羅 浩，鄒 偉，郭 勇

(海軍裝備研究院，北京100161)

0 引 言

對多傳感器數(shù)據(jù)融合軟件的性能進(jìn)行評估［1］，非常重要的就是確定融合航跡與真實(shí)目標(biāo)軌跡的對應(yīng)關(guān)系，然后在此基礎(chǔ)上定義相關(guān)指標(biāo)進(jìn)行計算，最終進(jìn)行綜合評估。文獻(xiàn)［2］提出了一種計算航跡純度的方法，用來解決融合航跡與目標(biāo)真實(shí)軌跡的關(guān)聯(lián)這一關(guān)鍵技術(shù)難題。文獻(xiàn)［3］采用JVC 方法，對融合航跡和真實(shí)目標(biāo)進(jìn)行自動關(guān)聯(lián)，然后通過人工干預(yù)的方式對關(guān)聯(lián)結(jié)果加以糾正和確認(rèn)。需要建立時間分割模型，對融合跟蹤時間進(jìn)行分段，然后確定在每1 分段內(nèi)，各融合航跡與真值的對應(yīng)關(guān)系，但是不能從整體上確定融合航跡與真值的對應(yīng)關(guān)系，容易出現(xiàn)某條融合航跡在不同時間段對應(yīng)不同目標(biāo)的情況。文獻(xiàn)［4］利用與航跡空間距離誤差最小的真值目標(biāo)為其相關(guān)目標(biāo)來解決航跡的相關(guān)性問題。文獻(xiàn)［5］將狀態(tài)估計投影到量測空間，與各量測求取統(tǒng)計距離，該統(tǒng)計距離反映了狀態(tài)估計與量測的相近程度，將具有最小統(tǒng)計距離的量測作為該航跡的關(guān)聯(lián)測量。但該文獻(xiàn)沒有給出利用狀態(tài)估計重構(gòu)量測向量的表達(dá)式。

本文提出一種用于確定融合航跡與真實(shí)航跡對應(yīng)關(guān)系的方法。該方法通過計算融合航跡與每個真實(shí)目標(biāo)軌跡的相關(guān)度，選取相關(guān)度最大且大于給定閾值的目標(biāo)與該融合航跡對應(yīng)。通過設(shè)定距離相關(guān)度閾值，可以得到滿足一定武器打擊精度要求的融合航跡與真實(shí)目標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系。

1 問題描述

假設(shè)有N 個部署在不同位置的雷達(dá)組成雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)對戰(zhàn)場中的K 個目標(biāo)進(jìn)行監(jiān)視，由其中1 部雷達(dá)擔(dān)任中心節(jié)點(diǎn)，它實(shí)時地接收其他雷達(dá)送來的探測點(diǎn)跡，并結(jié)合自身的探測點(diǎn)跡進(jìn)行點(diǎn)跡數(shù)據(jù)融合，得到M 條融合航跡。各部雷達(dá)事先不知道目標(biāo)的真實(shí)運(yùn)動軌跡。目標(biāo)的真實(shí)運(yùn)動軌跡，通過在目標(biāo)上加裝GPS 裝置錄取獲得。

為了評價融合算法性能的好壞，首要的是確定融合航跡與目標(biāo)的真實(shí)運(yùn)動軌跡的對應(yīng)關(guān)系。假設(shè)某條融合航跡由n 個融合點(diǎn)組成，每個融合點(diǎn)包含的信息包括所屬融合航跡批號、輸出該融合點(diǎn)的時間、對應(yīng)的所處理的雷達(dá)點(diǎn)跡對應(yīng)的測量時間、融合點(diǎn)的位置(經(jīng)度、緯度、高度)、速度和航向?，F(xiàn)在已知有K 個真實(shí)目標(biāo)的軌跡信息。需要估計該融合航跡是對應(yīng)哪個真實(shí)目標(biāo)的融合航跡。

2 求解方法

本文設(shè)計的求解方法主要考慮了如下2 個原則:

1)1 個真實(shí)目標(biāo)可以對應(yīng)于多條融合航跡。

2)1 條融合航跡只能對應(yīng)1 個真實(shí)目標(biāo)。

第一步:判斷融合航跡是否正確。

如果該融合航跡的融合點(diǎn)i 到真實(shí)目標(biāo)j 的距離(在融合點(diǎn)i 所對應(yīng)的雷達(dá)點(diǎn)跡錄取時刻)不大于給定的距離相關(guān)閾值，那么點(diǎn)i 與真實(shí)目標(biāo)j 相關(guān)。如果該融合航跡中有l(wèi) 個融合點(diǎn)與目標(biāo)j 相關(guān)，那么該融合航跡與目標(biāo)j 的相關(guān)度為l/n;如果至少存在1 個真值目標(biāo)，使得該融合航跡與它的相關(guān)度大于給定的閾值，那么，稱該融合航跡為正確的融合航跡。

第二步:確定正確融合航跡與目標(biāo)真值的對應(yīng)關(guān)系。

根據(jù)正確融合航跡與每個目標(biāo)真值的相關(guān)度，選取最大相關(guān)度對應(yīng)的真實(shí)目標(biāo)與該正確融合航跡對應(yīng)。

3 性能指標(biāo)定義

1)融合航跡正確率

假設(shè)融合軟件輸出的融合航跡數(shù)量為M 條，其中正確融合航跡有N 條，則融合航跡正確率為N/M×100%。

2)漏情率

首先得到融合系統(tǒng)對每個真值目標(biāo)的漏情率，然后將這些漏情率取平均得到。融合系統(tǒng)對某個真值目標(biāo)漏情率的計算方法為:首先找出該真實(shí)目標(biāo)對應(yīng)的所有正確融合航跡，將這些正確融合航跡所對應(yīng)的起止時間段求并集，再求并集的時間段長度，用并集的時間段長度除以測試時間長度(假設(shè)真實(shí)目標(biāo)在測試期間都存在于態(tài)勢之中)即可。

3)正確融合航跡的平均距離誤差

首先得到每個正確融合航跡到所對應(yīng)真實(shí)目標(biāo)的距離，然后將這些距離取平均即可得到。求某條正確融合航跡到所對應(yīng)真實(shí)目標(biāo)距離的計算方法與文獻(xiàn)［4］相同，需要進(jìn)行一階插值處理。

4)融合航跡的零碎度

首先得到每個真實(shí)目標(biāo)對應(yīng)的正確融合航跡個數(shù)，沒有對應(yīng)正確融合航跡的真值目標(biāo)除外，然后將這些個數(shù)取平均得到。

5)航跡起始能力

用融合航跡的平均起始時間來進(jìn)行比較。這個平均起始時間越少，融合軟件的航跡起始能力越強(qiáng)。首先找到每個真值目標(biāo)對應(yīng)的最早雷達(dá)輸出點(diǎn)跡時刻(這個需要進(jìn)行估計);然后，找到每個真值目標(biāo)對應(yīng)的融合航跡的第一個融合點(diǎn)的輸出時刻(如對應(yīng)多條融合航跡，選最早的時刻)，二者相減得到對每個目標(biāo)起始時間的估計。

6)融合航跡的平均時間長度

將所有融合航跡的時間長度取平均得到。融合航跡的平均時間長度越長越好，說明融合系統(tǒng)輸出的航跡越連續(xù)、越穩(wěn)定。

7)融合航跡的平均處理時延

融合系統(tǒng)從收到1 個雷達(dá)點(diǎn)跡到對該點(diǎn)跡處理完畢輸出對應(yīng)該點(diǎn)跡測量的融合點(diǎn)所需的時間為處理時延。對融合輸出航跡的每個融合點(diǎn)都可找到所對應(yīng)的雷達(dá)點(diǎn)跡時刻，從而計算出處理時延，將所有這些處理時延取平均得到。處理時延越小越好。

8)融合航跡的平均數(shù)據(jù)更新率

先求出融合系統(tǒng)對每個目標(biāo)的數(shù)據(jù)更新率(平均多長時間更新對于該目標(biāo)的融合航跡點(diǎn)一次)，然后將這些更新率取平均得到。

4 仿真分析

采用仿真測試數(shù)據(jù)作為分析的對象。圖1 為目標(biāo)真實(shí)的運(yùn)動軌跡，圖中標(biāo)出了真實(shí)目標(biāo)的編號。圖2 為編號為1 的融合單位的融合軟件對雷達(dá)網(wǎng)數(shù)據(jù)融合獲得的融合航跡，圖中標(biāo)出了融合航跡的批號。圖3 為編號為2 的融合單位的融合軟件對雷達(dá)網(wǎng)數(shù)據(jù)融合獲得的融合航跡。

圖1 目標(biāo)真實(shí)的運(yùn)動軌跡Fig.1 The truth track of the target

圖2 融合單位1 輸出的融合航跡Fig.2 The output fusion track for unit 1

圖3 融合單位2 輸出的融合航跡Fig.3 The output fusion track for unit 2

采用本文方法尋找融合航跡與真實(shí)目標(biāo)對應(yīng)關(guān)系。設(shè)置距離相關(guān)閾值為200 m，得到融合單位1 的融合航跡與真實(shí)目標(biāo)的相關(guān)度表(見表1)、融合單位2 的融合航跡與真實(shí)目標(biāo)的相關(guān)度表(見表2)。設(shè)置相關(guān)度閾值為0.85。也就是說，如果1條融合航跡85%的融合航跡點(diǎn)與對應(yīng)時刻真實(shí)目標(biāo)的距離小于距離相關(guān)閾值，就認(rèn)為該融合航跡與該真實(shí)目標(biāo)相關(guān)。得到融合單位1 的融合航跡與真實(shí)目標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系為:101 ＜－＞1，102 ＜－＞2，103 ＜－＞4，105 ＜－＞3，106 ＜－＞8，107 ＜－＞5，108＜－＞7，109 為1 條錯誤的融合航跡(虛假的融合航跡);融合單位2 的融合航跡與真實(shí)目標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系為:1 ＜－＞1，2 ＜－＞2，3 ＜－＞6，4 ＜－＞4，5 ＜－＞8，6 ＜－＞3，7 ＜－＞5，8 ＜－＞7，9 ＜－＞7。通過圖2、圖3 與圖1 的對比，可以看出所得到的結(jié)果具有一定的合理性，融合單位1 輸出了1 條虛假融合航跡;融合單位2 的融合軟件在跟蹤目標(biāo)7 時，出現(xiàn)了斷批現(xiàn)象。

表1 融合單位1 的融合航跡與真實(shí)目標(biāo)的相關(guān)度表Tab.1 The correlation table for the fusion track of unit 1 and the truth track of the target

表2 融合單位2 的融合航跡與真實(shí)目標(biāo)的相關(guān)度表Tab.2 The correlation table for the fusion track of unit 2 and the truth track of the target

表3 給出了所計算出的對于融合單位1 和融合單位2 數(shù)據(jù)融合軟件融合性能的相關(guān)指標(biāo)值。從表3 可看出，融合單位2 的平均距離誤差小一些、融合航跡正確率高一些、平均處理時延小一些、數(shù)據(jù)更新快一些，但融合航跡的零碎度大一些，航跡起始能力弱一些，漏情率高一些。從表中可以看出，融合軟件的航跡起始時間為負(fù)值。出現(xiàn)這種情況的原因有2 種可能，一是估計雷達(dá)輸出對應(yīng)目標(biāo)的最早點(diǎn)跡時刻錯誤，二是融合單位的融合軟件進(jìn)行了錯誤的航跡起始(即提前用其他點(diǎn)跡起始了，后面又用上了對應(yīng)目標(biāo)的點(diǎn)跡)。但這不影響對航跡起始能力的判斷。例如，對于某個目標(biāo)，雷達(dá)輸出該目標(biāo)最早點(diǎn)跡的真實(shí)時刻為t=2 s，融合單位1 輸出該目標(biāo)融合航跡的最早時刻為t=4 s，融合單位2輸出該目標(biāo)融合航跡的最早時刻為t=5 s，很明顯融合單位1 的航跡起始能力強(qiáng)，但是現(xiàn)在估計雷達(dá)輸出該目標(biāo)最早點(diǎn)跡時刻為t=6 s，得到融合單位1對該目標(biāo)的起始時間為－2 s、融合單位2 對該目標(biāo)的起始時間為－1 s，由于－2 ＜－1，仍然是融合單位1 的融合軟件對目標(biāo)的航跡起始能力強(qiáng)。

表3 融合性能指標(biāo)的計算結(jié)果Tab.3 The calculated results for the performance metrics

5 結(jié) 語

如何確定融合航跡與真實(shí)目標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系是數(shù)據(jù)融合軟件性能測試的一個難點(diǎn)。本文從滿足武器打擊精度要求達(dá)到一定程度的角度出發(fā)，提出了一種處理該問題的方法，并在此基礎(chǔ)上，對一些性能指標(biāo)重新定義和仿真計算，結(jié)果表明了該方法的有效性。

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