基于集成光流法和霍夫變換法的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)

介紹了一種基于集成L-K光流法和車道檢測(cè)方法相結(jié)合的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDW）。應(yīng)用L-K光流法跟蹤一幀幀圖像上

但有一種情況是不應(yīng)該預(yù)警的，即車輛偏離車道是由于駕駛員有意換道。因此，為判斷駕駛員主動(dòng)換道的情況，兩種條件應(yīng)該同時(shí)被滿足，即車輛的側(cè)向位置距離車道線邊緣在閾值內(nèi)，并且駕駛員開啟轉(zhuǎn)向指示燈。

通過(guò)道路試驗(yàn)來(lái)檢測(cè)LDW算法的準(zhǔn)確性。當(dāng)車輛偏離車道中心超過(guò)閾值的情況下發(fā)出聲響報(bào)警。道路試驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)的誤警率約占整個(gè)運(yùn)行時(shí)間的1.18%。由于這種方法僅需要很少的信息來(lái)描述車輛的側(cè)向特征，這使得其應(yīng)用在車輛上更為可行。的特征點(diǎn)來(lái)確定車輛距離車道中心線的距離，以及車輛的行駛方向?；诨舴蜃儞Q的車道檢測(cè)算法來(lái)尋找車道邊界，如果車道線可用，那么計(jì)算車輛距車道邊界的距離，并且與之前的計(jì)算值相比較來(lái)確定車輛位于車道的位置以及車輛的行駛方向。L-K點(diǎn)跟蹤法用于找不到可用車道邊界的情況下，而車道檢測(cè)算法應(yīng)用于可以找到可用車道邊界的情況下。即使LK光流法和車道檢測(cè)技術(shù)都應(yīng)用在該系統(tǒng)中，但在任意給定時(shí)刻都只有一種方法被激活使用，這是因?yàn)檫@兩種方法都存在各自的優(yōu)缺點(diǎn)。結(jié)合兩種方法，LDW的流程如圖1所示。

Gregory Taube et al.2013 10th IEEE International Conference on Control and Automation, ICCA 2013，Hangzhou，China-June 12-14，2013.

編譯：孔悅