它由3自由度的肩關(guān)節(jié)，1自由度的肘關(guān)節(jié)和3自由度的腕關(guān)節(jié)組成,結(jié)構(gòu)簡圖如3所示。我們將運動捕捉系統(tǒng)中Marker點信息映射到關(guān)節(jié)空間中，如圖4所示。多自由度的冗余結(jié)構(gòu)能夠提高機械臂的靈活性，改善其運動性能，使其能夠完成避障等特殊任務(wù)要求。同時，系統(tǒng)所提供的開源式的控制軟件，能夠使學生在已有功能的基礎(chǔ)上，按照所學知識編寫算法，從而實現(xiàn)機械臂的運動控制。

圖3 Robai機械臂的結(jié)構(gòu)簡圖

圖4 機械臂實物圖及映射關(guān)系

2 多功能開放式自主學習實驗

該實驗系統(tǒng)為學生提供了一個開放平臺。學生在掌握機器人理論知識的基礎(chǔ)上，通過自主學習、自主設(shè)計，將理論與實踐相結(jié)合。通過該實驗系統(tǒng)，學生不僅可以將抽象的知識以直觀實際的方式展現(xiàn)出來，便于對所學知識的理解；同時也提高了在編程、計算、繪圖等各方面的能力，更激發(fā)了學生的積極性、創(chuàng)造性，提高了動手能力。詳細的實驗流程如圖5所示。

(a)

(b)

圖5 (a)人體手臂運動學模型。(b)開放式自主學習實驗流程

2.1 實驗采集

在以往的機器人學課程教學中，機械臂的末端軌跡往往都是老師提前給定的，以圓、直線等一些簡單的空間軌跡為主。而在該實驗系統(tǒng)中，學生利用Optitrack運動捕捉系統(tǒng)[9]，實時地記錄下人臂的運動軌跡，經(jīng)過處理后，以此作為機械臂的末端軌跡。圖6為運動捕捉實驗場景。在該實驗場景中，學生擁有絕對的自由，可以充分地發(fā)揮其想象力，完成抓取、擺動或一些更加復雜的任務(wù)。這樣，每個學生都能夠擁有屬于自己的運動軌跡，同時也不會增加隨后過程中的計算量。

2.2 數(shù)據(jù)處理

作為兩個獨立的系統(tǒng)，Optitrack運動捕捉系統(tǒng)和Robai機械臂系統(tǒng)擁有不同的控制方式以及數(shù)據(jù)格式。在此環(huán)節(jié)中，學生首先需要將采集到的人體運動信息轉(zhuǎn)化為BVH格式的數(shù)據(jù)文件[10]，再通過Matlab軟件編寫簡單的程序?qū)VH數(shù)據(jù)文件中手臂的運動信息提取出來，方便之后的計算。

圖6 運動捕捉實驗場景

2.3 模型建立

目前，公認的手臂模型為具有7自由度的冗余結(jié)構(gòu)[11-12]，如圖5(a)所示。學生根據(jù)自身手臂的實際尺寸結(jié)構(gòu)，建立人臂模型，通過數(shù)據(jù)處理環(huán)節(jié)得到手臂的運動軌跡。同時，利用DH參數(shù)法[13]對Robai機械臂建模。需要注意的是，由于Robai機械臂的實際尺寸與手臂不同，因此學生需要進行歸一化處理，來消除結(jié)構(gòu)差異所帶來的誤差[14]。

2.4 數(shù)學分析

學生在之前環(huán)節(jié)的基礎(chǔ)上，充分利用課堂所學知識及老師所提供的算法和指標，圍繞機器人學中逆運動學求解、動力學分析和軌跡規(guī)劃等經(jīng)典問題[15]展開研究，加深對所學知識的理解。同時，學生需要利用三維軟件建立機械臂的虛擬樣機，利用Matlab軟件進行計算分析，將所得到的理論結(jié)果與仿真結(jié)果比對，如圖7所示，并對理論結(jié)果進行修正分析。

2.5 實驗驗證

學生將驗證的實驗結(jié)果以機械臂關(guān)節(jié)角度的形式展現(xiàn)出來并以此驅(qū)動Robai機械臂。如圖8所示，學生通過直觀地觀察機械臂的運動來重現(xiàn)自己在運動捕捉系統(tǒng)下的實際運動,并觀察兩者之間的差異。最后，學生以書寫實驗報告的形式結(jié)束本次實驗。

圖7 理論結(jié)果與仿真結(jié)果對比圖

圖8 實驗驗證

3 結(jié) 語

在應(yīng)用該實驗系統(tǒng)進行機器人教學過程中，學生將綜合應(yīng)用到機械原理、理論力學、矩陣論、三維制圖、軟件編程和虛擬現(xiàn)實技術(shù)等知識，而且實驗的結(jié)果沒有特定的標準答案和固定的模式，學生處于一個完全開放的環(huán)境中，在運動捕捉系統(tǒng)下，自主的規(guī)劃運動軌跡。因此，通過該實驗系統(tǒng)進行機器人教學，可以體現(xiàn)“以學生發(fā)展為中心，重視學生的主體地位”的現(xiàn)代教育理念，激發(fā)學生的學習興趣，提高學習的積極性，同時，將理論知識與工程實踐很好的結(jié)合起來。

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·名人名言·

如果你問一個善于溜冰的人怎樣獲得成功時,他會告訴你:“跌倒了，爬起來?！边@就是成功。

——牛頓

Innovation and Practice Method and Application of the Robot Experimental Teaching System

ZHAOJing,WEIYuan

(College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology，Beijing University of Technology， Beijing 100124, China)

The experimental teaching in major of mechanical engineering plays an extremely important role in the student development. In consideration of few experiments at college and the fact that students cannot combine theories and practice, an experimental teaching system has been designed. The teaching system is based on the virtual reality technology, and combines the motion capture system with robot arm system. It provides students a broader platform to put theories into practice. It also can stimulate students’ interest in study and improve the learning enthusiasm.

robot; experimental teaching; motion capture

2014-11-24

趙 京(1961-)，男，北京人，教授，主要從事機器人運動學與動力學研究。

Tel.:13001148208; E-mail: zhaojing@bjut.edu.cn

TP 242

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1006-7167(2015)11-0210-03