自動駕駛車輛系統自動駕駛車輛系統可以控制車輛轉向，使車輛在計算的軌道上行駛，但自動駕駛車輛系統有時會控制車輛做出相反動作（如控制車輛加速后又控制其減速，控制車輛右轉向后又控制其左轉向），這樣車輛的乘坐舒適性會變差。因此，文中提供一種自動駕駛車輛系統，將車輛實際情況與根據行駛計劃生成的目標控制值進行對比，判定車輛近期是否會進行相反動作，從而能夠提高車輛的乘坐舒適性。文中提出的自動駕駛系統，包括：周邊信息識別單元，其可識別車輛的周圍信息；車輛狀態(tài)識別單元；車輛

航系統的自動駕駛車輛位置估計方法近年來，GNSS（全球導航衛(wèi)星系統）的定位精度不斷提高，在日本已經實現厘米級定位。本文研究了三菱電動汽車（有電動助力轉向和高精度GNSS）的位置和姿態(tài)估計算法。雖然GNSS接收器每秒可計算出車輛所處經度和緯度，但頻率仍不足以平滑地控制車輛行駛。利用GNSS和車載傳感器對車輛的位置和姿態(tài)進行高頻估計，并控制車輛轉向和車速，當有精確的路線圖時，建立絕對坐標系，控制車輛沿路線行駛，從而實現車輛的自動駕駛。對于自動駕駛車輛系統，車輛

?配備ESC車輛與4WS車輛的對比近年來，學術界和工業(yè)界已經將車輛集成控制系統（IVDC）中ESC（電子穩(wěn)定控制系統）與主動控制系統（如ABS、4WS四輪轉向系統、主動扭矩分配、主動懸架等）的集成作為研究重點。通過使用ESC和4WS集成控制車輛的運動，對于提高車輛的穩(wěn)定性具有顯著的效果。開發(fā)了主動制動、轉向系統、4WS和牽引/制動系統的控制和優(yōu)化算法，用于對各個單獨系統的干預進行管理和協調。ESC和4WS已被用來控制汽車的橫擺角速度和質心側偏角，從而提高汽

車楠等近年來，車輛的爆發(fā)式增長和無處不在的信息需求將通信網絡和車輛緊密結合起來，在公路網中，車輛間、車輛與固定接人點之間相互通信組成一個自組織的、部署方便、結構開放的通信網絡——車載Ad hoc網絡（簡稱VANET）。endprint近年來，車輛的爆發(fā)式增長和無處不在的信息需求將通信網絡和車輛緊密結合起來，在公路網中，車輛間、車輛與固定接人點之間相互通信組成一個自組織的、部署方便、結構開放的通信網絡——車載Ad hoc網絡（簡稱VANET）。endprin