基于視覺的車輛自動急停安全系統(tǒng)

智能系統(tǒng)在汽車行業(yè)應用越來越廣泛，特別是越來越多的智能系統(tǒng)已經(jīng)將人身安全放在首要考慮的位置。介紹了一款自主開發(fā)的智能應急系統(tǒng)以防止車輛與行人相撞，該款智能系統(tǒng)具有模糊控制技術且被驗證具有非常好的制動急停功能。

圖1為試驗所用車輛，車輛安裝2部攝像機并與電腦相連，用來探測路況以及行人所處的位置，是行人探測系統(tǒng)的一部分。圖2為行人探測系統(tǒng)圖像處理流程圖。該系統(tǒng)工作時，首先行人的立體照片經(jīng)過攝像機采集后需要進行過濾處理，在處理過程中假定路面是平的，這樣才能更容易區(qū)分出行人所處的位置，經(jīng)過處理后的圖像中障礙物（除平地之外的物體，包括行人）所占的空間點數(shù)目較多，這也是區(qū)分興趣區(qū)的主要依據(jù)；隨后用三維減法聚類的方法對興趣區(qū)進行處理，處理的目的是找出高密度點數(shù)區(qū)域，這些高密度點數(shù)是服從高斯分布的，從而最終確定行人的位置。

試驗中，反應時間的估算誤差用來保證自動急?？刂撇呗缘臏蚀_性，因此基于視覺的行人探測系統(tǒng)和防抱死系統(tǒng)相結合，可以產(chǎn)生足夠的制動壓力使車輛停車，找到行人和車輛間的最大距離可以保證行人的安全。試驗結果也充分表明，基于視覺的自動急?？刂撇呗钥梢院苡行У乇苊馐鹿实陌l(fā)生。

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作者：Vicente Milanés et al

編譯：張自雷