可自動(dòng)駕駛的太陽(yáng)能電動(dòng)汽車

韓國(guó)產(chǎn)業(yè)技術(shù)大學(xué)設(shè)計(jì)了一款可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的太陽(yáng)能電動(dòng)汽車。該款車的具體結(jié)構(gòu)如圖1和圖2所示。該款車的設(shè)計(jì)既用到了自動(dòng)駕駛方面的技術(shù)又用到了光學(xué)方面的技術(shù)。該車具有制造成本低、質(zhì)量輕、能量利用率高等優(yōu)點(diǎn)。

該款車的動(dòng)力來(lái)自于車輛頂端的太陽(yáng)能電池板，太陽(yáng)能電池板可以將太陽(yáng)能轉(zhuǎn)化成電能并存儲(chǔ)在鋰離子電池中，為汽車的行駛提供能量。車輛的底盤部分主要由驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪、制動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)等組成。其中，車輪后傾角、外傾角等參數(shù)的設(shè)計(jì)也都符合現(xiàn)有車輛設(shè)計(jì)的要求。為實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛，車輛要依次完成以下兩步：一是采集路況信息，完成車道識(shí)別和障礙物識(shí)別；二是完成對(duì)車輛行駛的控制。

該車通過雷達(dá)和相機(jī)完成路況數(shù)據(jù)采集。路況信息主要涉及車道線位置、車道寬度以及路面彎曲狀況等。相機(jī)采集的是可反映路面信息的樣本點(diǎn)，在樣本集中可以找到代表車道線的數(shù)據(jù)點(diǎn)，通過對(duì)這些數(shù)據(jù)點(diǎn)的處理，可得到車道線相對(duì)于行駛車輛的位置和車道寬度。此外，通過計(jì)算車道線上前、后數(shù)據(jù)點(diǎn)的幾何關(guān)系，可以得到車道的彎曲狀況。

路面障礙物的識(shí)別主要通過雷達(dá)完成，該車所用的雷達(dá)可以掃描車前180°范圍內(nèi)的路障信息。通過特定的算法處理后，可以得到路面障礙物的位置信息、障礙物之間的間隙大小，并以此給出車輛是否可以通過或以轉(zhuǎn)彎方式通過的判斷。

對(duì)車輛的行駛控制主要包括驅(qū)動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制和制動(dòng)控制，控制對(duì)象主要是對(duì)應(yīng)部分的電機(jī)。在完成了路況識(shí)別和車輛行駛控制后，這款太陽(yáng)能電動(dòng)車就可以自動(dòng)行駛了。

Kangwon Lee et al. SAE 2013-01-0030.

編譯：張洪濤