劉勇智， 周政， 盛增津， 范冰潔， 宋金龍

(空軍工程大學(xué)航空航天工程學(xué)院，陜西西安710038)

0 引言

開關(guān)磁阻起動(dòng)/發(fā)電系統(tǒng)由于在高溫、高速、高空條件下具有高控制精度、高功率密度、高容錯(cuò)能力的特點(diǎn)，成為了未來多/全電飛機(jī)電源系統(tǒng)的重要發(fā)展方向［1］。開關(guān)磁阻電機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)子位置角度來控制功率電路中功率管的實(shí)時(shí)通斷，以改變相電流的生成位置和幅值大小，從而產(chǎn)生不同大小和方向的勵(lì)磁效果，很便捷地實(shí)現(xiàn)電能的雙向流動(dòng)以及起動(dòng)運(yùn)行與發(fā)電運(yùn)行的雙功能切換。切換過程無(wú)需附帶任何發(fā)動(dòng)機(jī)附件，很好地契合了飛機(jī)應(yīng)用要求和約束條件，成為第四代以后戰(zhàn)機(jī)起動(dòng)/發(fā)電系統(tǒng)的主要考慮對(duì)象之一［2］。

開關(guān)磁阻起動(dòng)/發(fā)電機(jī)的切換過程根據(jù)工作順序的先后可分為電動(dòng)狀態(tài)的退出階段、發(fā)電狀態(tài)的空載建壓階段以及額定負(fù)載調(diào)壓階段［3］。如何快速、平穩(wěn)地完成起動(dòng)/發(fā)電狀態(tài)切換，并提供滿足國(guó)軍標(biāo)(GJB181A－2003)對(duì)飛機(jī)供電品質(zhì)要求的高壓直流電能，是開關(guān)磁阻起動(dòng)/發(fā)電系統(tǒng)發(fā)展和應(yīng)用過程中面臨的關(guān)鍵難題，也是開關(guān)磁阻起動(dòng)/發(fā)電切換控制器設(shè)計(jì)的基本控制要求。在切換過程中，原動(dòng)機(jī)(飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī))轉(zhuǎn)速、電動(dòng)狀態(tài)機(jī)械負(fù)載、發(fā)電狀態(tài)電氣負(fù)載等都會(huì)發(fā)生劇烈的變化，這給整個(gè)控制過程造成了明顯的干擾，增大了控制難度，也是目前亟需解決的關(guān)鍵技術(shù)問題［4］。

針對(duì)開關(guān)磁阻電機(jī)的控制問題，目前的研究大多集中于固定轉(zhuǎn)速、額定負(fù)載條件下的原理分析與控制器設(shè)計(jì)與仿真。目前，對(duì)于開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)(switched reluctance generator，SRG)的穩(wěn)壓控制策略有兩類［4］。一類是基于功率電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和參數(shù)優(yōu)化的穩(wěn)壓策略，如文獻(xiàn)［5］通過設(shè)計(jì)電容濾波器對(duì)輸出電壓品質(zhì)進(jìn)行優(yōu)化;另一類則是基于反饋控制理論的PID控制器設(shè)計(jì)，如南京航空航天大學(xué)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的6kW開關(guān)磁阻起動(dòng)/發(fā)電系統(tǒng)，采用固定關(guān)斷角、微調(diào)開通角的電流斬波控制，并且加入了以電流反饋為內(nèi)環(huán)、電壓反饋為外環(huán)的雙閉環(huán)變參數(shù)PID 控制［6－8］。PID 控制器具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，并且其參數(shù)整定技術(shù)已非常成熟，可以達(dá)到較好的控制效果。但是由于該控制器只把控制目標(biāo)(即輸出電壓和相電流)作為反饋量，而忽略了其他狀態(tài)量對(duì)控制目標(biāo)的影響，所以在一定程度上犧牲了開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)的動(dòng)態(tài)性能［9］。

本文著重于航空背景條件下的開關(guān)磁阻起動(dòng)/發(fā)電機(jī)切換過程的研究，討論轉(zhuǎn)速變化對(duì)空載建壓過程的影響，研究負(fù)載突變對(duì)調(diào)壓過程的影響規(guī)律。設(shè)計(jì)基于滑模變結(jié)構(gòu)的控制器對(duì)切換過程進(jìn)行仿真，并通過2 kW原理樣機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。

1 開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)切換過程

航空開關(guān)磁阻電機(jī)的切換過程如圖1所示，當(dāng)電機(jī)退出起動(dòng)狀態(tài)，開始切換到發(fā)電狀態(tài)時(shí)，其輸出電壓并不能立刻滿足GJB181A－2003對(duì)飛機(jī)供電品質(zhì)的要求，而是需要經(jīng)歷一個(gè)復(fù)雜的過渡過程，這個(gè)過渡過程可以分為空載建壓和額定負(fù)載調(diào)壓兩個(gè)階段。

圖1 切換過程原理圖Fig.1 Principle diagram of switching process

1.1 空載建壓階段

剛進(jìn)入發(fā)電狀態(tài)時(shí)，由于初始的輸出電壓無(wú)論在幅值還是諧波分量上都不能滿足飛機(jī)用電設(shè)備對(duì)供電品質(zhì)的要求，因此開關(guān)磁阻電機(jī)進(jìn)入發(fā)電狀態(tài)的初始時(shí)刻并不能立刻將負(fù)載設(shè)備接入到開關(guān)磁阻電機(jī)的電壓輸出端，此時(shí)為用電設(shè)備提供電壓(即匯流條電壓)的仍是地面電源。而開關(guān)磁阻電機(jī)則工作在空載發(fā)電狀態(tài)。此時(shí)的開關(guān)磁阻電機(jī)阻尼較小，有利于控制器在較快的時(shí)間內(nèi)達(dá)到控制精確度的要求。只有當(dāng)輸出電壓品質(zhì)滿足了GJB181A－2003對(duì)飛機(jī)供電品質(zhì)的要求，才能將輸出電壓與匯流條接通，為飛機(jī)用電負(fù)載提供電能。

當(dāng)前，對(duì)于建壓?jiǎn)栴}的研究普遍集中在恒定負(fù)載情況下的建壓，與負(fù)載建壓相比，空載建壓具有不同的優(yōu)勢(shì)特點(diǎn):

表1 兩種建壓方式比較Table 1 Two kinds of voltage build-up

1.2 額定負(fù)載調(diào)壓階段

在空載建壓階段完成后，發(fā)電機(jī)由空載運(yùn)行狀態(tài)突變?yōu)轭~定負(fù)載運(yùn)行狀態(tài)，突加負(fù)載必然導(dǎo)致輸出電壓在短時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生向下的跳變，同時(shí)產(chǎn)生較大的交流諧波分量。根據(jù)GJB181A－2003對(duì)飛機(jī)供電品質(zhì)的要求，在正常工作時(shí)，飛機(jī)高壓直流電源的供電電壓幅值必須控制在250～280 V的范圍內(nèi)。因此在額定負(fù)載調(diào)壓階段，電壓控制器的控制目標(biāo)就是，通過改變開通角、關(guān)斷角，調(diào)節(jié)開關(guān)磁阻電機(jī)的勵(lì)磁過程，使得輸出電壓盡快恢復(fù)平穩(wěn)，并滿足GJB181A－2003對(duì)飛機(jī)供電品質(zhì)的指標(biāo)要求。

2 滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計(jì)

2.1 設(shè)計(jì)思想

在空載建壓階段，轉(zhuǎn)速的迅速上升將對(duì)輸出電壓的控制產(chǎn)生較大影響，而在負(fù)載調(diào)壓階段，除了轉(zhuǎn)速繼續(xù)上升，同時(shí)負(fù)載的突變將造成輸出電壓產(chǎn)生明顯的跳變。轉(zhuǎn)速和負(fù)載是電機(jī)與外界進(jìn)行能量交換的輸入端口和輸出端口，在電機(jī)內(nèi)部無(wú)法進(jìn)行控制，但又時(shí)刻作用于電機(jī)的運(yùn)行過程和控制過程，因此考慮把它們作為系統(tǒng)輸入的干擾，即將輸出電壓、相電流、轉(zhuǎn)速以及負(fù)載作為一組全狀態(tài)量反饋到控制器前端。其中，輸出電壓是系統(tǒng)的控制目標(biāo)，控制器設(shè)計(jì)必須保證電機(jī)空載運(yùn)行時(shí)快速無(wú)超調(diào)的到達(dá)額定電壓，并在加入負(fù)載后保持平穩(wěn)小波動(dòng)，控制器根據(jù)轉(zhuǎn)速和負(fù)載等干擾信號(hào)的變化，實(shí)時(shí)調(diào)整和校正控制參數(shù)，而相電流是系統(tǒng)控制的核心，由于對(duì)相電流的控制具有間接性和滯后性，只能通過調(diào)節(jié)勵(lì)磁而達(dá)到控制目標(biāo)。因此在控制器設(shè)計(jì)過程中，將全狀態(tài)反饋量與目前常見的控制方式角度位置控制(angle position control，APC)和電流斬波控制(current chopping control，CCC)相結(jié)合，即在 APC與CCC的前端加入全狀態(tài)反饋控制器，而全狀態(tài)反饋控制器的輸出用以校正和調(diào)節(jié)APC與CCC的控制參數(shù)?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制器的工作流程如圖2所示。

圖2 滑模變結(jié)構(gòu)控制器工作流程圖Fig.2 Work flowchart of the sliding mode variable structure controller

滑模變結(jié)構(gòu)控制器的作用是:考慮轉(zhuǎn)速值和負(fù)載電流的干擾作用，將敏感的輸出電壓誤差信號(hào)反解算為3個(gè)控制參數(shù)(開通角θon、關(guān)斷角θoff和斬波電流ichop)。從而可以更精確快速的敏感誤差和干擾信號(hào)對(duì)系統(tǒng)的影響，達(dá)到更好的控制效果。

2.2 滑模變結(jié)構(gòu)控制器的設(shè)計(jì)

由開關(guān)磁阻電機(jī)的內(nèi)部原理以及外部功率電路構(gòu)造可得SRG的電壓方程為

式中:C為功率電路的蓄電電容;R為負(fù)載電路總電阻;L為繞組電感。

滑模變結(jié)構(gòu)的控制原理以相平面的控制為基礎(chǔ)，根據(jù)SRG的電壓方程，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的狀態(tài)變量進(jìn)行設(shè)計(jì)和構(gòu)造

式中:Ur為給定額定電壓;U為電機(jī)實(shí)際輸出電壓。

結(jié)合以上方程式(1)、式(2)可得系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式

為了使控制系統(tǒng)無(wú)超調(diào)的到達(dá)穩(wěn)定，選擇一階滑模面s=kx1+x2，其中k＞0。選擇全部狀態(tài)變量反饋的滑模變結(jié)構(gòu)控制方式，使得控制輸出形式和PID控制表達(dá)式類似，即

式中:α，β為增益。

其中k＞0，由上式解得

將式(5)代入式(4)可以得到控制器的輸出u，然后將控制器輸出經(jīng)積分器輸出，一方面是由于控制的非線性，系統(tǒng)存在抖振現(xiàn)象，輸出經(jīng)過積分器濾波可以削弱系統(tǒng)的抖振;另一方面，輸出具有積分環(huán)節(jié)可以消除系統(tǒng)的穩(wěn)定誤差。因此，由上面各式可以得出系統(tǒng)最終的控制量i，其中α，β可以按式(6)取值。

滑模變結(jié)構(gòu)控制器具體流程圖如圖3所示，ΔU、ωr、iR經(jīng)過控制器和遺傳算法尋優(yōu)求得 θon、θoff、ichop;控制器根據(jù)Δi的大小來判斷是否達(dá)到滑模面，不斷地調(diào)整滑模面，使得整個(gè)控制系統(tǒng)空載運(yùn)行時(shí)快速無(wú)超調(diào)地到達(dá)額定電壓，加入負(fù)載后保持平穩(wěn)小波動(dòng)。

圖3 滑模變結(jié)構(gòu)控制器內(nèi)部邏輯流程圖Fig.3 Logic flow chart of the sliding mode variable structure controller

由滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的基本原理可知，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程由到達(dá)階段和滑動(dòng)模態(tài)運(yùn)動(dòng)階段構(gòu)成，故只要到達(dá)階段趨近并進(jìn)入滑動(dòng)模態(tài)，然后保證滑模運(yùn)動(dòng)階段穩(wěn)定，系統(tǒng)穩(wěn)定性就可以得到保證。

2.3 遺傳算法尋優(yōu)模塊

圖4中的遺傳算法尋優(yōu)模塊(genetic algorithm，GA)是一種采用啟發(fā)性知識(shí)的尋優(yōu)算法，由于它僅需知道目標(biāo)函數(shù)的信息，而對(duì)系統(tǒng)的連續(xù)性不作要求，因此可以滿足開關(guān)磁阻電機(jī)非線性、離散性的特點(diǎn)，具有較高的適應(yīng)能力。尤其在高維搜索空間(本模塊為四維)上，遺傳算法的尋優(yōu)結(jié)果比梯度法等傳統(tǒng)算法具有速度和精度上的優(yōu)越性。但是遺傳算法的尋優(yōu)結(jié)果是唯一的，不能輸出多組最優(yōu)解。為了滿足該尋優(yōu)模塊最優(yōu)解不唯一的特點(diǎn)，在遺傳算法的外層設(shè)計(jì)了GA的循環(huán)調(diào)用環(huán)節(jié)。GA的循環(huán)調(diào)用環(huán)節(jié)可利用遺傳算法尋優(yōu)過程具有隨機(jī)性和不可重復(fù)性的特點(diǎn)，得到多組不同的尋優(yōu)結(jié)果，以供后續(xù)模塊繼續(xù)篩選尋優(yōu)，達(dá)到最終的結(jié)果。

選取遺傳算法的循環(huán)調(diào)用次數(shù)為10，種群數(shù)量為80，繁衍代數(shù)為100，選取適應(yīng)度函數(shù)為 F=1/(ie－iR)2，其中，ie為電樞輸出電流，iR為負(fù)載電流。當(dāng)負(fù)載電流為10 A，轉(zhuǎn)速為1 000 r/min時(shí)，遺傳算法的尋優(yōu)誤差如圖7所示，可以看出，當(dāng)繁衍代數(shù)達(dá)到50代以后，十組尋優(yōu)誤差達(dá)到最小并趨于穩(wěn)定。將十組尋優(yōu)結(jié)果進(jìn)一步進(jìn)行邏輯篩選，可得最終的控制參數(shù)為(37，72，18)，即開通角 37°，關(guān)斷角72°，斬波電流幅值為18 A。

圖4 遺傳算法尋優(yōu)誤差曲線圖Fig.4 Error of optimization based on GA

3 仿真算例與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

在控制器設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上，通過Ansoft軟件進(jìn)行有限元電磁分析，得到電機(jī)非線性數(shù)學(xué)模型，在Matlab環(huán)境中，建立了開關(guān)磁阻電機(jī)本體和控制器的仿真模型。并依托于實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的條件進(jìn)行了基于TI公司DSP－TMS320LF2407A的開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，最后進(jìn)行了開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)的建壓和發(fā)電實(shí)驗(yàn)。開關(guān)磁阻電機(jī)的參數(shù)選擇如表2所示。仿真和實(shí)驗(yàn)的目的在于，基于仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析控制器對(duì)電機(jī)性能的影響，并將滑模變結(jié)構(gòu)控制器的控制效果與傳統(tǒng)的PID控制器控制效果進(jìn)行分析比較，從超調(diào)量、響應(yīng)時(shí)間、穩(wěn)定性等方面對(duì)結(jié)果進(jìn)行分析。

表2 仿真模型參數(shù)指標(biāo)Table 2 Parameters of SIMULINK model

3.1 開關(guān)磁阻發(fā)電狀態(tài)切換過程仿真與實(shí)驗(yàn)

開關(guān)磁阻發(fā)電狀態(tài)切換過程為:保持原動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為斜坡轉(zhuǎn)速，設(shè)定原動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速初始值為1 000 r/min，并在0.4 s內(nèi)以恒加速度迅速上升至2 000 r/min，電機(jī)由240 V以下開始空載建壓，目標(biāo)電壓為270 V，建壓成功并穩(wěn)定后(輸出電壓幅值達(dá)到270 V，諧波含量達(dá)到國(guó)軍標(biāo)GJB181A－2003要求并持續(xù)10 ms時(shí)間以上)，突加負(fù)載10 A，直至電壓穩(wěn)定。

圖5和圖6中的示波器1通道分別為斜坡轉(zhuǎn)速狀態(tài)下的開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)建壓、調(diào)壓過程電壓瞬變仿真和實(shí)驗(yàn)波形。仿真開始時(shí)為建壓過程，電壓迅速上升，電機(jī)在0.18 s后建壓穩(wěn)定;在0.2 s時(shí)加入額定負(fù)載10 A，電機(jī)在0.04 s后重新達(dá)到穩(wěn)定，超調(diào)量為1.7 V(0.63%)。

圖5 斜坡轉(zhuǎn)速狀態(tài)下SRG輸出電壓仿真波形Fig.5 Output voltage of slope speed

圖6 斜坡轉(zhuǎn)速狀態(tài)下SRG實(shí)驗(yàn)波形Fig.6 Experimental waveforms of slope speed

圖6 中的示波器2通道為整個(gè)過程中電容充放電電流的瞬變實(shí)驗(yàn)波形。從波形中可以看出，在控制器的作用下，通過調(diào)整功率管的開關(guān)時(shí)機(jī)，使得電容一直處于不斷的充放電狀態(tài)，且瞬時(shí)電壓與目標(biāo)電壓相差越大，充放電越劇烈，當(dāng)建壓完成后，充放電幅度減緩，但隨著負(fù)載突變而突變，最終趨于穩(wěn)定。

圖7為實(shí)驗(yàn)過程中輸出電壓、電樞電流隨控制參數(shù)變化的關(guān)系圖。從圖中可以看出，在滑模變結(jié)構(gòu)控制方式中，通過連續(xù)地改變斬波電流幅值，可以有效地改變?nèi)嚯姌须娏髦?，從而達(dá)到控制輸出電壓的目的，當(dāng)輸出電壓在某一時(shí)刻產(chǎn)生較大的瞬間突變時(shí)，通過配合開通角 θon、關(guān)斷角 θoff的變化，可以更快速地消除誤差，達(dá)到穩(wěn)定。

圖7 輸出電壓、電樞電流隨控制參數(shù)變化Fig.7 Output voltage and armature current response under the change of parameters

3.2 恒轉(zhuǎn)速試驗(yàn)與斜坡轉(zhuǎn)速試驗(yàn)比較

恒轉(zhuǎn)速試驗(yàn)過程為保持原動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在2 000 r/min，其他仿真和實(shí)驗(yàn)條件與恒轉(zhuǎn)速試驗(yàn)保持一致。

圖8為恒轉(zhuǎn)速狀態(tài)下的開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)建壓、調(diào)壓過程電壓瞬變實(shí)驗(yàn)波形。仿真開始時(shí)為建壓過程，電壓迅速上升，電機(jī)在0.15 s后建壓穩(wěn)定，在0.2 s時(shí)加入額定負(fù)載10 A，最終在0.04 s后重新達(dá)到穩(wěn)定，超調(diào)量為2.3 V(0.85%)。

圖8 恒轉(zhuǎn)速狀態(tài)下SRG輸出電壓實(shí)驗(yàn)波形Fig.8 Output voltage of constant speed

圖9 為恒轉(zhuǎn)速和斜坡轉(zhuǎn)速下的開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)建壓、調(diào)壓過程電壓瞬變仿真波形比較。從仿真結(jié)果可以看出，恒轉(zhuǎn)速狀態(tài)下的建壓速度相比斜坡轉(zhuǎn)速狀態(tài)更快，這是因?yàn)?，開關(guān)磁阻電機(jī)具有低轉(zhuǎn)速出力大的自然特性，在斜坡轉(zhuǎn)速狀態(tài)中，隨著轉(zhuǎn)速升高，電機(jī)發(fā)電能力有所下降，不能像恒轉(zhuǎn)速狀態(tài)下保持較大出力直到電壓達(dá)到建壓值，但是恒轉(zhuǎn)速起動(dòng)的缺點(diǎn)是電壓波動(dòng)更加劇烈，在達(dá)到目標(biāo)值后不能很快地保持并穩(wěn)定下來。

圖9 恒轉(zhuǎn)速與斜坡轉(zhuǎn)速輸出電壓比較Fig.9 Comparisons of constant and slope speed

3.3 滑模變結(jié)構(gòu)控制器與PID控制器比較

本實(shí)驗(yàn)對(duì)滑模變結(jié)構(gòu)控制器與PID控制器的控制效果進(jìn)行比較，原系統(tǒng)采用的是傳統(tǒng)的APC和CCC相結(jié)合的控制策略，即固定關(guān)斷角θoff、微調(diào)開通角θon的電流斬波控制，并且加入了以電流反饋為內(nèi)環(huán)、電壓反饋為外環(huán)的雙閉環(huán)PID控制。PID控制器具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，并且其參數(shù)整定技術(shù)已非常成熟，可以達(dá)到較好的控制效果。

圖10為PID控制方式下的開關(guān)磁阻發(fā)電機(jī)建壓、調(diào)壓過程電壓瞬變實(shí)驗(yàn)波形，實(shí)驗(yàn)開始時(shí)為建壓過程，電壓迅速上升，經(jīng)過一個(gè)7 V的超調(diào)(2.59%)后在0.35 s后建壓穩(wěn)定，在0.4 s時(shí)加入額定負(fù)載10 A，在0.06 s后重新達(dá)到穩(wěn)定，超調(diào)量為4 V(1.48%)。

圖10 PID控制方式下的輸出電壓實(shí)驗(yàn)波形Fig.10 Experimental waveforms of output voltage of PID controller

圖11 把兩種控制方式下電壓仿真波形放在一起進(jìn)行比較。表3為滑模變結(jié)構(gòu)控制器與PID控制器仿真結(jié)果的一些具體參數(shù)比較。從圖12和表3中可以看出，PID控制方式在建壓過程中存在較大的超調(diào)，并且在負(fù)載突加階段脈動(dòng)變化更加劇烈和不穩(wěn)定，相比而言，滑模變結(jié)構(gòu)控制方式可以實(shí)現(xiàn)零超調(diào)建壓，并在快速性、諧波含量等性能方面表現(xiàn)更加突出。

圖11 兩種控制方式下的輸出電壓比較Fig.11 Comparisons of two controllers in voltage

表3 兩種控制器仿真結(jié)果的參數(shù)比較Table 3 Comparisons of parameters

4 結(jié)論

本文設(shè)計(jì)的滑模變結(jié)構(gòu)控制器著眼于開關(guān)磁阻電機(jī)在切換工作狀態(tài)時(shí)的發(fā)電機(jī)建壓與調(diào)壓?jiǎn)栴}，著重解決了運(yùn)行過程中由于轉(zhuǎn)速變化、負(fù)載變化等因素導(dǎo)致的電壓脈動(dòng)。并在快速性、平穩(wěn)度方面提升了電機(jī)的控制效果?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制器充分發(fā)揮了SRG區(qū)別于傳統(tǒng)發(fā)電機(jī)的控制策略靈活、可控參數(shù)多的優(yōu)越性。仿真結(jié)果表明該控制器在提高SRG動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能方面具有一定的優(yōu)越性。由于控制器內(nèi)部嵌入了遺傳算法的循環(huán)尋優(yōu)模塊，使得控制器變得更加復(fù)雜、龐大，所以對(duì)計(jì)算機(jī)的處理速度提出了更高的要求。

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