混合動力4輪驅動汽車主動側傾控制系統(tǒng)的設計和集成底盤控制

介紹一種混合動力4輪驅動汽車（H4Vs）主動側傾控制系統(tǒng)（ARCS）和集成底盤控制（ICC）的設計方法。ARCS采用一種主動反側傾桿作為執(zhí)行機構，其設計通過開環(huán)側傾檢測器滑?？刂茖崿F(xiàn)。為保持裝有ARCS的H4Vs汽車操縱性能,在車上裝有ICC。H4Vs包含前面的內燃機和獨立的電驅動后輪,并裝有電子穩(wěn)定性控制器（ESC）、主動前輪轉向系統(tǒng)（AFS）和4輪驅動系統(tǒng)（4WD）。直接橫擺力矩控制裝置（DYC）通過使用加權最小二乘法（WLS）和優(yōu)化仿真來分配橫擺力矩。仿真結果表明,裝有ICC的ARCS對H4Vs車非常有效。

主動側傾控制系統(tǒng)主要是為了提高汽車乘坐舒適性以及防止汽車在不平路面（如側向斜坡或路障）上產生側傾。主動側傾系統(tǒng)裝有主動懸架或半主動阻尼控制器或者主動反側傾桿。設計ARCS的控制器有很多種方法，例如基于PD控制的側向加速度控制、LQGLTR控制、H∞增益調度控制等方法。本文采用的滑?？刂坪唵斡行?。建立車輛動力學方程之后，在仿真軟件CarSim中求解，通過側傾角、側傾角速度、橫擺角速度、側偏角等仿真對比，并對是否為H4Vs且裝有ARCS車輛的制動過程、牽引力矩等進行仿真，仿真結果表明,該系統(tǒng)對汽車操縱穩(wěn)定性的提高具有重要意義。

Seongjin Yim et al.2011 14th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems.

編譯：李曉娜