王 雪，劉 鵬，孫風(fēng)雷，李 超，王曉曼

（1.長春理工大學(xué)電子信息工程學(xué)院，吉林長春 130022；2.長春理工大學(xué)空地激光通信技術(shù)國防重點(diǎn)學(xué)科實(shí)驗(yàn)室，吉林長春，130022）

0 引 言

隨著圖像信息技術(shù)的發(fā)展，人們希望在最短的時(shí)間內(nèi)獲取最全面的信息，以對目標(biāo)場景有更完整的描述和正確的判斷.因而依靠單一傳感器所獲得的信息，已經(jīng)不能滿足需求，進(jìn)而使得多傳感器同時(shí)觀測數(shù)據(jù)這種方法得到了廣泛的應(yīng)用.多傳感器信息融合技術(shù)的出現(xiàn)不僅提供了單一傳感器無法滿足的多源信息，而且可以最大限度地提高系統(tǒng)性能［1］.

數(shù)字CCD相機(jī)是獲取圖像信息的主要工具［2］，操作人員可根據(jù)CCD相機(jī)采集到的圖像信息對目標(biāo)場景進(jìn)行分析和判斷.信息融合技術(shù)的出現(xiàn)使得圖像數(shù)據(jù)融合成為研究熱點(diǎn).在激光器動態(tài)測試中，數(shù)字CCD相機(jī)拍攝到激光器在運(yùn)動靶板上形成的光斑圖像會產(chǎn)生畸變，本文針對這一問題提出了一種基于FPGA的多源信息數(shù)據(jù)采集及圖像數(shù)據(jù)融合的方法，利于有效地修正由于畸變所引起的系統(tǒng)誤差，并最終提高了測試系統(tǒng)精度.

圖1 系統(tǒng)總體框圖Fig.1 Schematic diagram of the overall layout

1 系統(tǒng)測試原理

在激光光斑測試系統(tǒng)中，測試靶板以某一速度在軌道上移動，在垂直軌道某處設(shè)置承載測試相機(jī)的跟蹤轉(zhuǎn)臺.激光器發(fā)射激光到移動靶板上，跟蹤轉(zhuǎn)臺實(shí)時(shí)跟蹤目標(biāo)靶板，同時(shí)數(shù)字CCD相機(jī)實(shí)時(shí)采集靶板上的激光光斑圖像.由于目標(biāo)與相機(jī)間的相對運(yùn)動，靶板與跟蹤轉(zhuǎn)臺中數(shù)字CCD相機(jī)主光軸會產(chǎn)生一定角度，由于這個(gè)角度的存在，數(shù)字CCD相機(jī)拍攝到的光斑圖像會產(chǎn)生一定的“畸變”，影響光斑重心的提取，降低了對激光器動態(tài)性能的測試精度.

為保證測試精度，本文提出利用FPGA將采集到的激光光斑圖像、BD／GPS時(shí)間信息以及跟蹤轉(zhuǎn)臺角位置信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合的方法.最后，利用融合后的信息來校正畸變圖像.

2 系統(tǒng)硬件功能設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

系統(tǒng)主要包括以下幾個(gè)模塊：BD2／GPS授時(shí)模塊、微處理器模塊、數(shù)字CCD圖像采集模塊以及FPGA采集處理模塊.FPGA為整個(gè)系統(tǒng)的核心部分，完成時(shí)間信息、角位置信息和光斑圖像的融合.

圖2 系統(tǒng)原理框圖Fig.2 The system design diagram

系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)圖如圖2所示，信號流程如下：①激光器發(fā)射激光信號到移動靶板，數(shù)字CCD相機(jī)抓拍靶板上的光斑圖像，Cameralink接口輸出的圖像數(shù)據(jù)經(jīng)電平轉(zhuǎn)換后傳輸給FPGA.②BD2／GPS模塊提供時(shí)間信息存儲在微處理器的緩沖區(qū)內(nèi)，PPS（PPS：One－Pulse Per Second）秒脈沖（Int1）每來一次更新一次時(shí)間.③視頻跟蹤轉(zhuǎn)臺的跟蹤相機(jī)對靶板中心進(jìn)行跟蹤，兩個(gè)編碼器分別輸出方位和俯仰信息，微處理器采集輸出角位置信息并存儲在緩沖區(qū)內(nèi).④FPGA根據(jù)數(shù)字相機(jī)幀頻信號作為給微處理器

的中斷信號（Int2），以中斷方式將時(shí)間和角位置信息并行傳送給FPGA，在FPGA內(nèi)完成3路信息的融合.然后將融合數(shù)據(jù)分為兩路，一路用以實(shí)時(shí)監(jiān)測，另一路傳輸給上位機(jī)用于對畸變圖像校正處理.

2.1 BD／GPS時(shí)統(tǒng)單元

本文采用BD2／GPS雙系統(tǒng)芯片UM220為整個(gè)系統(tǒng)提供統(tǒng)一的參考時(shí)間，UM220由BD2和GPS雙系統(tǒng)集成，可以單獨(dú)或組合定位.輸出的信號有時(shí)間信息、方位信息和PPS秒脈沖，時(shí)間和定位信息的數(shù)據(jù)格式為ASCII碼［3］.在本文中，BD2／GPS接收單元提供的時(shí)間數(shù)據(jù)通過串口與微處理器進(jìn)行通信.

圖3 微處理器解調(diào)時(shí)間信息流程Fig.3 Flow chat of microprocessor demodulating time information

2.2 視頻跟蹤轉(zhuǎn)臺

根據(jù)測試系統(tǒng)需求，在視頻跟蹤轉(zhuǎn)臺的選取設(shè)計(jì)上，選取二維跟蹤轉(zhuǎn)臺，水平方向和俯仰方向.其技術(shù)指標(biāo)如下：① 跟蹤角度范圍：水平方向：±180°，俯仰方向：－10°～90°；②跟蹤轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)角速度：水平：5°／s，俯仰：5°／s；③跟蹤精度：10′.

2.3 微處理器單元

微處理器采用Atmel公司的ATmega128單片機(jī)，主要完成以下兩個(gè)工作：

1）獲取并處理時(shí)間信息，以時(shí)、分、秒、毫秒格式存儲在MCU的數(shù)據(jù)緩沖區(qū).當(dāng)MCU檢測到PPS秒脈沖時(shí)，將觸發(fā)外部中斷1（Int1），執(zhí)行更新時(shí)間操作.FPGA根據(jù)數(shù)字CCD相機(jī)的幀頻信號同步觸發(fā)MCU，作為MCU的中斷信號（Int2）.產(chǎn)生中斷后將時(shí)間數(shù)據(jù)傳送給FPGA.微處理器解調(diào)時(shí)間信息流程如圖3所示.

2）采集二維跟蹤轉(zhuǎn)臺輸出的方位和俯仰信息，以中斷的方式傳送給FPGA.

2.4 數(shù)字CCD圖像采集模塊

當(dāng)移動靶板進(jìn)入指定的測量區(qū)域，激光器開始發(fā)射激光，數(shù)字CCD相機(jī)便對靶板上的光斑圖像進(jìn)行抓拍，直至激光器停止發(fā)射激光.采集圖像的數(shù)字CCD相機(jī)，輸出幀頻為25Hz，接口為Camera Link接口，輸出低壓差分LVDS（Low Voltage Differential Signaling）電平的圖像信號，需要通過電平轉(zhuǎn)換處理單元將LVDS信號轉(zhuǎn)換成LVTTL（Low Voltage Transistor－Transistor Logic）電平的數(shù)字信號傳送給FPGA［4，5］.

根據(jù)數(shù)字CCD相機(jī)幀頻信號，F(xiàn)PGA向微處理器發(fā)送同步中斷指令（Int2），微處理器中斷后將緩沖區(qū)的時(shí)間和角位置信息并行傳給FPGA.

2.5 基于FPGA的信息融合單元

系統(tǒng)核心器件FPGA，完成多路信息的融合，選用Altera公司CyeloneII系列的EP2C8Q208C8芯片.主要完成以下幾個(gè)工作：①采集數(shù)字CCD相機(jī)抓拍的光斑圖像，通過外接兩片SDRAM，以乒乓操作方式對圖像進(jìn)行緩存，以保證圖像數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性采集、處理；② 根據(jù)相機(jī)的幀頻信號觸發(fā)微處理器，接收時(shí)間信息和角位置信息，存儲在緩沖區(qū)；③ 提取緩沖區(qū)的時(shí)間和角位置信息，運(yùn)用融合算法與光斑圖像融合.

FPGA內(nèi)部功能框圖如圖4所示.collection模塊根據(jù)幀有效信號找到幀頭，當(dāng)行有效信號為高時(shí)對圖像進(jìn)行采集并鎖存，同時(shí)對行列進(jìn)行計(jì)數(shù).wr buffer根據(jù)行列計(jì)數(shù)值產(chǎn)生寫地址，將采集到的視頻圖像數(shù)據(jù)按乒乓方式進(jìn)行緩存，wr change信號負(fù)責(zé)乒乓寫入的切換.buffer control作為SDRAM的讀寫控制器；讀操作同理，讀出圖像數(shù)據(jù)，送到video out模塊，與時(shí)間和角位置信息進(jìn)行融合處理［6，7］.

圖4 FPGA內(nèi)部功能框圖Fig.4 Functional block diagram of FPGA

3 數(shù)據(jù)融合及實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

本文實(shí)現(xiàn)在FPGA內(nèi)完成數(shù)據(jù)圖像融合，而所謂數(shù)據(jù)融合（Data Fusion），是指對來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行多級別、多方面、多層次的處理，從而產(chǎn)生新的有意義的信息.數(shù)據(jù)融合按照數(shù)據(jù)抽象程度，分為3級，即像素級融合、特征級融合和決策級融合［8］.本設(shè)計(jì)所使用的數(shù)據(jù)融合僅限于像素級融合，是直接在采集到的原始數(shù)據(jù)層上進(jìn)行的融合.

像素級融合的空間域數(shù)據(jù)融合是直接在圖像的像素灰度空間上進(jìn)行融合，常用的融合算法有：加權(quán)融合、主成分分析、拉普拉斯變換、小波變換等.通過對相關(guān)算法的查閱和比較［9－11］，本系統(tǒng)采用改進(jìn)的卡爾曼加權(quán)融合算法.

式中：即為多傳感器的融合狀態(tài)，是各傳感器狀態(tài)的線性組合.

圖5為連續(xù)3個(gè)時(shí)刻的融合結(jié)果，如圖5所示，一幅光斑圖像通過數(shù)據(jù)圖像融合攜帶了多種信息，以條形碼的形式表現(xiàn)，從左至右依次代表時(shí)間信息、水平方向以及俯仰方向角位置信息.事后通過自動判讀融合圖像的條形碼，根據(jù)時(shí)間信息提取此時(shí)的角位置信息并解決光斑畸變問題.同時(shí)，通過時(shí)間和角位置信息也可計(jì)算靶板的運(yùn)動速度.

圖5 融合結(jié)果Fig.5 Fusion results

4 結(jié) 論

本文充分利用微處理器對信息的處理能力及FPGA對圖像的采集能力，結(jié)合改進(jìn)的卡爾曼加權(quán)融合算法實(shí)現(xiàn)了基于FPGA的多源信息融合的研究，將時(shí)間和角位置信息融合疊加到光斑圖像的指定位置，再傳輸給上位機(jī)，上位機(jī)根據(jù)融合結(jié)果獲取光斑的時(shí)間和角位置信息，進(jìn)而完成校正“畸變”光斑的工作，減小了畸變誤差對光斑重心檢測精度的影響.

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