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        液壓驅(qū)動(dòng)仿生推進(jìn)器運(yùn)動(dòng)特性的數(shù)值仿真

        2010-02-21 05:34:04徐海軍潘存云張代兵謝海斌
        兵工學(xué)報(bào) 2010年11期
        關(guān)鍵詞:分配閥推進(jìn)器角速度

        徐海軍,潘存云,張代兵,謝海斌

        (國防科技大學(xué) 機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院,湖南 長沙410073)

        采用奇鰭/對鰭(MPF)模式游動(dòng)的魚類,在游動(dòng)過程中可以在身體不發(fā)生變形的情況下,僅依靠柔性長鰭的波動(dòng)運(yùn)動(dòng)獲得推力[1]。該類生物在巡游時(shí),波動(dòng)鰭的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是穩(wěn)定的,即波幅、波形、波形周期等參數(shù)相對固定。當(dāng)其在開始游動(dòng)、停止游動(dòng)、捕食獵物或規(guī)避危險(xiǎn)時(shí),波動(dòng)鰭的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生急劇變化,從而產(chǎn)生相應(yīng)快速變化的操控力和操控力矩,以適應(yīng)各項(xiàng)機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的要求。波動(dòng)鰭的急劇變化運(yùn)動(dòng),表明波形的變化特性在實(shí)現(xiàn)載體的機(jī)動(dòng)性中有著重要的作用。

        受MPF 模式魚類游動(dòng)啟發(fā)而研制的液壓驅(qū)動(dòng)的波動(dòng)鰭仿生推進(jìn)器,無論是驅(qū)動(dòng)方式還是運(yùn)動(dòng)效果,均與仿生對象較為接近,其綜合推進(jìn)效果較已有的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的波動(dòng)鰭仿生推進(jìn)器更為明顯。液壓系統(tǒng)固有的特性使得該仿生推進(jìn)器在啟動(dòng)、穩(wěn)定運(yùn)行、停止過程中的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力特性,與傳統(tǒng)的采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的仿生推進(jìn)器有著明顯的不同[2],前者可以被動(dòng)地逐漸承受并適應(yīng)負(fù)載。液壓系統(tǒng)的這種緩沖特性不僅有利于保護(hù)仿生推進(jìn)器結(jié)構(gòu)本身,而且從流體力學(xué)的角度上講,其能夠更為有效地利用能量,提高推進(jìn)效率[3]。

        液壓系統(tǒng)的參數(shù)決定仿生推進(jìn)器的波形參數(shù),而波形參數(shù)的變化又對仿生推進(jìn)器自身推進(jìn)性能有重要的影響。因此有必要對其在啟動(dòng)、停止等動(dòng)態(tài)過程中的運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行分析,研究液壓參數(shù)對波形參數(shù)的影響,以期為仿生推進(jìn)器的性能改進(jìn)提供理論指導(dǎo),進(jìn)而促進(jìn)波動(dòng)仿生推進(jìn)機(jī)理的研究。

        1 波動(dòng)鰭仿生推進(jìn)器模型的建立

        1.1 波動(dòng)鰭仿生推進(jìn)器結(jié)構(gòu)描述

        如圖1所示,液壓驅(qū)動(dòng)的波動(dòng)鰭仿生推進(jìn)器,由旋轉(zhuǎn)式流體分配閥(分配閥)、主油管、支油管、鰭條擺動(dòng)裝置、鰭條、柔性蹼等幾部分組成[4]。

        圖1 液壓驅(qū)動(dòng)的波動(dòng)鰭仿生推進(jìn)器Fig.1 Bionic thruster of undulate fin driven by hydraulic system

        將n(n 為仿生推進(jìn)器中鰭條的根數(shù))個(gè)鰭條擺動(dòng)裝置按照仿生對象的鰭條基線形狀排列好并用一個(gè)長條狀支架固定,然后將其分別連接到分配閥周向上的n 對支路油孔上[5],通過鰭條夾持具有一定彈性的薄乳膠皮作為柔性蹼。當(dāng)向分配閥中連續(xù)注入高壓液壓油,并且電機(jī)驅(qū)動(dòng)分配閥的閥芯轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),n 根鰭條即呈現(xiàn)有相位差的有序擺動(dòng),帶動(dòng)柔性蹼呈現(xiàn)波形。

        結(jié)合對仿生對象“尼羅河魔鬼”魚游動(dòng)過程的觀察,對波動(dòng)鰭結(jié)構(gòu)作如下描述:鰭面附著在魚體背部上的基線為一條曲線;鰭面上每根鰭條繞基線上相應(yīng)連接點(diǎn)擺動(dòng)的幅度不一定相同,在一定范圍內(nèi)受魚體肌肉的控制,并與當(dāng)前水流壓力有關(guān);在穩(wěn)態(tài)巡游過程中,每根鰭條的擺動(dòng)規(guī)律基本相同[6]。

        1.2 波動(dòng)鰭仿生推進(jìn)器數(shù)學(xué)模型

        參見圖1,對于第i(i≤n)個(gè)鰭條擺動(dòng)裝置,以鰭條的轉(zhuǎn)軸中心為原點(diǎn)O,豎直向上為yi軸,過原點(diǎn)Oi且水平向右為zi軸,根據(jù)右手定則建立擺動(dòng)裝置隨體坐標(biāo)系Oixiyizi.取第一個(gè)鰭條擺動(dòng)裝置坐標(biāo)系Ox1y1z1為仿生推進(jìn)器的整體坐標(biāo)系Oxyz.對仿生對象進(jìn)行數(shù)學(xué)上的抽象后,在坐標(biāo)系Oxyz 中鰭面各參數(shù)的數(shù)學(xué)描述,如圖2所示。

        圖2 鰭面參數(shù)描述及坐標(biāo)系建立Fig.2 Reference frame and parameters'illustration for undulate fin

        任意t 時(shí)刻鰭面的形狀可由下述方程[7]描述

        式中:D0為相鄰兩根鰭條之間的間距;λ∈[0,1],t∈[0,+∞),i∈[1,n];φ(i)為第i 根鰭條的初始相位;l(i)為第i 根鰭條的長度;θ(t,i)為t 時(shí)刻第i根鰭條相對于y 軸的夾角,且有

        1.3 基于Mablab/SimScope 的仿真模型

        在Matlab 軟件的Simulink 模塊中,SimScope 模塊是一個(gè)面向?qū)ο蟮姆抡姝h(huán)境,在該模塊中可以根據(jù)物理模型的特點(diǎn),搭建仿生推進(jìn)器的仿真模型,并對其動(dòng)態(tài)特性快速展開分析,以可視化的圖形顯示仿真的結(jié)果[8-9]。

        依據(jù)(1)式和(2)式,結(jié)合圖1所示的仿生推進(jìn)器結(jié)構(gòu),在Matlab 軟件的SimScope 模塊中搭建仿真模型,如圖3所示。分配閥的模型由多路信號發(fā)生器和液壓電磁閥組合而成[10-11],鰭條擺動(dòng)裝置由一個(gè)雙作用擺動(dòng)液壓缸表示,并附帶有慣性質(zhì)量和阻尼[12],液壓源設(shè)定為具有理想的壓力,其流量可以根據(jù)需要任意設(shè)定。為了簡化模型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及便于查看仿真的結(jié)果,在不影響分析內(nèi)容性質(zhì)的前提下,搭建的仿真模型中n=9,且只取前3 個(gè)鰭條擺動(dòng)裝置的擺動(dòng)角度和角速度作為研究內(nèi)容。

        圖3 液壓驅(qū)動(dòng)的仿生推進(jìn)器MATLAB 仿真模型Fig.3 Simulation model of hydraulic-driven bionic thruster in MATLAB

        2 動(dòng)態(tài)過程的仿真與分析

        液壓驅(qū)動(dòng)的仿生推進(jìn)器在啟動(dòng)、停止過程,以及加、減速過程中的動(dòng)態(tài)特性,與其波形參數(shù)的變化有著密切的聯(lián)系,因此首先需要分析仿生推進(jìn)器波形參數(shù)與液壓參數(shù)之間的關(guān)系。

        在仿生推進(jìn)器中,液壓系統(tǒng)的參數(shù)主要包括流體的壓力p、流量Q,以及旋轉(zhuǎn)式流體分配閥的角速度ωT等。在分析過程中壓力p 足夠大,不討論壓力p 對波形參數(shù)的影響。波動(dòng)鰭的波形參數(shù),主要有波形傳播周期η(等同于單根鰭條擺動(dòng)周期ηi)、波形傳播方向γ(γ =1 時(shí)正向傳播,γ=-1 時(shí)反向傳播)、單根鰭條的當(dāng)前最大擺角θmax等。由于波形傳播具有對稱性,為簡化分析過程,取γ=1.

        2.1 液壓系統(tǒng)參數(shù)與波形參數(shù)的關(guān)系

        根據(jù)(1)式和(2)式可知,ωT保持不變時(shí),Q 增大,則單根鰭條擺角增大,整體上表現(xiàn)為波形幅度增大,Q 減小則鰭條擺角減小,波形傳播頻率η 和方向γ 不變。當(dāng)Q 保持不變時(shí),ωT增大,則鰭條當(dāng)前最大擺角θmax減小,表現(xiàn)為波形幅度減小,傳播周期η 減小;反之當(dāng)ωT減小時(shí),鰭條當(dāng)前擺角θmax增大,波形傳播周期η 增大,傳播方向γ 不變。

        在圖3所示的仿真模型中,分別取流量Q 和旋轉(zhuǎn)式流體分配閥的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度ωT的不同組合,仿真結(jié)果如圖4所示。

        圖4分別描述了不同液壓參數(shù)下主要波形參數(shù)的變化過程,與前面理論分析的結(jié)論相同。這些曲線的變化規(guī)律還表明液壓系統(tǒng)的兩個(gè)參數(shù)對波形參數(shù)的影響是不同的:流量Q 只對單根鰭條的最大擺角有影響,而分配閥的角速度ωT則對波形兩個(gè)參數(shù)都有影響。

        要實(shí)現(xiàn)對仿生推進(jìn)器波形2 個(gè)主要參數(shù)的獨(dú)立控制,則在調(diào)整ωT時(shí),必須對Q 做相應(yīng)的補(bǔ)償,通過對參數(shù)Q 和ωT的控制算法設(shè)計(jì),使得在調(diào)整波的傳播頻率η 時(shí),保證波形的幅度不發(fā)生改變,反之亦然,從而操控仿生推進(jìn)器滿足不同的推進(jìn)需求。

        2.2 啟動(dòng)過程特性分析

        仿生推進(jìn)器的啟動(dòng)過程為:首先使分配閥在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下以恒定的角速度ωT轉(zhuǎn)動(dòng),然后開啟液壓源。在仿真模型中,設(shè)定分配閥轉(zhuǎn)速為ωT=2π,用一個(gè)斜坡信號代替液壓源,使液壓源的流量Q 從0逐漸增加到額定值,記錄每根鰭條從靜止到最大擺角穩(wěn)定這一過程中的擺動(dòng)角度θ(t,i)和角速度曲線ω(t,i),如圖5所示。

        圖4 不同液壓參數(shù)下主要波形參數(shù)的變化過程Angle and velocity for different hydraulic parameters

        圖5 啟動(dòng)過程中鰭條擺動(dòng)角度和角速度曲線Fig.5 Angle and velocity of fins in starting process

        從圖5可知,ωT為恒定值時(shí),隨著流量Q 從0逐漸增大到額定流量,每根鰭條的最大擺角也從零逐漸增大到一個(gè)穩(wěn)定值,與之對應(yīng)的擺動(dòng)角速度ω(t,i)也呈現(xiàn)對稱的往復(fù)變化規(guī)律,其絕對值逐漸增大到一個(gè)穩(wěn)定值。由于分配閥結(jié)構(gòu)上使相鄰的2個(gè)油管中的液體流動(dòng)呈現(xiàn)一定的時(shí)延,相鄰的鰭條擺動(dòng)角度和角速度曲線均呈現(xiàn)相應(yīng)的時(shí)延,從而在整體上呈現(xiàn)有序的擺動(dòng),帶動(dòng)柔性蹼形成波動(dòng)鰭面。

        2.3 停止過程特性分析

        仿生推進(jìn)器停止運(yùn)動(dòng)過程中,仍然保持分配閥以恒定的角速度ωT轉(zhuǎn)動(dòng),然后逐漸減小液壓源流量Q 直至為0,此過程中鰭條最大擺角逐漸減小直到停止擺動(dòng),然后停止分配閥的閥芯轉(zhuǎn)動(dòng)。記錄這一過程中鰭條擺動(dòng)角度θ(t,i)及擺動(dòng)角速度ω(t,i)的變化曲線,如圖6所示。

        圖6 停止過程中鰭條擺動(dòng)角度及角速度曲線Fig.6 Angle and velocity of fins in stopping process

        從圖6可知,保持ωT為恒定值,當(dāng)流量Q 從穩(wěn)定值逐漸減小為0 時(shí),每根鰭條的最大擺角及角速度逐漸減小至0.由于分配閥的作用,相鄰鰭條之間仍然保持固定的相位差,但最后所有的鰭條將回歸到平衡位置,波動(dòng)鰭面退化呈一個(gè)平面形狀。

        圖5和圖6中的鰭條擺動(dòng)角度及角速度曲線表明,由多根鰭條擬合的鰭面,啟動(dòng)過程的形狀由一個(gè)平面逐漸演變?yōu)橐粋€(gè)穩(wěn)定的波形,在停止過程中則相反,其形狀由一個(gè)穩(wěn)定的波形逐漸退化為一個(gè)平面;啟動(dòng)、停止時(shí)間的長短與液壓參數(shù)有著密切的關(guān)系。液壓驅(qū)動(dòng)的波動(dòng)鰭仿生推進(jìn)器這一特性,表明其在仿生運(yùn)動(dòng)的擬合上具有一定柔性,可以逐漸承載流體阻力負(fù)載,從而保護(hù)仿生推進(jìn)器的結(jié)構(gòu)。

        在啟動(dòng)或停止過程中,若同時(shí)配合調(diào)整分配閥的閥芯角速度ωT,會(huì)對其動(dòng)態(tài)特性會(huì)產(chǎn)生有利或不利的影響,具體的效果在2.1 節(jié)中已有分析。而加(減)速過程則可視為仿生推進(jìn)器啟動(dòng)(停止)過程的特殊情況,只是初始(終止)速度不為0.

        3 動(dòng)態(tài)特性的試驗(yàn)驗(yàn)證

        為驗(yàn)證仿真分析的結(jié)果,設(shè)計(jì)了一個(gè)n=9 通道的旋轉(zhuǎn)式流體分配閥,并加工3 套鰭條擺動(dòng)裝置,組成一個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)仿生推進(jìn)器。對試驗(yàn)裝置的啟動(dòng)與停止過程進(jìn)行測試,觀察3 根鰭條組成的波形變化,以及鰭條擺動(dòng)角度和角速度的變化,分別記錄相等時(shí)間間隔的試驗(yàn)結(jié)果,如圖7所示。

        圖7 液壓驅(qū)動(dòng)仿生推進(jìn)器的試驗(yàn)Fig.7 Hydraulic-driven bionic thruster in test

        從試驗(yàn)的結(jié)果看,當(dāng)在分配閥上連接3 個(gè)鰭條擺動(dòng)裝置,并將其余6 個(gè)通道堵斷,此時(shí)鰭條擺動(dòng)流暢有序、波形明顯且參數(shù)調(diào)整順利,單根鰭條的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩充沛且最大擺角可達(dá)±30°.在啟動(dòng)過程中,每根鰭條的最大擺角隨著流量的增大逐漸增大,由3 根鰭條擬合的鰭面波動(dòng)幅度逐漸增大到穩(wěn)定值,如圖7(a)~(c)所示;在停止過程中,鰭條的最大擺角逐漸減小并有序擺動(dòng),最終所有鰭條處于一個(gè)平面內(nèi),如圖7(d)~(f)所示。試驗(yàn)的結(jié)果與前面理論分析和仿真分析的結(jié)論相同。

        4 結(jié)論

        采用液壓驅(qū)動(dòng)的波動(dòng)鰭仿生推進(jìn)器,其在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí),能夠呈現(xiàn)完整、周期性、等幅的穩(wěn)定波形;在啟動(dòng)、停止、加減速階段,波形逐漸變化,從而可以使負(fù)載逐漸施加到仿生推進(jìn)器上。這種特性不但有利于保護(hù)仿生推進(jìn)器結(jié)構(gòu),而且能夠更為有效地利用能量,效能更高。對這一特性的研究,不但可以深化MPF 推進(jìn)模式的動(dòng)態(tài)變化過程的認(rèn)識(shí),深入波動(dòng)鰭推進(jìn)機(jī)理的研究,而且在提高仿生推進(jìn)器性能方面,有著許多重要的意義,為進(jìn)一步全面地優(yōu)化仿生推進(jìn)器的推進(jìn)性能提供了依據(jù)。

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