張　健

摘要:本文通過(guò)對(duì)氣動(dòng)伺服系統(tǒng)發(fā)展的介紹,主要針對(duì)典型的氣動(dòng)伺服測(cè)試系統(tǒng)做了進(jìn)一步的分析,并詳細(xì)介紹了氣動(dòng)伺服控制對(duì)位置實(shí)現(xiàn)精確控制的方法。

關(guān)鍵詞:氣動(dòng)伺服系統(tǒng) 發(fā)展 應(yīng)用

中圖分類號(hào):TP21文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A文章編號(hào):1006-8937(2009)03-0134-01

1氣動(dòng)伺服控制的概念

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,自動(dòng)控制技術(shù)已被廣泛應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和國(guó)防建設(shè)。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的技術(shù)手段,在目前主要有兩個(gè):電氣(電子)控制和流體動(dòng)力控制。流體動(dòng)力控制有三類:一是液壓控制,工作流體主要是礦物油。二是氣壓控制,工作介質(zhì)主要是壓縮空氣,還有燃?xì)夂驼魵狻Ｈ巧淞骷夹g(shù),工作介質(zhì)有氣體也有液體,該技術(shù)在一些多管道的生產(chǎn)流程中得到應(yīng)用。

氣壓伺服控制是以氣體為工作介質(zhì),實(shí)現(xiàn)能量傳遞、轉(zhuǎn)換、分配及控制的一門技術(shù)。氣動(dòng)系統(tǒng)因其節(jié)能、無(wú)污染、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、高速、高效、工作可靠、壽命長(zhǎng)、適應(yīng)溫度范圍廣、工作介質(zhì)具有防燃、防爆、防電磁干擾等一系列的優(yōu)點(diǎn)而得到了迅速的發(fā)展。眾多的報(bào)道表明,氣動(dòng)技術(shù)是實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代傳動(dòng)和控制的關(guān)鍵技術(shù),它的發(fā)展水平和速度直接影響機(jī)電產(chǎn)品的數(shù)量和水平,采用氣動(dòng)技術(shù)的程度已成為衡量一個(gè)國(guó)家的重要標(biāo)志。

2氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用情況及研究的必要性

據(jù)資料表明,目前氣動(dòng)控制裝置在自動(dòng)化中占有很重要的地位,已廣泛應(yīng)用于各行業(yè),現(xiàn)概括如下:

①絕大多數(shù)具有管道生產(chǎn)流程的各生產(chǎn)部門往往采用氣壓控制。如:石油加工、氣體加工、化工、肥料、有色金屬冶煉和食品工業(yè)等。

②在輕工業(yè)中,電氣控制和氣動(dòng)控制裝置大體相等。在我國(guó)已廣泛用于紡織機(jī)械、造紙和制革等輕工業(yè)中。

③在交通運(yùn)輸中,列車的制動(dòng)閘、貨物的包裝與裝卸、倉(cāng)庫(kù)管理和車輛門窗的開(kāi)閉等。

④在航空工業(yè)中也得到廣泛的應(yīng)用。因電子裝置在沒(méi)有冷卻裝置下很難在300℃～500℃高溫條件下工作,故現(xiàn)代飛機(jī)上大量采用氣動(dòng)裝置。同時(shí),火箭和導(dǎo)彈中也廣泛采用氣動(dòng)裝置。

⑤魚(yú)雷的自動(dòng)裝置大多是氣動(dòng)的,因?yàn)橐詨嚎s空氣作為動(dòng)力能源,體積小、重量輕,甚至比具有相同能量的電池體積還要小、重量還要輕。

⑥在生物工程、醫(yī)療、原子能中也有廣泛的應(yīng)用。

⑦在機(jī)械工業(yè)領(lǐng)域也得到廣泛的應(yīng)用。

從氣動(dòng)的特點(diǎn)和應(yīng)用情況可知,研究和發(fā)展氣動(dòng)技術(shù)具有非常重要的理論價(jià)值和實(shí)際意義。氣動(dòng)技術(shù)在美國(guó)、法國(guó)、日本、德國(guó)等主要工業(yè)國(guó)家的發(fā)展和研究非常迅速,我國(guó)于七十年代初期才開(kāi)始重視和組織氣動(dòng)技術(shù)的研究。無(wú)論從產(chǎn)品規(guī)格、種類、數(shù)量、銷售量、應(yīng)用范圍,還是從研究水平、研究人員的數(shù)量上來(lái)看,我國(guó)與世界主要工業(yè)國(guó)家相比都十分落后。為發(fā)展我國(guó)的氣動(dòng)行業(yè),提高我國(guó)的氣動(dòng)技術(shù)水平,縮短與發(fā)達(dá)國(guó)家的差距,開(kāi)展和加強(qiáng)氣動(dòng)技術(shù)的研究是很必要的。

3氣動(dòng)控制的發(fā)展

氣動(dòng)伺服控制系統(tǒng)按其采用的電—?dú)廪D(zhuǎn)換元件的不同可分為電—?dú)獗壤欧到y(tǒng)和電—?dú)忾_(kāi)關(guān)伺服系統(tǒng)。電—?dú)獗壤欧到y(tǒng)模擬信號(hào)控制的比例閥或伺服閥作電—?dú)庑盘?hào)轉(zhuǎn)換元件。這類系統(tǒng)控制精度高、響應(yīng)較快,但伺服閥或比例閥造價(jià)昂貴,因而系統(tǒng)成本高,而且對(duì)工作環(huán)境要求嚴(yán)。

伺服氣動(dòng)系統(tǒng)的引進(jìn)意味著氣體力學(xué)新的應(yīng)用,這些學(xué)科在不久前,嚴(yán)格保留了電子伺服驅(qū)動(dòng)優(yōu)化的機(jī)制。一個(gè)值得關(guān)注的應(yīng)用是在木材廠的機(jī)器上控制壓力輥(見(jiàn)下圖1),該系統(tǒng)由美國(guó)俄勒岡州波特蘭市的Pacific Fluid Systems公司制造。

當(dāng)它們通過(guò)木材廠的電鋸時(shí),控制器定位壓力輥,壓力輥攜帶原木、毛方木或按規(guī)格裁切的木料?？刂茐毫佉馕吨谝郧岸x的外型,緊緊地?cái)y帶原木,并不能損壞它們。

當(dāng)它們通過(guò)木材廠的電鋸時(shí),傳感器——控制器——執(zhí)行機(jī)構(gòu)相結(jié)合定位壓力輥,壓力輥攜帶原木、毛方木或按規(guī)格裁切的木料。壓力輥的控制是按照以前定義的輪廓,緊緊地?cái)y帶原木,并不能損壞它們。編程前,圓木的位置和力對(duì)壓力輥應(yīng)用非常關(guān)鍵,在更高帶寬,比例控制模式下運(yùn)行,從而使圓木運(yùn)動(dòng)到它能減速到最終位置的地方。然后,控制器移動(dòng)到被控停止位置,并切換力到模式從而承受壓力。

Pacific 公司的工程部經(jīng)理Tom Wells說(shuō):“編程前要求的圓木的位置和力對(duì)這個(gè)應(yīng)用非常關(guān)鍵,它允許我們?cè)诟邘?比例控制模式下運(yùn)行,從而使圓木切換到力模式從而承受適當(dāng)?shù)膲毫Α＿@極大地降低了設(shè)置時(shí)間?！?/p>

氣動(dòng)在這種應(yīng)用的另一個(gè)好處是固有的兼容。在表面連續(xù)改變的地方,適應(yīng)偏離比其他技術(shù)更快、更有彈性。新伺服氣動(dòng)系統(tǒng)相對(duì)于舊的‘開(kāi)關(guān)閥運(yùn)動(dòng)更平滑、更精確,這些電子式控制,比例伺服閥在配置氣動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用中提供更好的選擇,不太可能直接影響運(yùn)動(dòng)的精度。

另一個(gè)逐漸增長(zhǎng)的創(chuàng)新是使能液壓能力運(yùn)動(dòng)控制。這些控制器使用位置和壓力反饋完成閉環(huán)控制。這種雙反饋控制能力允許控制器補(bǔ)償經(jīng)典氣動(dòng)細(xì)微差別,例如,空氣熱脹冷縮和閥的非線性化。一個(gè)主動(dòng)阻尼方法比以前電-氣動(dòng)解決方案提供更穩(wěn)定的高性能?？刂破鳜F(xiàn)在能同時(shí)處理一到八個(gè)軸。Delta的系統(tǒng)包括允許圖形調(diào)節(jié)的控制器中的調(diào)節(jié)向?qū)?見(jiàn)圖2)。

軟件里的調(diào)節(jié)向?qū)箖?yōu)化伺服氣動(dòng)運(yùn)動(dòng)更容易,包括主動(dòng)阻尼算法的自動(dòng)調(diào)節(jié)的優(yōu)點(diǎn)。氣動(dòng)在不要求電子執(zhí)行機(jī)構(gòu)的精度的地方性價(jià)比非常高。

4結(jié)束語(yǔ)

隨著高性能的電—?dú)饪刂圃蛨?zhí)行元件的迅速發(fā)展,氣動(dòng)伺服控制技術(shù)的研究也取得了一定的成果。我國(guó)的周洪博士、陳大軍博士對(duì)電—?dú)獗壤?伺服系統(tǒng)及其控制策略進(jìn)行了研究。此外,哈爾濱工業(yè)大學(xué)許耀銘教授承擔(dān)國(guó)家高技術(shù)“863”計(jì)劃自動(dòng)化領(lǐng)域智能機(jī)器人主課題中的“電—?dú)馑欧到y(tǒng)及其電—?dú)馑欧骷拈_(kāi)發(fā)研究”,取得了一定的成果。

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