嵌入式車道偏離警告系統(tǒng)

車道偏離警告（LDW）是最受駕駛員歡迎的一種輔助駕駛方法，而基于視覺、激光和紅外線傳感器的車道偏離警告系統(tǒng)尤其常見。據統(tǒng)計，到2016年為止，安裝LDW系統(tǒng)的車輛數目將達到2200萬輛。討論了基于霍夫變換（圖像處理方法）的車道偏離警告系統(tǒng)如何實現低功耗的數字信號處理及通過優(yōu)化算法處理160幀/s的高清視頻流。車道偏離警告系統(tǒng)算法見圖1。

首先，將拍攝的圖像輸入，分離出需要分析的車道線部分，即感興趣區(qū)域；然后通過3×3的索貝爾過濾器檢測車道線邊緣,檢測結果作為霍夫變換擬合直線檢測算法的輸入，借助顏色過濾器除去線性邊緣點以外的點濾除，提高入圍點的魯棒性和檢測結果的準確性。綜合考慮霍夫變換輸出變量θ和ρ的變化率，基于支持向量機算法預測車輛是否真的發(fā)生了偏離。

對于高性能的工作系統(tǒng)而言，降低功耗是一個關鍵問題。現有的車道偏離警告系統(tǒng)中，針對圖像的處理方法很多，但是都不是處理全部圖像，基本都是只處理圖像的Y分量，并且分塊進行。提出了一種低功耗高性能處理方法，稱為直接存儲器存取雙緩沖技術。720×480的高清圖像分為n塊，EDMA將每塊信息有序帶入數字信號處理器進行處理，最終實現低功耗、高性能的信號處理。

最后，對優(yōu)化后的算法進行了測試，結果顯示檢測準確率可以達到99%。

BH Pawan Prasad et al. 2012 International Conference on Connected Vehicles and Expo.

編譯：張利丹