機械電子制動器的高頻夾緊力控制

機械電子制動器使用電動機驅(qū)動卡鉗夾住制動盤形成制動力，它可以通過電子系統(tǒng)軟件方便地對夾緊力進行控制，以實現(xiàn)防抱死制動、電子穩(wěn)定程序等功能。

在該裝置的控制器中，通過傳感器監(jiān)測當前制動器夾緊力，使控制器順利實現(xiàn)防抱死制動和電子穩(wěn)定程序功能。在傳統(tǒng)的機械電子制動控制器中，監(jiān)測夾緊力采用時間最優(yōu)化算法，這種算法是基于Pontryagin的最大原理推導出來的，可以實現(xiàn)對高頻夾緊力的跟蹤。但這一算法的穩(wěn)定性不夠，當制動進入穩(wěn)定減速度后，傳感器的測量誤差會被控制器放大，導致控制器振蕩，即控制器的輸出總是在最大夾緊力和最小夾緊力之間快速波動，難以穩(wěn)定，導致控制器和執(zhí)行電動機過熱，機械系統(tǒng)磨損加劇，金屬疲勞加大，還會發(fā)出讓人難以接受的噪聲。

為此，提出了時間接近最優(yōu)化算法，它是在原算法夾緊力變化閾值曲線的周圍加上了一個邊界層，被測的夾緊力要連續(xù)多次進入該邊界層時才會觸發(fā)夾緊力的變化。此外，夾緊力變化閾值曲線是計算好的，并通過一張表儲存在控制器中，而非像傳統(tǒng)算法那樣由控制器自行計算，這樣減少了控制器計算量，加快了反應速度，并減少了計算誤差。

Chih Feng Lee.SAE 2012-01-1799.

編譯：葉翔