1、山西中北大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 陳飛 楊世文 2、安徽奇瑞新能源汽車(chē)技術(shù)有限公司 閆偉

引言

當(dāng)今世界的能源瓶頸和環(huán)境污染使得新能源汽車(chē)產(chǎn)業(yè)受到了巨大挑戰(zhàn)。電動(dòng)汽車(chē)有噪聲小、排放少及能耗低的優(yōu)勢(shì)，使其在未來(lái)市場(chǎng)所占份額以及發(fā)展前景十分廣闊。電機(jī)及其控制性能是影響電動(dòng)汽車(chē)動(dòng)力性和經(jīng)濟(jì)性的關(guān)鍵因素，所以研發(fā)高性能的電機(jī)控制器對(duì)電動(dòng)汽車(chē)具有重要意義。本文主要對(duì)永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行研究，借助Matlab/Simulink平臺(tái)對(duì)永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)中的各部分進(jìn)行建模仿真，其中包括電機(jī)仿真模型、SVPWM仿真模型等。

1 永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)的仿真模型

本文在坐標(biāo)變換理論、永磁同步電機(jī)模型、SVPWM原理和矢量控制原理等基礎(chǔ)上，通過(guò)Matlab/Simulink軟件平臺(tái)建立由SVPWM逆變器供電的永磁同步電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)的仿真模型，本文采用id=0的矢量控制方法控制永磁同步電機(jī)。

1.1 SVPWM仿真模型

通過(guò)以下四個(gè)步驟建立SVPWM逆變器的仿真模型：（1）根據(jù)輸入的兩相電壓值確定所要合成的電壓矢量的扇區(qū)號(hào)；（2）計(jì)算出相鄰基本矢量與零矢量合成電壓矢量所需的作用時(shí)間；（3）排列出矢量合成的最佳序列；（4）比較作用的時(shí)間和載波，合成三相PWM調(diào)制信號(hào)。

1.1.1 扇區(qū)號(hào)的確定

矢量空間被均等的劃分成6個(gè)區(qū)域，每個(gè)部分稱(chēng)為一個(gè)扇區(qū)，每個(gè)扇區(qū)都對(duì)應(yīng)一個(gè)編號(hào)。所以，為了確定合成矢量Vref是由哪些基本電壓空間矢量合成的，首先要知道它位于哪個(gè)扇區(qū)里面。

為了得到所需的PWM波形，首先要有兩路輸入信號(hào)uα和uβ。由于兩路電壓信號(hào)是正交的，故可以通過(guò)uα、uβ的數(shù)學(xué)關(guān)系計(jì)算出合成矢量Vref所處的扇區(qū)，利用公式（1.1）計(jì)算 B0、B1、B2：

利用公式（1.2）計(jì)算出扇區(qū)號(hào)N值：

公式中，sgn(x)為符號(hào)函數(shù)。如果 x＜0，sgn(x)=0；如果 x＞0，sgn(x)=1。

根據(jù)公式（1.1）、（1.2）建立 Matlab模型來(lái)確定扇區(qū)號(hào)，如圖1.1所示。

圖1.1 扇區(qū)號(hào)確定仿真模型

1.1.2 計(jì)算各扇區(qū)矢量的作用時(shí)間

首先以Vref在N=3的扇區(qū)時(shí)進(jìn)行分析；

由公式（1.3）可解得Vref的相鄰基本矢量作用時(shí)間T4、T6分別為：

根據(jù)以上分析，同樣可以得到其它扇區(qū)基本矢量的作用時(shí)間，再此定義X、Y、Z：

對(duì)于不同的扇區(qū)，相鄰電壓矢量的作用時(shí)間T1、T2與X、Y、Z的對(duì)應(yīng)關(guān)系如表1所示。

表1 相鄰電壓矢量的作用時(shí)間

對(duì)T1、T2賦值之后，還需要再對(duì)其作飽和判斷。如果T1+T2≤TS，則上述的賦值不變，否則需要按公式（1.6）予以修正：

根據(jù)相鄰電壓矢量的作用時(shí)間T1、T2以及功率開(kāi)關(guān)器件的切換規(guī)律，同時(shí)考慮所在扇區(qū)的不同，開(kāi)關(guān)作用時(shí)間可以通過(guò)以下3個(gè)值來(lái)計(jì)算：

扇區(qū)矢量作用計(jì)算模型如圖1.2所示：

圖1.2 扇區(qū)矢量作用計(jì)算模型

1.1.3 三相PWM信號(hào)的產(chǎn)生

根據(jù)上述理論，在Simulink中搭建SVPWM的仿真模型如圖1.3所示:

圖1.3 SVPWM的仿真模型

1.2 逆變器仿真模型

在上一小節(jié)中已經(jīng)得到了控制IGBT器件動(dòng)作所需的PWM波，見(jiàn)下式

調(diào)節(jié)功率開(kāi)關(guān)器件的動(dòng)作即可得到使永磁同步電機(jī)運(yùn)行的三相電壓。在Simulink中構(gòu)建逆變器的仿真模型，如圖1.4所示:

圖1.4 逆變器仿真模型

1.3 電機(jī)仿真模型

在控制系統(tǒng)仿真的過(guò)程中，并未使用Simulink自帶的電機(jī)模型，而是根據(jù)電機(jī)的機(jī)理搭建的。在建模過(guò)程中，用到了永磁同步電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩方程、電流方程、機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程和三相靜止坐標(biāo)系中的電流方程：

在Simulink中，根據(jù)上述公式搭建的電機(jī)仿真模型如圖1.5所示。

圖1.5 永磁同步電機(jī)的仿真

1.4 電機(jī)控制系統(tǒng)整體模型

根據(jù)前三節(jié)的介紹，將各個(gè)模塊連接起來(lái)，加上PI控制器、坐標(biāo)變換方程和輸入信號(hào)，得到了永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)完整的仿真模型，如圖1.6所示。

圖1.6 永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)仿真模型

2 結(jié)論

本文在永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)坐標(biāo)變換理論、SVPWM原理及矢量控制原理等基本理論的基礎(chǔ)上，通過(guò)Matlab/Simulink軟件平臺(tái)分別搭建SVPWM仿真模型、永磁同步電機(jī)模型及逆變器仿真模型，設(shè)定仿真時(shí)間、采樣時(shí)間等參數(shù)，對(duì)整體系統(tǒng)模型進(jìn)行模擬仿真實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果充分驗(yàn)證了所搭建模型，對(duì)永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)有一定的指導(dǎo)意義。

[1]汽車(chē)工程手冊(cè)（設(shè)計(jì)篇）[M].北京：人民交通出版社,2001.

[2]安群濤,李波,王有琨.采用SVPWM的永磁同步電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)建模與仿真[J].微電機(jī),2006,39(9):38～41.

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