基于駕駛員行為和自動(dòng)穩(wěn)定程序的共享轉(zhuǎn)向控制

據(jù)統(tǒng)計(jì)，意外偏離車道是單一類型輕型車頻發(fā)的事故之一。許多情況下，事故發(fā)生可以歸因于駕駛員疲勞、嗜睡或注意力不集中。先進(jìn)的輔助系統(tǒng)可以提高車輛的橫向控制，并具有基于駕駛員和自動(dòng)化系統(tǒng)之間相互控制的功能。一種稱為“觸覺(jué)共享控制（觸覺(jué)指導(dǎo)）”的可替代解決方案受到關(guān)注。共享控制模式，即機(jī)器手動(dòng)控制接口允許人與控制器同時(shí)進(jìn)行控制操作。

提出了一種車道保持駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS），分析了隨著駕駛員行為的變化，其性能和穩(wěn)定性的情況。ADAS系統(tǒng)能夠在駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向盤控制條件下實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向車輪最佳控制。這是基于駕駛員-車輛-道路（DVR）系統(tǒng)的預(yù)優(yōu)化控制問(wèn)題，DVR模型利用駕駛員模型控制理論可實(shí)現(xiàn)：①在合成控制中，體現(xiàn)駕駛員輔助合作條件；②改善副駕駛的輔助性能，③在駕駛員模型不確定性情況下，分析整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

使用固定的駕駛模擬器對(duì)結(jié)果進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。驗(yàn)證結(jié)果表明，所開(kāi)發(fā)的輔助系統(tǒng)提高了車道保持性能并降低了車道偏離的安全隱患。盡管駕駛員模型存在很大的不確定性，但由于整個(gè)系統(tǒng)的魯棒性，避免了車輛穩(wěn)定性不高的情況發(fā)生。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2013年第2期

作者：Louay Saleh et al

編譯：祁祥