瑞士衛(wèi)兵成為梵蒂岡教皇的警衛(wèi)隊(duì)始于十六世紀(jì)初。1505年6月，當(dāng)時(shí)的羅馬教皇尤里奧二世將在歐洲各地以驍勇善戰(zhàn)聞名200名強(qiáng)壯的瑞士雇傭兵帶到羅馬，并正式?jīng)Q定讓他們來(lái)守衛(wèi)梵蒂岡。以前，雖然瑞士雇傭兵也曾執(zhí)行過(guò)守衛(wèi)梵蒂岡的任務(wù)，但都只是臨時(shí)性的。因此，瑞士衛(wèi)兵作為梵蒂岡常駐部隊(duì)執(zhí)行任務(wù)，是從教皇尤里奧二世開(kāi)始的。第二年，也就是1506年的1月22日夜里，受教皇邀請(qǐng)的瑞士雇傭兵到達(dá)梵蒂岡。受到站在圣彼得羅大教堂門(mén)口的教皇的親自迎接。
　　數(shù)年后，這支衛(wèi)兵隊(duì)救了教皇的命。那是一位以膽小多疑而優(yōu)柔寡斷著稱(chēng)的教皇——克列門(mén)斯七世。1527年5月，神圣羅馬帝國(guó)卡爾五世率領(lǐng)軍隊(duì)侵入羅馬，對(duì)羅馬城實(shí)施大肆破壞和殺戮。教皇克列門(mén)斯七世讓衛(wèi)兵守住皇宮，并且下令打開(kāi)秘密通道，逃到圣安杰羅城去避難。那時(shí)，為了保衛(wèi)教皇的生命安全，許多衛(wèi)兵因此犧牲，本來(lái)189人的衛(wèi)兵隊(duì)最后只剩下42人。
　　此次事件發(fā)生20年后，教皇保羅三世被瑞士衛(wèi)兵隊(duì)不顧生命危險(xiǎn)保護(hù)教皇的忠誠(chéng)行為所感動(dòng)，不僅重建衛(wèi)兵隊(duì)，而且還將衛(wèi)兵人數(shù)增至225人。1571年，奧斯曼帝國(guó)軍隊(duì)登上了威尼斯共和國(guó)統(tǒng)治下的塞浦路斯島，他們迅速占領(lǐng)了首都尼科西亞和港口城市法馬古斯塔，教皇皮奧五世為了保護(hù)威尼斯，派遣瑞士衛(wèi)兵隊(duì)前往基布羅斯島增援。在后來(lái)的幾個(gè)月時(shí)間里，由瑞士衛(wèi)兵隊(duì)組成的基督教聯(lián)合艦隊(duì)還參加了著名的“勒班陀海戰(zhàn)” ，與奧斯曼帝國(guó)軍隊(duì)展開(kāi)了殊死戰(zhàn)斗。這次海戰(zhàn)，最終以聯(lián)合艦隊(duì)獲勝，并最終結(jié)束了歐洲的伊斯蘭化。
　　但是，這些忠誠(chéng)無(wú)二、值得信賴(lài)的瑞士衛(wèi)兵，也曾經(jīng)舉起過(guò)反對(duì)教皇的旗幟。事件發(fā)生在1878年，當(dāng)時(shí)正處前教皇去世，而由紅衣主教吉奧阿基諾·維琴佐·佩奇當(dāng)選新教皇，成為利奧十三世。在這期間，雖然瑞士衛(wèi)兵隊(duì)出色地完成了警衛(wèi)任務(wù)，但卻沒(méi)有得到新教皇的慰勞金，因此，他們感到不滿(mǎn)。
　　這次抗議，有30名衛(wèi)兵和幾名校官參與。他們用萊福槍襲擊關(guān)有兩名衛(wèi)兵的監(jiān)獄，并與教皇憲兵隊(duì)發(fā)生沖突，使教皇利奧十三世處于被動(dòng)地位：如果不平息這一沖突，教皇利奧十三世不僅要向衛(wèi)隊(duì)支付慰勞金，而且還得讓出前教皇皮奧九世苦心經(jīng)營(yíng)了30多年的教皇領(lǐng)地，這樣就會(huì)使教皇內(nèi)部陷入嚴(yán)重的財(cái)政危機(jī)。然而，雖然新教皇利奧十三世準(zhǔn)備了大量的紅酒準(zhǔn)備犒勞衛(wèi)兵隊(duì)，并想以此平息“叛亂”衛(wèi)兵們心中的怒火，但卻遭到衛(wèi)兵隊(duì)的拒絕。此后的3天里，利奧十三世進(jìn)行了徹底反省，并通過(guò)法國(guó)紅衣主教傳達(dá)他的意思：只要衛(wèi)兵隊(duì)放下武器，將給他們發(fā)放慰勞金。
　　新任衛(wèi)兵隊(duì)長(zhǎng)的魯朋上校，隨即對(duì)瑞士衛(wèi)兵隊(duì)進(jìn)行了改組。具有熱血忠誠(chéng)氣質(zhì)的他，制定了嚴(yán)格的衛(wèi)兵制度，將非瑞士籍衛(wèi)兵悉數(shù)趕出衛(wèi)兵隊(duì)，其中包括與意大利女子結(jié)婚并且居住在意大利的瑞士衛(wèi)兵的后代。此前，瑞士衛(wèi)兵隊(duì)曾因隊(duì)中混雜著非日爾曼籍衛(wèi)兵而被一些人嘲笑，而且還遭到居住在梵蒂岡周邊的居民的冷嘲熱諷，但是，自從魯朋上校將這支衛(wèi)兵隊(duì)徹底改編后，就再也聽(tīng)不到這樣的嘲笑聲了。
　　而且，魯朋上校還重新啟用了由米開(kāi)朗基羅設(shè)計(jì)的，藍(lán)、紅和橙色相間的軍服。這種軍服于16世紀(jì)使用。法國(guó)文豪弗雷德里克·司湯達(dá)稱(chēng)其為“奇裝異服”，哲學(xué)家和史學(xué)家泰納則稱(chēng)其為“歌劇服裝”。同時(shí)，魯朋上校廢除了自19世紀(jì)以來(lái)一直沿用的圍兜，取而代之的是名為 “黑水晶”的半圓形圍兜，并且用羽毛裝飾在上面。
　　可以這么說(shuō)，魯朋上校是瑞士衛(wèi)兵隊(duì)的第二創(chuàng)始人。他成功地改編了衛(wèi)兵隊(duì)，并徹底地執(zhí)行了教皇皮奧十世所規(guī)定的制度：嚴(yán)密規(guī)定那些需要警戒的場(chǎng)所，衛(wèi)兵人數(shù)定為130人，每人手執(zhí)長(zhǎng)戟，由軍官帶領(lǐng)，衛(wèi)兵隊(duì)長(zhǎng)則由上校擔(dān)任。但從1970年開(kāi)始，由于教皇保羅六世廢除了教皇騎兵隊(duì)和宮殿衛(wèi)兵隊(duì)等，并將保護(hù)教皇的任務(wù)交給了瑞士衛(wèi)兵隊(duì)，因此說(shuō)，瑞士衛(wèi)兵隊(duì)的制度是隨著時(shí)代的變化而變化的。
　　衛(wèi)兵隊(duì)的任務(wù)之一是跟隨教皇到各地訪問(wèn)。約翰尼·保羅二世也好，現(xiàn)任教皇本篤十六世也好，都是帶著衛(wèi)兵隊(duì)訪問(wèn)各地。在教皇本篤十六世訪問(wèn)意大利南部的巴里市時(shí)，隨行的瑞士衛(wèi)兵受到前所未有的注目，因?yàn)?，與教皇同時(shí)出現(xiàn)在飛機(jī)上的瑞士衛(wèi)兵，身穿的并非與前教皇保羅二世同行時(shí)所穿的便服，而是禮服。
　　不只如此，聚集在機(jī)場(chǎng)的人們，包括意大利當(dāng)?shù)氐木於几械襟@奇，這些保護(hù)教皇的瑞士衛(wèi)兵，竟然個(gè)個(gè)手執(zhí)長(zhǎng)戟，衛(wèi)兵隊(duì)事先并沒(méi)有通知意大利警方他們將手執(zhí)長(zhǎng)戟護(hù)衛(wèi)教皇。
　　以前，瑞士衛(wèi)兵要達(dá)到的條件是：身高在1.74米以上，年齡在30歲以下，并且已經(jīng)在瑞士服完兵役，受意大利文化影響很深的獨(dú)身男子，出身于提契諾州以外的瑞士人。然而，現(xiàn)在對(duì)出身地的限制條件已經(jīng)廢除。雖然有規(guī)定，在下達(dá)命令時(shí)必須使用德語(yǔ)，但是到兵營(yíng)去視察時(shí)，仍然可以聽(tīng)到德語(yǔ)以外的語(yǔ)言，如法語(yǔ)和意大利語(yǔ)等。
　　而且，對(duì)于獨(dú)身這一條件也有所改變。上世紀(jì)70年代初，在羅伯特上校臨近結(jié)束40年的衛(wèi)兵隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)職務(wù)時(shí)，教皇方面就同意，不僅校官可以結(jié)婚，而且普通士兵都可以結(jié)婚。只有一個(gè)條件，那就是必須留在衛(wèi)兵隊(duì)。當(dāng)時(shí)的衛(wèi)兵隊(duì)的日志上這么寫(xiě)著：這個(gè)規(guī)定的受益者是班長(zhǎng)海因茨·福洛。他有幸在梵蒂岡的圣·馬丁教堂舉行婚禮。
　　作為現(xiàn)存的最古老的軍隊(duì)，瑞士衛(wèi)兵隊(duì)與創(chuàng)立時(shí)大不相同。雖然他們?cè)?6世紀(jì)時(shí)作為教皇軍，有過(guò)與奧斯曼軍隊(duì)交戰(zhàn)的歷史，但現(xiàn)在他們并不攜帶實(shí)戰(zhàn)武器。他們手持的長(zhǎng)戟充其量只不過(guò)是一種裝飾，并不是為了實(shí)際作戰(zhàn)。這種長(zhǎng)久以來(lái)形成的習(xí)慣，即使在1981年約翰尼·保羅二世遭到暗殺襲擊未遂事件后，仍然沒(méi)有改變。不過(guò)，這件事發(fā)生后，每當(dāng)教皇出現(xiàn)在眾多信徒面前時(shí)，瑞士衛(wèi)兵就會(huì)隨身攜帶催淚噴霧器，以此為教皇充當(dāng)警衛(wèi)。