亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        基于天線(xiàn)驅(qū)動(dòng)組件的多體衛(wèi)星MIMO控制及穩(wěn)定裕度應(yīng)用研究*

        2014-04-17 07:29:56李信棟茍興宇
        關(guān)鍵詞:裕度指向增益

        李信棟,茍興宇

        (1.北京控制工程研究所,北京 100190;2.空間智能控制技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京 100190)

        O 引言

        多體衛(wèi)星對(duì)星本體進(jìn)行姿態(tài)控制的同時(shí)還要對(duì)各附件進(jìn)行指向控制,兩種控制回路之間必然存在運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)耦合,對(duì)于這種典型的多輸入多輸出(MIMO,multi-input multi-output)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度分析不像單輸入單輸出(SISO,single-input sin-gle-output)線(xiàn)性定常系統(tǒng)那樣簡(jiǎn)單.SISO線(xiàn)性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度有明確的定義,而MIMO線(xiàn)性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度分析方法仍在發(fā)展中.針對(duì)MIMO線(xiàn)性系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度,文獻(xiàn)[1]提出多變量穩(wěn)定裕度概念km(ω),并基于映射理論通過(guò)迭代算法得到最終穩(wěn)定裕度結(jié)果,但此法計(jì)算量大且結(jié)果保守;類(lèi)似的,文獻(xiàn)[2]提出的結(jié)構(gòu)奇異值μ分析法也能得到較保守的穩(wěn)定裕度估計(jì)結(jié)果,并且兩定義間存在關(guān)系基于頻域中的Nyquist理論,文獻(xiàn)[3]提出了臨界方向理論(critical direction theory),并給出臨界方向和臨界擾動(dòng)半徑的概念,通過(guò)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的特征函數(shù)得到整個(gè)系統(tǒng)Nyquist魯棒穩(wěn)定裕度;為了減小計(jì)算量,文獻(xiàn)[4]根據(jù)奇異值理論,通過(guò)計(jì)算系統(tǒng)回差陣的奇異值來(lái)求取系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度;此外,文獻(xiàn)[5]在文獻(xiàn)[4]的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn),提出一種基于逆回差陣奇異值的計(jì)算方法,將其與回差陣奇異值法相結(jié)合有利于減小穩(wěn)定裕度計(jì)算結(jié)果的保守性.

        為使多體衛(wèi)星系統(tǒng)的控制策略和穩(wěn)定裕度的計(jì)算結(jié)果更具有工程參考價(jià)值,本文采用工程中的天線(xiàn)驅(qū)動(dòng)組件(GDA)為天線(xiàn)指向提供驅(qū)動(dòng)力矩;在天線(xiàn)小角度機(jī)動(dòng)條件下,針對(duì)兩輸入兩輸出的多體衛(wèi)星線(xiàn)性控制系統(tǒng),采用多變量頻域理論中的序列回差設(shè)計(jì)技術(shù),設(shè)計(jì)衛(wèi)星本體俯仰姿態(tài)和天線(xiàn)指向控制的MIMO控制器,并利用Nyquist穩(wěn)定判據(jù)證明整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性;在此基礎(chǔ)上分別利用回差陣奇異值法和逆回差陣奇異值法計(jì)算MIMO控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度,將兩者所得結(jié)果進(jìn)行比較并結(jié)合起來(lái)使用,達(dá)到減小穩(wěn)定裕度計(jì)算結(jié)果保守性的目的.

        1 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模

        將附件天線(xiàn)的慣性特征與衛(wèi)星中心剛體結(jié)合在一起,可以得到多體衛(wèi)星系統(tǒng)的兩剛體動(dòng)力學(xué)構(gòu)型,如圖1所示.定義φ、θ、ψ分別為航天器的滾動(dòng)、俯仰、偏航姿態(tài)角,圖中定義了衛(wèi)星本體固連坐標(biāo)系XYZ的方位,并將天線(xiàn)在標(biāo)稱(chēng)零位鎖定時(shí)的天線(xiàn)固連坐標(biāo)系方位定義為經(jīng)衛(wèi)星本體固連坐標(biāo)系 +X 軸旋轉(zhuǎn)180°得到[6-7].

        定義天線(xiàn)繞X軸、Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角分別為α、β,運(yùn)用Newton-Eular法,以1x-2y轉(zhuǎn)序?yàn)槔酶髯鴺?biāo)系之間的關(guān)系導(dǎo)出標(biāo)量動(dòng)力學(xué)方程.在平臺(tái)姿態(tài)可以線(xiàn)性化、平臺(tái)與附件機(jī)動(dòng)角速度均不大的前提下,進(jìn)一步將控制對(duì)象簡(jiǎn)化為俯仰平面問(wèn)題,相應(yīng)標(biāo)量格式的動(dòng)力學(xué)方程[6-7]為

        圖1 平臺(tái)+天線(xiàn)的兩剛體構(gòu)型Fig.1 Two-rigid-body system with platform and appendages

        式中,Ia,yy和 Ib,yy分別為航天器平臺(tái)與天線(xiàn)繞各自俯仰軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,xra,cc,cs為系統(tǒng)幾何參數(shù)所決定的常系數(shù),ma為天線(xiàn)質(zhì)量,Mcy為繞航天器y軸的俯仰姿態(tài)控制力矩,Mβ為β轉(zhuǎn)角控制力矩.

        若考慮GDA作為天線(xiàn)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),可得天線(xiàn)驅(qū)動(dòng)力矩 Mβ[7]為

        其中,k為等效彈簧剛度,Dp為等效彈簧阻尼系數(shù),βf為天線(xiàn)指令輸入轉(zhuǎn)角,則系統(tǒng)模型(1)可變?yōu)?/p>

        假設(shè)天線(xiàn)指向角在俯仰平面內(nèi)小角度機(jī)動(dòng),即在β=0°附近考慮問(wèn)題,則動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)一步變?yōu)?/p>

        選擇輸入u= [ Mcyβf]T,輸出 y=[θ β]T,對(duì)式

        (3)進(jìn)行拉氏變換可得對(duì)象傳遞函數(shù)矩陣為

        其中

        2 序列回差控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析

        序列回差設(shè)計(jì)法是英國(guó)學(xué)者M(jìn)ayne首先提出的[8].這種方法的基本思想是將多變量反饋控制系統(tǒng)化為單回路,通過(guò)順序的閉合每一個(gè)回路設(shè)計(jì)相應(yīng)控制器,并判斷穩(wěn)定性,直至閉合最后一個(gè)回路,最終得到整個(gè)系統(tǒng)控制器.

        序列回差法設(shè)計(jì)的控制器可寫(xiě)成如下形式:

        式中:Ka是常數(shù)置換矩陣,滿(mǎn)足是一系列初等列運(yùn)算矩陣的乘積,即

        這里每一個(gè)Kbi(s)代表一次列運(yùn)算;Kc(s)是非奇異對(duì)角陣

        要求每個(gè)對(duì)角元素kci(s)的所有零點(diǎn)、極點(diǎn)均在s平面的左半開(kāi)平面內(nèi),kci(s)即為閉合第i個(gè)回路時(shí)所要設(shè)計(jì)的反饋控制器.

        定理1[8].設(shè)對(duì)象傳遞函數(shù)矩陣G(s)是非奇異的有理傳遞函數(shù)矩陣不恒為零且G(s)是穩(wěn)定的,那么一定存在一個(gè)置換矩陣Ka和補(bǔ)償矩陣Kb(s),使Q0(s)=G(s)KaKb(s)是非奇異的對(duì)角優(yōu)勢(shì)陣,且對(duì)角元素所有極點(diǎn)和零點(diǎn)均在左半開(kāi)平面內(nèi).

        這個(gè)定理說(shuō)明閉合第i個(gè)回路并不影響其他前i-1個(gè)回路,這表明逐次選擇 Kb(s)=Kb1(s)…Kbm(s)的各因子,可使Qi-1(s)的第i個(gè)對(duì)角元素的極點(diǎn)和零點(diǎn)均在左半開(kāi)平面內(nèi),更有利于第i個(gè)回路的反饋控制器kci(s).

        定理2[8].如果控制對(duì)象G(s)是穩(wěn)定的,則選擇每一個(gè)kci(s)和Kbi(s),使它們的零、極點(diǎn)都在s平面的左半開(kāi)平面內(nèi).逐次閉合每一個(gè)回路所得子系統(tǒng)νi,做對(duì)應(yīng)于每一個(gè)子系統(tǒng)的標(biāo)量回差ti(s)的奈氏軌跡,若它不包圍或不通過(guò)s平面的坐標(biāo)原點(diǎn),則子系統(tǒng)νi是穩(wěn)定的,整個(gè)系統(tǒng)也是閉環(huán)穩(wěn)定的.

        對(duì)本文的對(duì)象進(jìn)行設(shè)計(jì),根據(jù)定理1,第一步選擇常數(shù)陣Ka,一般令Ka=I2,I2為2×2維單位陣.進(jìn)一步設(shè)計(jì)控制器Kb(s),這里控制器Kb(s)的目的是使系統(tǒng)未閉合的部分成為對(duì)角優(yōu)勢(shì),可選擇

        計(jì)算Q0(s)=G(s)KaKb1(s),得

        判斷其有沒(méi)有零、極點(diǎn)在右半平面內(nèi),作它的Nyquist圖,如圖2所示.從圖中可看出Nyquist圖不包圍且不通過(guò)s平面的坐標(biāo)原點(diǎn),因此閉合第一個(gè)回路后得到子系統(tǒng)ν1是穩(wěn)定的.其閉環(huán)傳遞函數(shù)矩陣為

        現(xiàn)在設(shè)計(jì)第二個(gè)回路.由Kb2(s)的結(jié)構(gòu)形式所決定,只能選擇Kb2(s)=I2,則有Q1(s)=G1(s),選擇控制器 kc2(s),計(jì)算此時(shí)回路的標(biāo)量回差t2(s):

        同樣對(duì)t2(s)作Nyquist曲線(xiàn)如圖3所示,判斷其是否不包圍且不通過(guò)s平面的坐標(biāo)原點(diǎn),由圖3可看出t2(s)對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)是穩(wěn)定的.

        根據(jù)定理2,標(biāo)量回差t1(s)和t2(s)的Nyquist圖都不包圍且不通過(guò)s平面的坐標(biāo)原點(diǎn),因此,最后可證得整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的.

        圖3 t2(s)的Nyquist圖Fig.3 Nyquist diagram of t2(s)

        到此為止,各控制器設(shè)計(jì)已經(jīng)完成,根據(jù)式(5)和(6)可知它們分別為

        由式(4)和(9)可得總控制器為

        3 穩(wěn)定裕度分析

        針對(duì)本文的多體衛(wèi)星MIMO控制系統(tǒng),分別利用回差陣奇異值法[4]和逆回差陣奇異值法[5]計(jì)算MIMO控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度,兩者相結(jié)合來(lái)減小穩(wěn)定裕度計(jì)算結(jié)果的保守性.對(duì)一般反饋控制系統(tǒng)如圖4所示,其中G(s)∈Cn×n為系統(tǒng)標(biāo)稱(chēng)模型.與文獻(xiàn)[5]中所示不同,這里在輸出端引入不確定性量測(cè)陣,令 s=jω ,有

        下面分析系統(tǒng)保持穩(wěn)定所容許各回路增益或相角變化的最大值,具體通過(guò)不確定量測(cè)陣P(s)中的參數(shù)ki和φi來(lái)獲取系統(tǒng)穩(wěn)定裕度.

        圖4 一般反饋系統(tǒng)模型Fig.4 Feedback control system

        3.1 回差陣奇異值法

        若考慮增益和相位在每個(gè)通道同時(shí)變化的情況,由方程(12),可得系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件為

        本文中的系統(tǒng)模型是簡(jiǎn)化后的兩輸入兩輸出線(xiàn)性模型,設(shè)計(jì)控制器完畢后引入量測(cè)陣P(s)如圖5所示,計(jì)算其回差陣[I+G(s)K(s)],然后通過(guò)Matlab仿真工具可求得回差陣在整個(gè)頻帶范圍內(nèi)最小奇異值為min(I+GK)=0.6197 ,根據(jù)式(14)可得相應(yīng)的穩(wěn)定裕度為:當(dāng)所有通道的幅值不變時(shí),允許所有通道的相位裕度是36.1°;當(dāng)所有通道的相位不變時(shí),允許所有通道的幅值裕度是8.4 dB.

        圖5 引入量測(cè)陣后控制系統(tǒng)框圖Fig.5 Feedback control system with measurement matrix

        3.2 逆回差陣奇異值法

        假設(shè)標(biāo)稱(chēng)系統(tǒng)是可逆的,即[G(s)K(s)]-1存在,若標(biāo)稱(chēng)系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定,則有[I+(GK)-1]>0,在輸出端引入不確定量測(cè)陣P(s)后系統(tǒng)仍保持穩(wěn)定的條件[I+(PGK)-1]>0,利用矩陣分離特性:

        根據(jù)P(s)的定義,可知P-1(s)存在,而I+(GK)-1亦是非奇異的,因此(P - I)[I+(GK)-1]-1+I必須非奇異,可知其為非奇異的一個(gè)充分條件是:

        聯(lián)系式(15),令不等式(16)右邊項(xiàng)小于1,得到系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件為

        若考慮增益和相位在每個(gè)通道同時(shí)變化的情況,根據(jù)P(s)的定義式,可得系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件為

        針對(duì)本文中的線(xiàn)性化模型,計(jì)算其逆回差陣I+[G(s)K(s)]-1,通過(guò)仿真工具可求得逆回差陣最小奇異值為min[I+(GK)-1]=0.7594,根據(jù)式(19)可得相應(yīng)的穩(wěn)定裕度為:當(dāng)所有通道的幅值不變時(shí),允許所有通道的相位裕度是44.63°;當(dāng)所有通道的相位不變時(shí),允許所有通道的幅值裕度是4.9 dB.

        雖然兩種方法都計(jì)算得到系統(tǒng)穩(wěn)定裕度,但是分析兩者的結(jié)果可看出,逆回差陣奇異值法所得的相位裕度結(jié)果有所改善,但是增益裕度結(jié)果相對(duì)減小,兩種方法都具有較大保守性;因此,將兩種方法的穩(wěn)定裕度結(jié)論綜合起來(lái)考慮,分別比較兩種方法所得增益裕度和相位裕度的大小,則它們之間的較大者可作為本文控制系統(tǒng)的最終穩(wěn)定裕度,即系統(tǒng)仍能保持穩(wěn)定所允許的所有回路中增益可同時(shí)增大8.4 dB,相位角可同時(shí)滯后 44.63°.

        4 數(shù)值仿真

        針對(duì)衛(wèi)星本體俯仰軸姿態(tài)運(yùn)動(dòng)和天線(xiàn)指向角運(yùn)動(dòng)同時(shí)跟蹤情況下的MIMO控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析,繪制仿真圖,以驗(yàn)證上文所設(shè)計(jì)的控制器的有效性.在本文中,對(duì)象模型參數(shù)取 Ia,yy=0.438 kg·m2,Ib,yy=3453 kg·m2,ma=8 kg,cc= -1.94 m,cs= -0.22 m,xra= -0.0056 m,Dp=0.95 N·m·s/rad,k=175 N·m/rad,則線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)方程為

        文中所設(shè)計(jì)控制器為

        采用如式(20)所示的控制器對(duì)式(2)所示原始非線(xiàn)性模型進(jìn)行仿真,并且令各狀態(tài)量的初始值為θ0=β0=0°.設(shè)計(jì)衛(wèi)星本體俯仰軸姿態(tài)期望跟蹤軌跡和衛(wèi)星天線(xiàn)指向角期望跟蹤軌跡分別為

        得到仿真結(jié)果如圖6所示.

        通過(guò)仿真結(jié)果可以看出,俯仰姿態(tài)和天線(xiàn)指向角能較快地跟蹤期望軌跡,兩者跟蹤誤差最終都趨于較小值;同時(shí)能保證一定的姿態(tài)控制精度和天線(xiàn)指向精度,因此所設(shè)計(jì)控制方法使系統(tǒng)具有較好的跟蹤效果,控制器滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求.

        圖6 星本體俯仰姿態(tài)和天線(xiàn)指向角的跟蹤誤差曲線(xiàn)Fig.6 Tracking errors of satellite pitch attitude and antenna pointing angle

        下面對(duì)第3節(jié)中所求穩(wěn)定裕度結(jié)果進(jìn)行仿真驗(yàn)證.根據(jù)計(jì)算結(jié)果已知系統(tǒng)各回路增益可同時(shí)增大8.4 dB,即增大至2.63倍.采用上文設(shè)計(jì)的控制器對(duì)式(2)所示非線(xiàn)性模型進(jìn)行仿真,可得系統(tǒng)的跟蹤誤差曲線(xiàn)圖如圖7所示.從圖中可以看出,天線(xiàn)指向角誤差曲線(xiàn)已有發(fā)散趨勢(shì),說(shuō)明系統(tǒng)已經(jīng)不穩(wěn)定.

        分析出現(xiàn)這種情況的原因認(rèn)為:系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度是對(duì)線(xiàn)性化后的線(xiàn)性MIMO系統(tǒng)分析得到的,而圖7所示仿真是針對(duì)式(2)所示原始非線(xiàn)性模型進(jìn)行的,因此,穩(wěn)定裕度的結(jié)果不可避免的有所偏差.下面適當(dāng)減小回路增益所增大的倍數(shù),令所有回路增益同時(shí)增大至2.56倍,繼續(xù)進(jìn)行仿真,并得到仿真結(jié)果如圖8所示.

        圖7 系統(tǒng)增益增大至2.63倍時(shí)的跟蹤誤差曲線(xiàn)Fig.7 Tracking errors with the gain increasing to 2.63 times

        圖8 系統(tǒng)增益增大至2.56倍時(shí)的跟蹤誤差曲線(xiàn)Fig.8 Tracking errors with the gain increasing to 2.56 times

        從圖8中可以看出,系統(tǒng)誤差沒(méi)有明顯發(fā)散趨勢(shì),系統(tǒng)是穩(wěn)定的.分析上述驗(yàn)證結(jié)果可知,針對(duì)線(xiàn)性化后的線(xiàn)性MIMO系統(tǒng)分析得到的穩(wěn)定裕度比實(shí)際非線(xiàn)性系統(tǒng)結(jié)果偏大,因此不能直接應(yīng)用到非線(xiàn)性系統(tǒng);此外,應(yīng)該看到所求得的穩(wěn)定裕度結(jié)果具有較小的保守性,說(shuō)明文中的計(jì)算方法是可取的.更重要的是通過(guò)上述分析,給實(shí)際工程中穩(wěn)定裕度的使用提供了可靠的保證.

        5 結(jié)論

        本文采用工程中的GDA為天線(xiàn)指向提供驅(qū)動(dòng)力矩,在天線(xiàn)小角度機(jī)動(dòng)條件下,針對(duì)兩輸入兩輸出的多體衛(wèi)星線(xiàn)性控制系統(tǒng),利用多變量頻域理論中的序列回差設(shè)計(jì)技術(shù),設(shè)計(jì)衛(wèi)星本體俯仰姿態(tài)和天線(xiàn)指向控制器.另外重要的一點(diǎn)是,文中分析了整個(gè)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度,分別利用計(jì)算量較小的回差陣奇異值法和逆回差陣奇異值法計(jì)算MIMO控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度,并把兩者所求結(jié)果進(jìn)行比較,得到系統(tǒng)穩(wěn)定裕度保守性較小的最終結(jié)果.在此基礎(chǔ)上,對(duì)所求穩(wěn)定裕度結(jié)果進(jìn)行了仿真驗(yàn)證,并得出一個(gè)重要結(jié)論:針對(duì)線(xiàn)性化后的線(xiàn)性MIMO系統(tǒng)分析得到的穩(wěn)定裕度比實(shí)際非線(xiàn)性系統(tǒng)結(jié)果要偏大,這使得文中的穩(wěn)定裕度分析更具有工程參考價(jià)值.

        [1] de GASTON R R E,SAFONOV M.Exact calculation of the multiloop stability margin[J].IEEE Transactions on Automatic Control,1988,33(2):156-171.

        [2] DOYLE J.Analysis of feedback systems with structured uncertainties[J].Control Theory and Applications,1982,129(6):242-250.

        [3] JUNG E S,ARUM S M,HANIPH A L.Robustness analysis for MIMO systems with unstructured uncertainties[C]//The 8thIEEE International Conference on Control and Automation.Xiamen,2010:1333-1337.

        [4] MUKHOPADHYAY V,NEWSOM J R.Application of matrix singular value properties for evaluating gain and phase margins of multiloop systems[R].AIAA82-1573,420-428.

        [5] 李信棟,茍興宇.MIMO線(xiàn)性定常系統(tǒng)穩(wěn)定裕度的分析與改進(jìn)[J].控制理論與應(yīng)用,2014,31(1):105-111.LI X D,GOU X Y.Analysis and improvement of stability margin for MIMO linear time invariant systems[J].Control Theory&Application,2014,31(1):105-111.

        [6] 茍興宇,陳義慶,李鐵壽,等.平臺(tái)附件同時(shí)機(jī)動(dòng)及其復(fù)合控制初探[J].空間控制技術(shù)與應(yīng)用,2009,35(5):1-5.GOU X Y,CHEN Y Q,LI T S,et al.Introduction to simultaneous maneuvers and composite control of spacecraft platform and its appendages[J].Aerospace Control and Application,2009,35(5):1-5.

        [7] 曾海波.撓性多體衛(wèi)星指向控制設(shè)計(jì)研究[D].北京:北京控制工程研究所,2003.ZENG H B.Study on the design of flexible multibody satellite pointing control[D].Beijing:Beijing Institute of Control Engineering,2003.

        [8] 白方周,龐國(guó)仲.多變量頻域理論與設(shè)計(jì)技術(shù)[M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社,1988:331-340.

        猜你喜歡
        裕度指向增益
        科學(xué)備考新指向——不等式選講篇
        基于增益調(diào)度與光滑切換的傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)最優(yōu)控制
        基于單片機(jī)的程控增益放大器設(shè)計(jì)
        電子制作(2019年19期)2019-11-23 08:41:36
        基于Multisim10和AD603的程控增益放大器仿真研究
        電子制作(2018年19期)2018-11-14 02:37:02
        把準(zhǔn)方向盤(pán) 握緊指向燈 走好創(chuàng)新路
        基于DFIG可用無(wú)功裕度的風(fēng)電場(chǎng)無(wú)功電壓控制方法
        三環(huán)路核電廠(chǎng)的抗震裕度評(píng)價(jià)
        基于ANN模型的在線(xiàn)電壓穩(wěn)定裕度評(píng)估
        電流互感器磁飽和裕度及其試驗(yàn)裝置的探討
        自增益電路在激光測(cè)距中的應(yīng)用
        中文精品久久久久人妻不卡| 白又丰满大屁股bbbbb| 欧美国产日韩a在线视频| 中文字幕久久久久久久系列| 国产精品无码专区综合网| 99精品视频69v精品视频免费| 少妇av免费在线播放| 久久麻豆精亚洲av品国产精品| 国产精品亚洲最新地址| 国产最新女主播福利在线观看| 精品国产拍国产天天人 | 久99久热只有精品国产男同| 日本欧美在线播放| 女同av在线观看网站| 国产三级c片在线观看| 韩国av一区二区三区不卡| 国产无遮挡又黄又爽高潮| 无码乱人伦一区二区亚洲一| 国产乱人伦av在线a| 日日爽日日操| 国产精品后入内射日本在线观看| 日韩精品视频高清在线| 日本添下边视频全过程| 久久婷婷人人澡人人爽人人爱| 无码中文字幕加勒比一本二本| 男子把美女裙子脱了摸她内裤| 亚洲综合一区二区三区在线观看| 国产一区亚洲二区三区| 国产熟女内射oooo| 91精选视频在线观看| 亚洲精品精品日本日本 | 亚洲乱亚洲乱妇无码麻豆| 国产98在线 | 免费| 极品美女销魂一区二区三| 蜜桃视频在线观看免费亚洲| 真人无码作爱免费视频禁hnn | 欧美老熟妇喷水| 亚洲熟女网站| 午夜一区二区三区福利视频| 欧洲熟妇色| 国产精品嫩草影院av|