任山　樸仁京　翟德軍

【摘要】 目的 探討GPS超聲引導在建立經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)工作通道中的應用價值。方法 應用GPS超聲引導穿刺對134例腎結(jié)石患者建立經(jīng)皮腎鏡工作通道， 行經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)。結(jié)果 126 例均穿刺成功建立皮腎通道。無胸膜損傷、 腹腔臟器損傷等操作并發(fā)癥。結(jié)論 GPS超聲引導穿刺可以為經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)提供實時、 安全、 準確的工作通道， 對經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)具有重要的應用價值。

【關(guān)鍵詞】 GPS超聲引導；經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)

伴隨著手術(shù)方式的變革及圖像引導外科定位蓬勃發(fā)展[1-3]， 分辨率低的普通超聲已無法滿足微創(chuàng)泌尿外科高精度穿刺定位、處理微小病灶及結(jié)石的要求。SonixGPS定位導航超聲系統(tǒng)是一個指導系統(tǒng)， 通過SonixGPS進行術(shù)前規(guī)劃， 提高了插穿刺針過程重點平面內(nèi)針的可見性， 根據(jù)所選擇的不同角度， 穿刺針會從圖形的左側(cè)或者右側(cè)進行描記， 然后進行三維重建和可視化， 醫(yī)生通過觀察三維超聲圖像中穿刺針與病變部位的相對位置關(guān)系， 對患者進行精確的手術(shù)治療[4]。大大提高了清石效率；縮短了手術(shù)時間[5]；更為重要的是減少了不必要的腎組織損傷。遼寧省盤錦市中心醫(yī)院采用以上定位穿刺技術(shù)， 取得良好臨床效果， 現(xiàn)報告如下。

1 資料與方法

1. 1 一般資料 共納入298例患者均經(jīng)靜脈腎盂造影、彩超及 CT 確診為腎結(jié)石， 并了解結(jié)石位置、大小， 結(jié)石大小（0.6 cm×0.7 cm） ～（3.3 cm×6.5 cm） 。于本院同期住院行徑皮腎經(jīng)碎石患者。其中普通超聲定位引導組例中164例， SonixGPS導航超聲定位組134例。 其中男191例， 女107例 ； 年齡21～74歲， 平均年齡（47.3±2.3）歲。術(shù)前所有合并腎積水39例， 多發(fā)結(jié)石 31例。異位腎 1 例。所有患者均由超聲定位成功建立工作通道。

1. 2 手術(shù)方法 患者均先行持續(xù)硬脊膜外麻醉， 截石位， 膀胱鏡留置患側(cè)輸尿管內(nèi)支架管至腎盂， 改俯臥位， 墊高腰部。超聲檢查在腎外側(cè)少血管區(qū)探查腎臟內(nèi)結(jié)石及積水腎盞， 測量結(jié)石至皮膚最短距離從而選擇并確定最佳穿刺路徑， 穿刺至結(jié)石表面或積水腎盞后引入安全導絲， 順導絲以筋膜擴張器擴張穿刺通道至F20并留置腎鏡外鞘。在GPS超聲定位系統(tǒng)監(jiān)視下通過上下移動腎鏡作為經(jīng)皮腎通道的標記， 了解結(jié)石所在腎盞與經(jīng)皮腎通道的相對位置關(guān)系， 腎鏡難以到達的腎盞可以更換輸尿管鏡進行碎石。

2 結(jié)果

在對2012年下半年～2013年上半年本院同期所有經(jīng)皮腎鏡手術(shù)患者均采用超聲系統(tǒng)成功建立通道， 無穿刺失敗及中轉(zhuǎn)開放手術(shù)。其中普通超聲引導組例中138例（84.1%）一次性成功建立通道， 其余26例（15.8%）多次選擇穿刺點后成功建立通道。SonixGPS導航超聲組134例中有128例（95.5%）一次性成功建立通道， 6例（4.4%）多次穿刺后建立通道。普通超聲組患者一過性出血27例， 因術(shù)后出血較重行介入栓塞治療5例， SonixGPS導航超聲組一過性出血11例， 無嚴重出血并行介入栓塞的患者。所有患者均無尿瘺、腹腔臟器損傷等嚴重并發(fā)癥發(fā)生。通建立情況及出血并發(fā)癥比較見下表。一次性通道建立成功率及出血情況行χ2 檢驗， 結(jié)果差異存在統(tǒng)計學意義（P<0.05）。見表1、表2。

表1 通道建立情況

分組 一次性建立通道（例） 多次穿刺建立通道（例） 總計

普通超聲 138 26 164

SonixGPS導航超聲 128 6 134

注：χ2檢驗， P<0.05

表2 出血發(fā)生率

分組 一過性出血（例） 嚴重出血（例） 總計

普通超聲 27 5 34

SonixGPS導航超聲 11 0 11

注：χ2檢驗， P<0.05

3 討論

伴隨著目前微創(chuàng)泌尿外科的發(fā)展， 對于超聲功能要求也越來越高， 尤其經(jīng)皮腎穿微造瘺最關(guān)鍵的步驟當屬超聲引導下工作通道的建立， 建立理想的工作通道， 是成功碎石、取石的先決條件， 現(xiàn)有普通超聲穿刺導航系統(tǒng)仍存在一系列問題：①普通超聲分辨率不高， 定位穿刺比較困難；②超聲探頭較難接收到穿刺針回聲， 只有采用較粗的針尖才能改善顯示狀況；③穿刺整個過程中要有準確高效的手眼配合能力以及大量的臨床實踐經(jīng)驗；因此普通超聲引導的穿刺深度和方向很難精準定位；④對于腎盂、腎盞結(jié)石存在嚴重感染時， 廣泛密集的強回聲無法分辨結(jié)構(gòu)、定位結(jié)石。

經(jīng)皮腎鏡碎石術(shù)中采用SonixGPS定位系統(tǒng)提高了穿刺成功率和減少結(jié)石殘留：①基于超聲導航精確定位功能， 可以對處于任何位置的腎臟結(jié)石進行穿刺， 提高穿刺的準確性。②術(shù)前可以分辨腎臟無血管區(qū)及腎臟內(nèi)大血管之走形從而提高安全性減少了出血等并發(fā)癥的發(fā)生。③術(shù)后結(jié)合GPS定位尋找腎造瘺管， 以造瘺管末端為中心， 尋找殘余結(jié)石；對于肥胖及肌肉發(fā)達、腹壁厚的患者， 采用調(diào)節(jié)增益， 增強掃查深度， 極大提高術(shù)后尋找殘留結(jié)石幾率。

磁定位方式能通過處理把超聲圖像的位置信息與穿刺針的信息位置進行匹配。采用斑點噪聲抑制成像技術(shù)進行圖像的自適濾波， 大大改善了嚴重感染情況下腎盂、腎盞等實際結(jié)構(gòu)的可分辨性， 正是因為這種操作簡單的掃查方式， 可根據(jù)需要調(diào)整掃查范圍和設置掃查時間， 具有分辨率高、重量輕、體積小、能滿足微創(chuàng)外科中進行介入治療的精度要求， 故選擇電磁定位作為超聲穿刺導航的定位方法。

綜上所述， 本院開展的SonixGPS定位導航超聲應用與經(jīng)皮腎鏡手術(shù)， 具有檢查簡單、有效、安全， 有助于提高泌尿外科微創(chuàng)手術(shù)操作的精確性， 減少了術(shù)中腎鏡探查各個腎盞的盲目性， 大大提高了清石效率；縮短了手術(shù)時間；更為重要的是減少了不必要的腎組織損傷。

參考文獻

[1] Roberts DW， Strohbehn J W， Hatch J F， et al.A frameless stereotaxic integration of computerized tomographic imaging and the operating microscope.Journal of Neurosurgery， 1986，65（4）：545-549.

[2] Webb J， Gottschalk L， Lee YP， et al. Surgeon perceptions of minimally invasive spine surgery. SAS Journal， 2008，2（3）：145-149.

[3] Choo AD， Regev G， Garfin S R， et al. Surgeons' perceptions of spinal navigation： Analysis of key factors affecting the lack of adoption of spinal navigation technology. SAS Journal， 2008，2（4）：189-194.

[4] Taylor R H， Stoianovici D. Medical robotics in computerintergrated surgery. IEEE Transactions on Robotics and Automation， 2003， 19（5）： 765-781.

[5] Dhar M， Denstedt JD. Imaging in diagnosis， treatment，and follow-up of stone patients. Adv Chronic Kidney Dis， 2009，16（1）：39-47.45endprint

【摘要】 目的 探討GPS超聲引導在建立經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)工作通道中的應用價值。方法 應用GPS超聲引導穿刺對134例腎結(jié)石患者建立經(jīng)皮腎鏡工作通道， 行經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)。結(jié)果 126 例均穿刺成功建立皮腎通道。無胸膜損傷、 腹腔臟器損傷等操作并發(fā)癥。結(jié)論 GPS超聲引導穿刺可以為經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)提供實時、 安全、 準確的工作通道， 對經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)具有重要的應用價值。

【關(guān)鍵詞】 GPS超聲引導；經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)

伴隨著手術(shù)方式的變革及圖像引導外科定位蓬勃發(fā)展[1-3]， 分辨率低的普通超聲已無法滿足微創(chuàng)泌尿外科高精度穿刺定位、處理微小病灶及結(jié)石的要求。SonixGPS定位導航超聲系統(tǒng)是一個指導系統(tǒng)， 通過SonixGPS進行術(shù)前規(guī)劃， 提高了插穿刺針過程重點平面內(nèi)針的可見性， 根據(jù)所選擇的不同角度， 穿刺針會從圖形的左側(cè)或者右側(cè)進行描記， 然后進行三維重建和可視化， 醫(yī)生通過觀察三維超聲圖像中穿刺針與病變部位的相對位置關(guān)系， 對患者進行精確的手術(shù)治療[4]。大大提高了清石效率；縮短了手術(shù)時間[5]；更為重要的是減少了不必要的腎組織損傷。遼寧省盤錦市中心醫(yī)院采用以上定位穿刺技術(shù)， 取得良好臨床效果， 現(xiàn)報告如下。

1 資料與方法

1. 1 一般資料 共納入298例患者均經(jīng)靜脈腎盂造影、彩超及 CT 確診為腎結(jié)石， 并了解結(jié)石位置、大小， 結(jié)石大小（0.6 cm×0.7 cm） ～（3.3 cm×6.5 cm） 。于本院同期住院行徑皮腎經(jīng)碎石患者。其中普通超聲定位引導組例中164例， SonixGPS導航超聲定位組134例。 其中男191例， 女107例 ； 年齡21～74歲， 平均年齡（47.3±2.3）歲。術(shù)前所有合并腎積水39例， 多發(fā)結(jié)石 31例。異位腎 1 例。所有患者均由超聲定位成功建立工作通道。

1. 2 手術(shù)方法 患者均先行持續(xù)硬脊膜外麻醉， 截石位， 膀胱鏡留置患側(cè)輸尿管內(nèi)支架管至腎盂， 改俯臥位， 墊高腰部。超聲檢查在腎外側(cè)少血管區(qū)探查腎臟內(nèi)結(jié)石及積水腎盞， 測量結(jié)石至皮膚最短距離從而選擇并確定最佳穿刺路徑， 穿刺至結(jié)石表面或積水腎盞后引入安全導絲， 順導絲以筋膜擴張器擴張穿刺通道至F20并留置腎鏡外鞘。在GPS超聲定位系統(tǒng)監(jiān)視下通過上下移動腎鏡作為經(jīng)皮腎通道的標記， 了解結(jié)石所在腎盞與經(jīng)皮腎通道的相對位置關(guān)系， 腎鏡難以到達的腎盞可以更換輸尿管鏡進行碎石。

2 結(jié)果

在對2012年下半年～2013年上半年本院同期所有經(jīng)皮腎鏡手術(shù)患者均采用超聲系統(tǒng)成功建立通道， 無穿刺失敗及中轉(zhuǎn)開放手術(shù)。其中普通超聲引導組例中138例（84.1%）一次性成功建立通道， 其余26例（15.8%）多次選擇穿刺點后成功建立通道。SonixGPS導航超聲組134例中有128例（95.5%）一次性成功建立通道， 6例（4.4%）多次穿刺后建立通道。普通超聲組患者一過性出血27例， 因術(shù)后出血較重行介入栓塞治療5例， SonixGPS導航超聲組一過性出血11例， 無嚴重出血并行介入栓塞的患者。所有患者均無尿瘺、腹腔臟器損傷等嚴重并發(fā)癥發(fā)生。通建立情況及出血并發(fā)癥比較見下表。一次性通道建立成功率及出血情況行χ2 檢驗， 結(jié)果差異存在統(tǒng)計學意義（P<0.05）。見表1、表2。

表1 通道建立情況

分組 一次性建立通道（例） 多次穿刺建立通道（例） 總計

普通超聲 138 26 164

SonixGPS導航超聲 128 6 134

注：χ2檢驗， P<0.05

表2 出血發(fā)生率

分組 一過性出血（例） 嚴重出血（例） 總計

普通超聲 27 5 34

SonixGPS導航超聲 11 0 11

注：χ2檢驗， P<0.05

3 討論

伴隨著目前微創(chuàng)泌尿外科的發(fā)展， 對于超聲功能要求也越來越高， 尤其經(jīng)皮腎穿微造瘺最關(guān)鍵的步驟當屬超聲引導下工作通道的建立， 建立理想的工作通道， 是成功碎石、取石的先決條件， 現(xiàn)有普通超聲穿刺導航系統(tǒng)仍存在一系列問題：①普通超聲分辨率不高， 定位穿刺比較困難；②超聲探頭較難接收到穿刺針回聲， 只有采用較粗的針尖才能改善顯示狀況；③穿刺整個過程中要有準確高效的手眼配合能力以及大量的臨床實踐經(jīng)驗；因此普通超聲引導的穿刺深度和方向很難精準定位；④對于腎盂、腎盞結(jié)石存在嚴重感染時， 廣泛密集的強回聲無法分辨結(jié)構(gòu)、定位結(jié)石。

經(jīng)皮腎鏡碎石術(shù)中采用SonixGPS定位系統(tǒng)提高了穿刺成功率和減少結(jié)石殘留：①基于超聲導航精確定位功能， 可以對處于任何位置的腎臟結(jié)石進行穿刺， 提高穿刺的準確性。②術(shù)前可以分辨腎臟無血管區(qū)及腎臟內(nèi)大血管之走形從而提高安全性減少了出血等并發(fā)癥的發(fā)生。③術(shù)后結(jié)合GPS定位尋找腎造瘺管， 以造瘺管末端為中心， 尋找殘余結(jié)石；對于肥胖及肌肉發(fā)達、腹壁厚的患者， 采用調(diào)節(jié)增益， 增強掃查深度， 極大提高術(shù)后尋找殘留結(jié)石幾率。

磁定位方式能通過處理把超聲圖像的位置信息與穿刺針的信息位置進行匹配。采用斑點噪聲抑制成像技術(shù)進行圖像的自適濾波， 大大改善了嚴重感染情況下腎盂、腎盞等實際結(jié)構(gòu)的可分辨性， 正是因為這種操作簡單的掃查方式， 可根據(jù)需要調(diào)整掃查范圍和設置掃查時間， 具有分辨率高、重量輕、體積小、能滿足微創(chuàng)外科中進行介入治療的精度要求， 故選擇電磁定位作為超聲穿刺導航的定位方法。

綜上所述， 本院開展的SonixGPS定位導航超聲應用與經(jīng)皮腎鏡手術(shù)， 具有檢查簡單、有效、安全， 有助于提高泌尿外科微創(chuàng)手術(shù)操作的精確性， 減少了術(shù)中腎鏡探查各個腎盞的盲目性， 大大提高了清石效率；縮短了手術(shù)時間；更為重要的是減少了不必要的腎組織損傷。

參考文獻

[1] Roberts DW， Strohbehn J W， Hatch J F， et al.A frameless stereotaxic integration of computerized tomographic imaging and the operating microscope.Journal of Neurosurgery， 1986，65（4）：545-549.

[2] Webb J， Gottschalk L， Lee YP， et al. Surgeon perceptions of minimally invasive spine surgery. SAS Journal， 2008，2（3）：145-149.

[3] Choo AD， Regev G， Garfin S R， et al. Surgeons' perceptions of spinal navigation： Analysis of key factors affecting the lack of adoption of spinal navigation technology. SAS Journal， 2008，2（4）：189-194.

[4] Taylor R H， Stoianovici D. Medical robotics in computerintergrated surgery. IEEE Transactions on Robotics and Automation， 2003， 19（5）： 765-781.

[5] Dhar M， Denstedt JD. Imaging in diagnosis， treatment，and follow-up of stone patients. Adv Chronic Kidney Dis， 2009，16（1）：39-47.45endprint

【摘要】 目的 探討GPS超聲引導在建立經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)工作通道中的應用價值。方法 應用GPS超聲引導穿刺對134例腎結(jié)石患者建立經(jīng)皮腎鏡工作通道， 行經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)。結(jié)果 126 例均穿刺成功建立皮腎通道。無胸膜損傷、 腹腔臟器損傷等操作并發(fā)癥。結(jié)論 GPS超聲引導穿刺可以為經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)提供實時、 安全、 準確的工作通道， 對經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)具有重要的應用價值。

【關(guān)鍵詞】 GPS超聲引導；經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)

伴隨著手術(shù)方式的變革及圖像引導外科定位蓬勃發(fā)展[1-3]， 分辨率低的普通超聲已無法滿足微創(chuàng)泌尿外科高精度穿刺定位、處理微小病灶及結(jié)石的要求。SonixGPS定位導航超聲系統(tǒng)是一個指導系統(tǒng)， 通過SonixGPS進行術(shù)前規(guī)劃， 提高了插穿刺針過程重點平面內(nèi)針的可見性， 根據(jù)所選擇的不同角度， 穿刺針會從圖形的左側(cè)或者右側(cè)進行描記， 然后進行三維重建和可視化， 醫(yī)生通過觀察三維超聲圖像中穿刺針與病變部位的相對位置關(guān)系， 對患者進行精確的手術(shù)治療[4]。大大提高了清石效率；縮短了手術(shù)時間[5]；更為重要的是減少了不必要的腎組織損傷。遼寧省盤錦市中心醫(yī)院采用以上定位穿刺技術(shù)， 取得良好臨床效果， 現(xiàn)報告如下。

1 資料與方法

1. 1 一般資料 共納入298例患者均經(jīng)靜脈腎盂造影、彩超及 CT 確診為腎結(jié)石， 并了解結(jié)石位置、大小， 結(jié)石大?。?.6 cm×0.7 cm） ～（3.3 cm×6.5 cm） 。于本院同期住院行徑皮腎經(jīng)碎石患者。其中普通超聲定位引導組例中164例， SonixGPS導航超聲定位組134例。 其中男191例， 女107例 ； 年齡21～74歲， 平均年齡（47.3±2.3）歲。術(shù)前所有合并腎積水39例， 多發(fā)結(jié)石 31例。異位腎 1 例。所有患者均由超聲定位成功建立工作通道。

1. 2 手術(shù)方法 患者均先行持續(xù)硬脊膜外麻醉， 截石位， 膀胱鏡留置患側(cè)輸尿管內(nèi)支架管至腎盂， 改俯臥位， 墊高腰部。超聲檢查在腎外側(cè)少血管區(qū)探查腎臟內(nèi)結(jié)石及積水腎盞， 測量結(jié)石至皮膚最短距離從而選擇并確定最佳穿刺路徑， 穿刺至結(jié)石表面或積水腎盞后引入安全導絲， 順導絲以筋膜擴張器擴張穿刺通道至F20并留置腎鏡外鞘。在GPS超聲定位系統(tǒng)監(jiān)視下通過上下移動腎鏡作為經(jīng)皮腎通道的標記， 了解結(jié)石所在腎盞與經(jīng)皮腎通道的相對位置關(guān)系， 腎鏡難以到達的腎盞可以更換輸尿管鏡進行碎石。

2 結(jié)果

在對2012年下半年～2013年上半年本院同期所有經(jīng)皮腎鏡手術(shù)患者均采用超聲系統(tǒng)成功建立通道， 無穿刺失敗及中轉(zhuǎn)開放手術(shù)。其中普通超聲引導組例中138例（84.1%）一次性成功建立通道， 其余26例（15.8%）多次選擇穿刺點后成功建立通道。SonixGPS導航超聲組134例中有128例（95.5%）一次性成功建立通道， 6例（4.4%）多次穿刺后建立通道。普通超聲組患者一過性出血27例， 因術(shù)后出血較重行介入栓塞治療5例， SonixGPS導航超聲組一過性出血11例， 無嚴重出血并行介入栓塞的患者。所有患者均無尿瘺、腹腔臟器損傷等嚴重并發(fā)癥發(fā)生。通建立情況及出血并發(fā)癥比較見下表。一次性通道建立成功率及出血情況行χ2 檢驗， 結(jié)果差異存在統(tǒng)計學意義（P<0.05）。見表1、表2。

表1 通道建立情況

分組 一次性建立通道（例） 多次穿刺建立通道（例） 總計

普通超聲 138 26 164

SonixGPS導航超聲 128 6 134

注：χ2檢驗， P<0.05

表2 出血發(fā)生率

分組 一過性出血（例） 嚴重出血（例） 總計

普通超聲 27 5 34

SonixGPS導航超聲 11 0 11

注：χ2檢驗， P<0.05

3 討論

伴隨著目前微創(chuàng)泌尿外科的發(fā)展， 對于超聲功能要求也越來越高， 尤其經(jīng)皮腎穿微造瘺最關(guān)鍵的步驟當屬超聲引導下工作通道的建立， 建立理想的工作通道， 是成功碎石、取石的先決條件， 現(xiàn)有普通超聲穿刺導航系統(tǒng)仍存在一系列問題：①普通超聲分辨率不高， 定位穿刺比較困難；②超聲探頭較難接收到穿刺針回聲， 只有采用較粗的針尖才能改善顯示狀況；③穿刺整個過程中要有準確高效的手眼配合能力以及大量的臨床實踐經(jīng)驗；因此普通超聲引導的穿刺深度和方向很難精準定位；④對于腎盂、腎盞結(jié)石存在嚴重感染時， 廣泛密集的強回聲無法分辨結(jié)構(gòu)、定位結(jié)石。

經(jīng)皮腎鏡碎石術(shù)中采用SonixGPS定位系統(tǒng)提高了穿刺成功率和減少結(jié)石殘留：①基于超聲導航精確定位功能， 可以對處于任何位置的腎臟結(jié)石進行穿刺， 提高穿刺的準確性。②術(shù)前可以分辨腎臟無血管區(qū)及腎臟內(nèi)大血管之走形從而提高安全性減少了出血等并發(fā)癥的發(fā)生。③術(shù)后結(jié)合GPS定位尋找腎造瘺管， 以造瘺管末端為中心， 尋找殘余結(jié)石；對于肥胖及肌肉發(fā)達、腹壁厚的患者， 采用調(diào)節(jié)增益， 增強掃查深度， 極大提高術(shù)后尋找殘留結(jié)石幾率。

磁定位方式能通過處理把超聲圖像的位置信息與穿刺針的信息位置進行匹配。采用斑點噪聲抑制成像技術(shù)進行圖像的自適濾波， 大大改善了嚴重感染情況下腎盂、腎盞等實際結(jié)構(gòu)的可分辨性， 正是因為這種操作簡單的掃查方式， 可根據(jù)需要調(diào)整掃查范圍和設置掃查時間， 具有分辨率高、重量輕、體積小、能滿足微創(chuàng)外科中進行介入治療的精度要求， 故選擇電磁定位作為超聲穿刺導航的定位方法。

綜上所述， 本院開展的SonixGPS定位導航超聲應用與經(jīng)皮腎鏡手術(shù)， 具有檢查簡單、有效、安全， 有助于提高泌尿外科微創(chuàng)手術(shù)操作的精確性， 減少了術(shù)中腎鏡探查各個腎盞的盲目性， 大大提高了清石效率；縮短了手術(shù)時間；更為重要的是減少了不必要的腎組織損傷。

參考文獻

[1] Roberts DW， Strohbehn J W， Hatch J F， et al.A frameless stereotaxic integration of computerized tomographic imaging and the operating microscope.Journal of Neurosurgery， 1986，65（4）：545-549.

[2] Webb J， Gottschalk L， Lee YP， et al. Surgeon perceptions of minimally invasive spine surgery. SAS Journal， 2008，2（3）：145-149.

[3] Choo AD， Regev G， Garfin S R， et al. Surgeons' perceptions of spinal navigation： Analysis of key factors affecting the lack of adoption of spinal navigation technology. SAS Journal， 2008，2（4）：189-194.

[4] Taylor R H， Stoianovici D. Medical robotics in computerintergrated surgery. IEEE Transactions on Robotics and Automation， 2003， 19（5）： 765-781.

[5] Dhar M， Denstedt JD. Imaging in diagnosis， treatment，and follow-up of stone patients. Adv Chronic Kidney Dis， 2009，16（1）：39-47.45endprint