基于時間變化平穩(wěn)控制的ABS

在控制理論中線性時變（LTV）系統(tǒng)一直是研究的重點，因為經(jīng)常遇到系統(tǒng)的一些參數(shù)隨時間變化的情況，且當(dāng)系統(tǒng)為非線性時，該問題圍繞所需的軌跡,使其接近一個線性時變（LTV）系統(tǒng)模型，最終可轉(zhuǎn)化成線性化系統(tǒng)。不變線性系統(tǒng)是由兩自由度的多項式控制器控制，該控制器是50年前維茨研究得到的。這些控制器被稱為RST控制器，其基于極點配置法進(jìn)行設(shè)計。但其有一個缺點，即在開始前需要知道在何處放置閉環(huán)系統(tǒng)的所有極點。使用平整度控制的設(shè)計原則解決極點配置問題（包括在閉環(huán)系統(tǒng)動力學(xué)方面可以進(jìn)行相關(guān)的跟蹤問題），設(shè)計一個RST控制器。在本設(shè)計中，Bezout方程的解取決于規(guī)定的軌跡。該RST控制器設(shè)計存在的問題是，不容易在LTV系統(tǒng)的情況下轉(zhuǎn)錄。此外，該組閉環(huán)系統(tǒng)的極點結(jié)構(gòu)復(fù)雜。因此，極點配置問題由Marinescu解決，提出了一些技術(shù)方法，解決了線性時變轉(zhuǎn)換矩陣的問題。這些關(guān)鍵點促使Bezout方程在隨時間變化的框架內(nèi)求解。為了在LTV框架內(nèi)解決對理想極坐標(biāo)的選擇，以及對Bezout等式的決策，開發(fā)了以平整度為基礎(chǔ)的控制策略，并將其延伸到時變系統(tǒng)。

M.Ben Abdallah et al.2012 IEEE 9th international multiconference on system,signal and devices.

編譯：李雪