摘 要：自動(dòng)上下料機(jī)械手是一種模仿人手動(dòng)作，根據(jù)控制程序自動(dòng)完成操作的裝置，本文進(jìn)行了機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，該機(jī)構(gòu)液在壓缸的驅(qū)動(dòng)力下，可以實(shí)現(xiàn)圓柱類零件的抓緊與放開。

關(guān)鍵詞：機(jī)械手；手部；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化領(lǐng)域里，材料的搬運(yùn)、機(jī)床的上下料、征集的裝配等是個(gè)薄弱環(huán)節(jié)。在機(jī)械工業(yè)部門，這些工序的費(fèi)用占全部加工費(fèi)用三分之一以上，所費(fèi)時(shí)間約占全部加工時(shí)間三分之二以上，而且絕大多數(shù)的事故發(fā)生在這些工序。自動(dòng)上下料裝置和工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而設(shè)計(jì)和采用的。

1 手指夾緊力的計(jì)算

上下料工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人手動(dòng)作，并按設(shè)定的程序，軌跡和要求代替人手抓、搬、運(yùn)或者操作工具進(jìn)行操作自動(dòng)化的裝置。在保證機(jī)械手有足夠的強(qiáng)度與剛度的條件下，盡可能的從結(jié)構(gòu)與材料上設(shè)法減輕機(jī)械手的重量，力求選高強(qiáng)度，輕質(zhì)材料。針對(duì)物料質(zhì)量是10～50kg，圓柱體零件，截面直徑Φ100mm，利用液壓缸驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手對(duì)零件的抓緊與放開。因此，手指對(duì)工件的夾緊力克按下式計(jì)算：

作者簡(jiǎn)介

黃文婷（1990-），女，江西科技學(xué)院，機(jī)械工程學(xué)院，碩士，助教。研究方向：機(jī)械設(shè)計(jì)及理論