二級倒立擺的魯棒建模及其魯棒Ｈ∞最優(yōu)控制
2003-04-29 00:44:03薛安克王惠姣王俊宏
計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化 2003年2期
關(guān)鍵詞：控制
薛安克 王惠姣 王俊宏
摘要：針對倒立擺系統(tǒng)本身存在的大量不確定性因素，建立其不確定數(shù)學(xué)模型。苦于最優(yōu)控制的思想，針對二級倒立擺的參數(shù)攝動(dòng)及干擾，設(shè)計(jì)了魯棒H∞最優(yōu)控制器，并在二級倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置上進(jìn)行控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明；用魯棒H∞最優(yōu)控制器的二級倒立擺系統(tǒng)，具有很強(qiáng)的魯棒穩(wěn)定性和抗干擾性。
關(guān)鍵詞：二級倒立擺系統(tǒng)；魯棒建模；魯棒最優(yōu)控制；H∞控制
中圖分類號：TPl3
文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A
文章編號：1003—6199(2003)02—052—03
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