自動駕駛車輛系統(tǒng)自動駕駛車輛系統(tǒng)可以控制車輛轉(zhuǎn)向，使車輛在計(jì)算的軌道上行駛，但自動駕駛車輛系統(tǒng)有時(shí)會控制車輛做出相反動作（如控制車輛加速后又控制其減速，控制車輛右轉(zhuǎn)向后又控制其左轉(zhuǎn)向），這樣車輛的乘坐舒適性會變差。因此，文中提供一種自動駕駛車輛系統(tǒng)，將車輛實(shí)際情況與根據(jù)行駛計(jì)劃生成的目標(biāo)控制值進(jìn)行對比，判定車輛近期是否會進(jìn)行相反動作，從而能夠提高車輛的乘坐舒適性。文中提出的自動駕駛系統(tǒng)，包括：周邊信息識別單元，其可識別車輛的周圍信息；車輛狀態(tài)識別單元；車輛

航系統(tǒng)的自動駕駛車輛位置估計(jì)方法近年來，GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）的定位精度不斷提高，在日本已經(jīng)實(shí)現(xiàn)厘米級定位。本文研究了三菱電動汽車（有電動助力轉(zhuǎn)向和高精度GNSS）的位置和姿態(tài)估計(jì)算法。雖然GNSS接收器每秒可計(jì)算出車輛所處經(jīng)度和緯度，但頻率仍不足以平滑地控制車輛行駛。利用GNSS和車載傳感器對車輛的位置和姿態(tài)進(jìn)行高頻估計(jì)，并控制車輛轉(zhuǎn)向和車速，當(dāng)有精確的路線圖時(shí)，建立絕對坐標(biāo)系，控制車輛沿路線行駛，從而實(shí)現(xiàn)車輛的自動駕駛。對于自動駕駛車輛系統(tǒng)，車輛

?配備ESC車輛與4WS車輛的對比近年來，學(xué)術(shù)界和工業(yè)界已經(jīng)將車輛集成控制系統(tǒng)（IVDC）中ESC（電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)）與主動控制系統(tǒng)（如ABS、4WS四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、主動扭矩分配、主動懸架等）的集成作為研究重點(diǎn)。通過使用ESC和4WS集成控制車輛的運(yùn)動，對于提高車輛的穩(wěn)定性具有顯著的效果。開發(fā)了主動制動、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、4WS和牽引/制動系統(tǒng)的控制和優(yōu)化算法，用于對各個單獨(dú)系統(tǒng)的干預(yù)進(jìn)行管理和協(xié)調(diào)。ESC和4WS已被用來控制汽車的橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角，從而提高汽

車楠等近年來，車輛的爆發(fā)式增長和無處不在的信息需求將通信網(wǎng)絡(luò)和車輛緊密結(jié)合起來，在公路網(wǎng)中，車輛間、車輛與固定接人點(diǎn)之間相互通信組成一個自組織的、部署方便、結(jié)構(gòu)開放的通信網(wǎng)絡(luò)——車載Ad hoc網(wǎng)絡(luò)（簡稱VANET）。endprint近年來，車輛的爆發(fā)式增長和無處不在的信息需求將通信網(wǎng)絡(luò)和車輛緊密結(jié)合起來，在公路網(wǎng)中，車輛間、車輛與固定接人點(diǎn)之間相互通信組成一個自組織的、部署方便、結(jié)構(gòu)開放的通信網(wǎng)絡(luò)——車載Ad hoc網(wǎng)絡(luò)（簡稱VANET）。endprin